西安国际港务区2017年度劳动合同制工作人员招聘报名登记表 236页

'HAUSERCOMPAX用户手册紧凑型伺服控制器软件版本V6.212/2000派克汉尼汾plc机电分部21BalenaClosePoole,DorsetBH177DX英国电话：+44(0)120269-9000传真：+49(0)120269-5750http://www.Parker-EMD.com派克汉尼汾GmbHEMDHauserP.O.Box:77607-1720Robert-BOSCH-Str.22D-77656Offenburg,德国电话：+49(0)781509-0传真：+49(0)781509-176http://www.Parker-EMD.com我们致力于运动的自动化60 HAUSER1．内容1．内容……………………………………………………………………………………………22．单元分配………………………………………………………………………………………73．安全指令………………………………………………………………………………………83.1常见的危险………………………………………………………………………83.2安全工作实践……………………………………………………………………83.3特殊的安全指令…………………………………………………………………93.4保证条件…………………………………………………………………………94．开关状态……………………………………………………………………………………104.1提供时的配置……………………………………………………………………104.2授权………………………………………………………………………………104.3设备替换……………………………………………………1……………………125．使用条件………………………………………………………………………………………136．开始手册………………………………………………………………………………………146.1概述………………………………………………………………………………………146.1.1部件要求……………………………………………………………………146.1.2单元技术概述………………………………………………………………156.2COMPAX-M单元特征………………………………………………………………………176.2.1连接器与终端分配…………………………………………………………176.2.2COMPAX-M系统网络，NM10/NMD20主要模块………………………186.2.3COMPAX-M尺寸/安装……………………………………………………206.2.4连接器分配COMPAX-M…………………………………………………216.3主模块NMD10/NMD20…………………………………………………………226.3.1NMD概述…………………………………………………………………226.3.2尺寸大小/安装……………………………………………………………236.3.3NMD连接器分配…………………………………………………………236.3.4技术数据/NMD电源特征…………………………………………………236.4COMPAX35XXS单元特征…………………………………………………………266.4.1COMPAX35XXM的插头与连接分配………………………………………266.4.2COMPAX35XXM的安装与尺寸大小………………………………………276.4.3COMPAX35XXM的配线……………………………………………………286.4.4COMPAX35XXM连接器分配………………………………………………296.5COMPAX25XXS单元特征…………………………………………………………3060 HAUSER6.5.1COMPAX25XXS连接器与连接分配………………………………………306.5.2COMPAX25XXS－专用的技术数据……………………………………………326.5.3COMPAX25XXS的尺寸/安装…………………………………………………336.5.4COMPAX25XXS连接器分配……………………………………………………346.6COMPAX45XXS/85XXS单元特点……………………………………………………356.6.1COMPAX45XXS/85XXS插头与连接分配……………………………………356.6.2COMPAX45XXS/85XXS的安装与尺寸大小…………………………………366.6.3COMPAX45XXS/85XXS-专用配线……………………………………………376.6.4COMPAX45XXS/85XXS连接器与针分配……………………………………396.7COMPAX1000SL单元特点……………………………………………………………406.7.1COMPAX1000SL连接器与终端分配…………………………………………406.7.2COMPAX1000SL的连接器分配(概述)………………………………………426.7.3COMPAX1000SL的安装与尺寸………………………………………………436.8安全链/急停功能……………………………………………………………………446.9电机连接………………………………………………………………………………466.9.1分解器与SinCos………………………………………………………………476.9.2附加的刹车控制………………………………………………………………476.10接口…………………………………………………………………………………486.10.1数字输入与输出(不包括COMPAX1000SL)…………………………………486.10.2COMPAX1000SL的数字输入与输出…………………………………………496.10.3技术数据/输入与输出的连接………………………………………………506.10.4启始器与D/A监视器………………………………………………………516.10.5辅助D/A监视器/重载………………………………………………………526.10.6辅助D/A监视器服务………………………………………………………526.10.7D/A监视器选件D1…………………………………………………………546.10.8RS232接口…………………………………………………………………556.10.9绝对值传感器(选件D1)…………………………………………………556.10.10X13:编码器接口…………………………………………………………566.10.10.1编码器接口/COMPAX模拟量rpm的说明……………………566.10.10.2处理接口的应用区域………………………………………………566.10.10.3编码器接口/模拟量rpm的说明/COMPAX1000SL的步进方向输入………………………………………………………576.10.11HEAD接口(选件A1/A4)…………………………………………………596.10.12总线连接……………………………………………………………………596.11技术数据…………………………………………………………………………607.操作指令……………………………………………………………………………………637.1概述…………………………………………………………………………………637.1.1基本单元块结构(对COMPAX1000SL不适用)………………………………647.1.2口令保护………………………………………………………………………667.2配置…………………………………………………………………………………677.2.1前面板操作(对COMPAX1000SL不适用)……………………………………677.2.2出厂的配置…………………………………………………………………687.2.3配置过程………………………………………………………………………687.2.4最初开始时的安全指令………………………………………………………697.2.5配置参数………………………………………………………………………707.2.6标准分解器的绝对值功能……………………………………………………757.2.7机床零点模式…………………………………………………………………7660 HAUSER7.2.8限制开关操作…………………………………………………………………857.3使用”ServoManager”通过PC的配置………………………………………………877.3.1安装ServoManager……………………………………………………………877.3.2COMPAX配置……………………………………………………………………877.3.3同步电机的单独配置…………………………………………………………877.4定位与控制功能………………………………………………………………………917.4.1绝对定位[POSA]………………………………………………………………927.4.2相对定位[POSR]………………………………………………………………927.4.3过程速度[SPEED]……………………………………………………………937.4.4加速与刹车时间[ACCEL]……………………………………………………937.4.5设置/复位输出[OUTPUT]……………………………………………………947.4.6设置多个数字输出[OUTPUTO12=1010]……………………………………947.4.7关闭驱动器单元[OUTPUTO0]………………………………………………947.4.8OUTPUTO0=在程序中………………………………………………………947.4.9密码[GOTO]…………………………………………………………………957.4.10外部速度规范[SPEEDSYNC]……………………………………………957.4.11与定位有关的屏蔽[POSR]…………………………………………………967.4.12预备指令……………………………………………………………………977.4.13定位过程的速度变化[POSRSPEED]………………………………………977.4.14定位过程的比较器[POSROUTPUT]………………………………………997.4.15带补偿开关滞后的凸轮控制器……………………………………………1007.4.16程序的等待时间[WAIT]…………………………………………………1037.4.17程序跳转[GOTO]…………………………………………………………1037.4.18子程序跳转[GOSUB]………………………………………………………1037.4.19结束一个子程序的命令[RETURN]…………………………………………1037.4.20END命令[END]……………………………………………………………1047.4.21开始一个程序循环[REPEAT]………………………………………………1047.4.22分支[IFI7=1]……………………………………………………………1047.4.23二进制查询输入量[IFI12=101-1]………………………………………1047.4.24比较的操作…………………………………………………………………1057.4.25数据记录组的特殊处理WAITSTART………………………………………1057.4.26带数据记录选择的跳转[GOTOEXT]………………………………………1057.4.27带数据记录选择的子程序跳转[GOSUBEXT]……………………………1067.4.28错误处理[IFERRORGOSUB]………………………………………………1067.4.29STOP/BREAK处理[IFSTOPGOSUBxxx]…………………………………1077.4.30算术表达式…………………………………………………………………1097.4.30.1参数分配……………………………………………………………1097.4.30.2算数表达式与变量…………………………………………………1107.4.31位置监视(P93=1,2,3)……………………………………………………1137.4.32空闲显示……………………………………………………………………1157.4.33速度控制方式的速度监视(P93=”4”)……………………………………1167.4.34PLC顺序单步跟随…………………………………………………………1187.4.35结合和脱离电机刹…………………………………………………………1197.4.36可变电压的输出……………………………………………………………1207.5功能优化……………………………………………………………………………1217.5.1优化控制器……………………………………………………………………1217.5.2优化显示器……………………………………………………………………1257.5.1速度监视器……………………………………………………………………1287.5.2带位置调节器的外部定位器…………………………………………………12960 HAUSER7.6接口……………………………………………………………………………………1317.6.1数字输入与输出………………………………………………………………1317.6.1.1COMPAX1000SL的数字输入与输出………………………………1337.6.1.2输入与输出的自由分配……………………………………………1367.6.1.3COMPAX的虚拟输入……………………………………………1387.6.1.4变量的I/O分配……………………………………………………1407.6.1.5输入功能……………………………………………………………1417.6.1.6使用I13同步STOP…………………………………………………1447.6.1.7输出功能……………………………………………………………1467.6.1.8图表…………………………………………………………………1477.6.2PLC数据接口(不适用于COMPAX1000SL)………………………………1497.6.3R232接口……………………………………………………………………1537.6.3.1接口描述………………………………………………………………1537.6.3.2接口功能………………………………………………………………1557.6.3.3读写程序设置与参数…………………………………………………1567.6.3.4用R232进行二进制数据转换………………………………………1597.6.4用HEDA(选件A1/A4)的耦合处理………………………………………1618附件与选项…………………………………………………………………………1658.1系统概念……………………………………………………………………………1658.2概述…………………………………………………………………………………1668.3电机…………………………………………………………………………………1688.4HAUSER线性轴………………………………………………………………………1698.5数据接口……………………………………………………………………………1708.5.1RS232………………………………………………………………………1708.5.2总线系统…………………………………………………………………1708.5.2.1内部总线-S/选件F2…………………………………………………1708.5.2.2RS485/选件F1/F5……………………………………………………1708.5.2.3Profibus/选件F3………………………………………………………1708.5.2.4CAN-Bus/选件F4……………………………………………………1708.5.2.5CANopen/选件F8……………………………………………………1708.5.2.6CS31系统总线/选件F7………………………………………………1708.6过程接口………………………………………………………………………………1718.6.1编码器接口…………………………………………………………………1718.6.2绝对值传感器(O1)…………………………………………………………1758.6.3高分辨率SinCos传感器系统(S1/S2)c…………………………………1758.6.4线性电机选件S3……………………………………………………………1768.6.5HEDA接口…………………………………………………………………1778.7.6D/A监视器(D1)(不适用于COMPAX1000SL)…………………………1778.6.7模拟速度规则(E7)(不适用于COMPAX1000SL)………………………1788.7附件…………………………………………………………………………………1798.7.1外控制面板(不适用于COMPAX1000SL)………………………………1798.7.2COMPAX1000SL(EAM)的终端模块…………………………………………1808.7.3EAM5/01:COMPAX-M的DC进给……………………………………………1808.7.4EMC测量……………………………………………………………………1828.7.4.1电源过滤器……………………………………………………………1828.7.4.2电机输出调节…………………………………………………………1838.7.5外部负载电阻器……………………………………………………………1848.7.5.2图表:刹车脉冲电源-制冷期…………………………………………18560 HAUSER8.7.6ServoManager………………………………………………………………1918.7.7手持终端……………………………………………………………………1918.8附录:COMPAX的组成………………………………………………………………1979.附录………………………………………………………………………………………1989.1标准单元的状态值(COMPAXXX00)………………………………………………1989.2附加的COMPAX测量量………………………………………………………………2029.3COMPAX参数…………………………………………………………………………2049.3.1VP参数”在线”修改…………………………………………………………2049.3.2COMPAX标准参数……………………………………………………………2049.3.3监视器与限制特性…………………………………………………………2139.4错误处理与错误信息………………………………………………………………21410.应用实例………………………………………………………………………………21710.1.1概述……………………………………………………………………………21710.1.2外部数据记录选择……………………………………………………………21810.1.3标记参考定位…………………………………………………………………22010.1.4速度步进轮廓/比较器切换点…………………………………………………22210.1.5SPEEDSYNC……………………………………………………………………22410.1.6速度控制模式…………………………………………………………………22510.1.7快速启动………………………………………………………………………22710.1.8实现扭矩转换…………………………………………………………………22811.索引………………………………………………………………………………………229数据安全性参数与程序内存用ZP-RAM创建.该内存不受到主电源失败的影响。这个模块有十年的安全服务期(从第一次开启后计算)。ZP-RAM的失败将引起数据的丢失。如果你遇到这种问题,请联系HAUSER.SinCos是FirmaStegmann公司已注册的商标。2．单元分配：本手册用于以下单元：COMPAX10XXSLCOMPAX25XXSCOMPAX45XXSCOMPAX85XXSCOMPAXP1XXM60 HAUSERCOMPAX02XXMCOMPAX05XXMCOMPAX15XXMCOMPAX35XXMXX:单元变量单元说明例如：COMPAX0260MCOMPAX:名称02：性能级别60：变量如：”00”:标准模式“60”:电子传输M:单元类型“M”:多轴模式“S”:单轴单元HAUSER铭牌该铭牌置于每一单元的上边,它包括以下内容:设备名称选项名称序列号零件名称重复使用的请检查你的单元的软件版本。用户注意尽管我们尽了最大的努力，但是软件的修改可能引起流程以修改后的软及功能的变化。件版本:当你使用新版本软件时，如果发现不可解释的问题，请立即通知我们。60 HAUSER3．安全指令3.1常见的危险·通常用户不遵守安全指令时，就会发生危险。·单元描述包括前沿技术以及可靠的操作，然而，单元不被正确使用或不恰当的操作，可能发生危险。·加强电压，移动或旋转零件，可能会：u引起对用户致命的伤害u引起材料的损害正确的使用这一单元设计用于高电压（VDE0160）,单元使运动过程得以自动化。立即开关几个单元的能力使得几种运动过程的联合成为可能,这种情况下必须安装往复式内锁装置.3.2安全工作实践单元必须由有技能的人员来操作.u当使用这本手册时,术语”经过培训的成员”指下列人员:l经过培训,他们目前的经验,知识,方针,事故预防及操作状况已由当地的健康与安全部门授权认可,同时还能识别并且避免与之有关的危险.(人事部门定义为VDE105或IEC364)l熟悉急救及现场安全设备l已经学习了安全指令l已经学习了《用户手册》(或所执行任务相对应的手册部分)这用于与安装，开始，配置，编程，操作条件修改，操作模式以及维护有关的所有任务。请特别注意手册中与操作就绪和急停有关的功能。用户手册必须随时处于单元旁。60 HAUSER3．3特殊的安全指令u核对单元的排列与文献。u加电时，确保各部分已连接。u使用安全设备确保运动零件与旋转零件没有接触。u工作前，确保工作次序是正确的。u你的机器的安全与急停功能中包括了该单元的操作就绪与急停功能。（见开始手册）u只有操作单元带有可接触的前面板。u确保主模块有足够的名义值的峰值电源比率。u确保单元安排能够使有较高电源比率的单元安装的比电源比率较低的单元（COMPAX-M）离电源单元更近一些。u确保电机与线性驱动器（如果可得到的话）有足够的安全保护。u确保电源连接器不能被接触。单元操作额定电压可达750V,对工作人员有致命的伤害。3．4保证条件u单元不能打开。u除了《用户手册》描述的改变，不要对单元做任何改变。u仅仅激活《用户手册》中所输入，输出及接口。u安装单元时，确保热接收器有足够的通风。开始手册中包含的每一个装配指令都要保护单元，所以要使用提供的安全孔，我们对用其它方法来保护单元不能承担责任。选件调换的注释：为了检查软硬件的兼容性，在工厂改变COMPAX的选件是需要的。60 HAUSER4．开关状态4．1供给时的配置出厂时，COMPAX没有被配置，参数P149被设置为“0”。P149=”0”：COMPAX不被配置，开关在OFF模式。当开关打开（24VDC和操作电压）时，所有的参数（除了总线设置P194,P195,P196以及P250）被设为缺省值。P149=”1”,COMPAX被配置且一旦开关打开（24VDC与操作电压）就让电机工作。4.2授权前面板LEDs的含义COMPAX-M/-SLED颜色含义，当开关打开时就绪绿色24VDC有且初始化完成错误红色COMPAX-有错误（E1…E56）存在或COMPAX被初始化主模块LED红色错误LED绿色就绪可能发生的错误关开无错误开关热接收器温度太高或逻辑电压错误（24VDC太低或单元有缺陷）——>急停被激活且就绪接触被释放开开开关单元过载或低电压（<100V或<80AC）COMPAX1000SL状态红RED绿RED24V不存在关关24V打开，开关单元关闭关闪烁单元错误，驱动器关闭开闪烁单元错误，驱动器加电开开单元运行关开注意！如果没有控制电压，则没有显示出现来指示操作电压存在。注：对于错误E40,COMPAX45XXS,COMPAX85XXS以及COMPAX1000SL外部使能丢失（硬件输入）。60 HAUSER24VDC控制电压开启后，一旦初始化阶段完成，COMPAX有两个状态：1．COMPAX关闭COMPAX没有配置（P149=”0”）或对于COMPAXXX70:I12=”0”(末级阻塞)现在配置COMPAX(如：使用ServoManager/ParameterEditor)设置P149=”1”配置由COMPAX的VC与VP接受。2．COMPAX显示错误E57COMPAX被配置（P149=”1”）,然而，操作电压没有得到。检查COMPAX的配置COMPAX的VC与VP接受改变。*)配置a)使用ServoManagerP149=”1”，从ServoManager下传到COMPAX后,VP与VC改变。b)使用手持终端P149=”1”，VP与VC由手持终端产生。c)没有辅助设备，如：一个终端P149=”1”，COMPAX配置后VP与VC必须被传输。开启操作电压对于E57:通过按下Enter,确认错误。关闭时：命令：“OUTPUTO0=0”或开关24VDC开/关电机加电，COMPAX显示”RUN”.流程图：60 HAUSER4．3设备替换以前的软件≥V2.0在一个新的单元，完全拷贝COMPAX设置的过程·开始ServoManager.·通过RS232连接到的COMPAX·使用菜单“插入:轴:来自控制器“安装轴，它包含了所有的COMPAX设置（所有参数：包括系统参数，数据记录以及（对于COMPAXXX70）存在的曲线）·连接新的COMPAX.·使用菜单“在线:下载”传送数据（无系统参数1）到新的COMPAX.传送系统参数·激活ParameterEditor(菜单：PC工具：ParameterEditor)·使用菜单“在线:拷贝“传送数据（包括系统参数）到新的COMPAX以前的软件≤V2.0在一个新的单元，完全拷贝COMPAX设置的过程·开始ServoManager.·使用菜单“在线:上传“装载所有的COMPAX设置（所有参数：包括系统参数，数据记录以及（对于COMPAXXX70）存在的曲线）到新轴。·连接新的COMPAX.·使用菜单“在线:下载“传送数据（无系统参数）到新的COMPAX.传送系统参数·激活ParameterEditor(菜单：PC工具：ParameterEditor)·使用菜单“在线:拷贝“传送数据（包括系统参数）到新的COMPAX1系统参数是内部参数，如果这些也被改变，你将得到完全相同的COMPAX设置。60 HAUSER5．使用条件用于工业与商业部门的遵循CE的操作如果遵循下列外设条件，EU电磁的兼容性89/336/EEC与使用特定电压限制72/23/EEC的生产的方式被满足。仅仅在出厂的条件下操作单元，即：护盖板与前面板。COMPAXP1XXM,COMPAX00XXM,COMPAX05XXM以及COMPAX15XXM仅用HAUSER主模块（NMD10或NMD20）或在COMPAX35XXM上操作。电源滤波器：电源滤波器在电源线上要求。滤波器在整个系统中被执行一次或每一单元单独执行。下列电源滤波器要求单独操作：NMD10/COMPAX45XXS/COMOPAX85XXS命令号：NFI01/02NMD20:命令号：NFI01/03COMPAX35XXM:命令号：NFI01/04或/05COMPAX25XXS:命令号：NFI01/01或/06COMPAX10XXSL:命令号：NFI01/01或/02连接线长度：电源过滤器与单元间的连接：非屏幕：<0.5m屏幕：<5m电机与仅用HAUSER电机与分解器电缆（用包含专用界面屏幕的连接器）操作单元。分解器电缆在这种情况中，以下电缆长度是允许的。电机电缆<100m(电缆不必卷绕)对于电机线>20m,必须使用电机输出调节以达到最小电机电流16A,类型：MDR01/0116A/2mH；在16A与30A之间，类型：MDR01/0230A/1.1Mh;大于最小电流30A，类型：MDR01/03>30A/0.64mH分解器电缆<100m电机：用HAUSER电机操作。控制：仅用标准控制器操作（避免反馈振荡）接地：·滤波器外壳，主模块与COMPAX必须与良好的金属传导率，低的感应率表面相连接地。·不要给滤波器外壳或在单元面上涂上保护层。电缆平放·确保信号与装载线间有最大可能的空间。·信号线不要通过强干扰源（电机，转换器，继电器等）附件·仅使用由HAUSER推荐的附件（绝对值传感器，编码器等）――>在所有屏蔽电缆的两边，提供较大的表面接触面积。警告：这是一个有严格销售级别IEC61800-3的产品。对家用环境，这个产品可引起高频干扰，它需要用户采取适当的措施。60 HAUSER6．开始手册紧凑型伺服控制器6．1概述6．1．1要求的零件除了一个COMPAX,对于一个COMPAX应用你还需要下列部件：u带或不带传动装置的电机u主电源供给u急停电路u连接部件的各种各样的电缆u电机电缆与分解器电缆u供电线及供电电压u24VDC控制电压的供电线u手持终端或PC（带RS232电缆），包含配置COMPAX的ServoManager程序60 HAUSER6.1.2单元技术概述COMPAX-M与COMPAX-Su用相同的构件工作，然而仍然有以下不同：u外壳与装配技术u电源区域下表显示了可得到单元范围的主要特征通讯功能接口：16（COMPAX1000SL为8）个数字输入/输出，RS232;的特点：机床零点，限位开关，过载输入现场总线选项：RS485,Interbus-S,profibus,CS31,CAN-Bus,CANopen,HEAD(同步串行实时接口)其它选项（不包括COMPAX1000SL）：绝对编码器传感器，编码器输入编码器仿真，D/A监视器COMPAXP1XXM由中央主模块供电：NMD10/NMD20:最大可达3*500VACCOMPAX02XXM尺寸（DxHxW）:COMPAXP1XXM:340*400*60[mm]COMPAX05XXMCOMPAX-M:340*400*85[mm]COMPAX15XXM设计：COMPAX-M用电源：NMD主模块。COMPAX…安装：顺序安装P1XXM:3.8KVA02XXM:4.5KVA05XXM:8.0KVA15XXM:17KVACOMPAX35XXM供电最大可达3*500VAC（集成电源单元）尺寸（DxHxW）:40*400*220[mm]设计：电源：35.0KVA60 HAUSERCOMPAX1000SL供电最大可达1*250VAC（集成电源单元）尺寸（DxHxW）:146*180*85[mm]设计：电源：1KVACOMPAX25XXS供电最大可达1(3)*250VAC（集成电源单元）尺寸（DxHxW）:220*240*130[mm]设计：电源：2.5KVACOMPAX45XXS供电最大可达3*500VAC（集成电源单元）COMPAX85XXS尺寸（DxHxW）:275*350*125[mm]设计：电源：4.5KVA8.6KVA60 HAUSER6.1COMPAX-M单元特征6.2.1连接器与终端分配X5控制和状态信号总线信号输入X8输入/输出X9测试X12分解器X14HEDAX16绝对值编码器X18风扇电机中间环路电源连接24V控制电压控制和状态信号/总线信号或短接器RS232输入/输出控制编码器HEDA启始器在连接线前,总是先关掉单元.即使当主供给已经关闭,危险的电平仍可在系统中保持长达五分钟时间.前面板LED的含义LED颜色开启时的含义就绪绿色24VDC正常且初始化完成错误红色COMPAX-缺省(I1---E56)存在60 HAUSER6.2.1COMPAX-M系统网络,NMD10/NMD20主模块一个COMPAX-M驱动系统由一个主模块和一个或更多个驱动器构成。这个单元与另一个平带电缆相连接（见下面）。电源单元为中间回路转换主电流（达3•500VAC）成直流电。连接到总线系统的两个连接器位于电源单元的前面板。连接分配遵循2－电缆远程总线协议。系统网络所需求的24VDC控制电压由电源单元提供。电源单元前面板的连接器终端用于连接控制与状态信号（急停，就绪），这样整个系统的控制保持协调。这些信号与总线内部通过双路平带电缆连接。这些电缆线包括在驱动控制器内。收到这些电缆线的连接器被覆盖在主模块的前面板与驱动控制器下面。短接器附加一个短接器到驱动控制器的向外连接器，它离开主模块最远，短接器（序号为102－908000）包括在主模块内。安装排列在连接线前,总是先关掉单元.即使主供给已经关闭,危险的电平仍可在系统中保持长达五分钟时间.连接系统网络创建系统网络所需求的线包括在发货中。松开右上角螺钉，打开前面板（前面的上面部分），进行下列连接：·24VDC电压供给·PE和DC电流·在最后一个单元，急停，就绪，总线信号与终端连接器相连从主模块到各个COMPAX-M－》发货时，终端连接器位于主模块内。60 HAUSER连接电机屏蔽连接注意电机电缆到单元上面的屏蔽连接。把剥开编织物后露出的电机电缆夹紧在机壳连接器下面仅有保持刹车的电机需要连接刹车，否则不要连接连接主电主电源与控制电压的供给由主模块提供源/控制电压电源供给：控制电压3*80VAC---最大3*500VAC;24VDC±10%45-65HZ波动<1VSS保险丝保护：保险丝保护：最大16ANMD10:16A(20AK断路器)NMD20:35AK断路器或类似的Neozed保险切断60 HAUSER6.2.1COMPAX-M尺寸/安装COMPAX-M控制器的专门设计允许以两种不同的方式壁式安装(距离:对于COMPAXP1XXM61mm,较大的单元为86mm)直接壁式直接壁式安装,COMPAX-M的尺寸与主模块安装:控制器连接到背部带有散热器的安装板上间接COMPAX02XXM,COMPAX05XXM与COMPAX15XXM壁式安装:的间接壁式安装与主模块NMD10与NMD20散热器通过面板上的一个洞(图中右侧)安装在背面。在安装架和控制盒的后盖之间形成了一个独立的热空间。在MTS2下要求的角度必须被遵循。－》COMPAXP1XXM不能用间接壁式安装。用风扇的单元COMPAXP1XXM,COMPAX05XXM,COMPAX15XXM不用风扇的单元COMPAX02XXM,NMD10,NMD2060 HAUSER连接器分配COMPAX-MX12的分配不能应用于选件S3.总线连接由主模块完成60 HAUSER6.3主模块NMD10/NMD20主模块确保连接到网络的COMPAX-M(不包括COMPAX35XXM)轴控制器与SV驱动器电流的供给。它被连接到由3*400VAC供给的三相电源并控制电子元件所需的24VDC电压。供电电压3*(80-500)VAC24VCC电源中间环路控制电压24V控制和状态信号总线信号附加总线系统OUT控制器6.3.1NMD概述！在连接线前,总是先关掉单元.即使主供给已经关闭,危险的电平仍可在系统中保持长达五分钟时间.！PE连接必须是一个10mm2的版本60 HAUSER尺寸/安装6.3.1尺寸/安装NMD10与NMD20电压单元的尺寸与安装对应于COMPAX-M的数据(见20页)6.3.2NMD连接器分配6.3.4技术数据/电源特征NMD功能当直接运行于主电源时,产生DC电流。CE符合度uEMC免疫性/发射作为每EN61800-3u安全性：VDE0160/EN50178输出功率主保险丝保护：NMD10:16A(K断路器20A)NMD20:35AK断路器或类似的Neozed保险切断供给电压最大可达3*500VAC操作范围：3*80VAC---3*500VAC;45－65HZ主要的AC电压:40V±10%；460V±10%；480V±5%控制电压u21.6V到26.4VDC(0.8A)u波动:<1VSSu保险丝保护值：最大16A功耗不带风扇：最大120W(标准)带风扇：最大250W60 HAUSER过压限制制动过程，恢复的能量储存在提给的电容器中，容量及储存的能量是：如果制动过程恢复的能量引起过压，那么负载电阻工作。内部NMD20负载电阻由+LS与X5/1之间的桥激活。在NMD20传输状态，这个桥压载电阻激活是合适的。最大制动功率：刹车功率持续时间冷却时间NMD1017KW<50ms>10s4.0KW<1s>50s没有风扇:120W无限制有风扇:250W无限制NMD209.5KW<50ms>10s2.5KW<1s>50s没有风扇:120W无限制有风扇:250W无限制――》外部负载电阻可由NMD20使用（见页184）如果内部负载电阻的制动功率不足，一个外部负载电阻能被连接。连接外部外部压载电阻在+LS与X5/2之间连接。为了完成这一步，在+LS与负载电阻X5/1之间的桥必须删除。当这个桥存在时，完全制动功率不能使用。输出X5从短电路受到保护过热保护急停在85℃时激发，此时就绪触点释放且红色LED发亮。60 HAUSER技术数据/电源特征NMD如果一相发生故障，没有显示出现主模块中的错误诊断LED红错误LED绿就绪可能的错误关开没有错误开关u散热器温度太高或u逻辑电压错误（24VDC太低或单元有问题）――》急停被激活且就绪接触释放开开u加载开关过载或u电压不足（<100VDC或<80VAC）――》就绪接触与绿LED是耦合的。注意！如果单元没有控制电压，没有显示将说明操作电压存在60 HAUSER6.3COMPAX35XXS单元特征35KW伺服控制COMPAX35XXM——性能升级到COMPAX组。u带有输出电流50Aeff/100Aeff以及集成电源单元的紧凑单元。X6RS232X8/X10输入/输出X11控制X14/X15HEDAX17启始器绝对值编码器u可达到15KW的附加COMPAX-M控制器能够按行排列。6.3.1COMPAX35XXM的插头与连接分配！在连接线前,总是先关掉单元.即使主电源已经关闭,危险的电平仍可在系统中保持长达五分钟时间.当没有带刹车的电机工作时,刹车的线不必连接到COMPAX注意！如果单元没有控制电压，没有显示将说明操作电压存在COMPAX35XXM安装与尺寸60 HAUSER平面图专用的技术数据供给电压最大可达3*500VAC操作范围：3*80VAC---3*500VAC;45－65HZ主要的AC:40V±10%；460V±10%；480V±5%注意!第二次打开操作电压:在第二次打开操作电压前，你必须至少等待2.5分钟，否则，你可能电容器负载电阻过载。控制电压21.6V到26.4VDC(0.8A)；波动:<1VSS；保险丝保护值：最大16A主供电源保险丝保护62AK断路器或类似的保险切断产生方式·储存的能量：3450μF/542Ws·外部的负载电阻：10Ω/2kW对于可得到的外部负载电阻器，请参见184页。6.4.2COMPAX35XXM安装与尺寸用4个M6的Allen螺钉固定60 HAUSER6.3.1连接COMPAX-35XXM连接电机，主电源/控制电压以及外部负载电阻最大1.6APE连接必须至少是10mm2的版本连接系统网络60 HAUSERCOMPAX35XXM连接器分配6.3.1COMPAX35XXM连接器分配X12的分配不能应用于S3选件60 HAUSER6.3COMPAX25XXS单元特征X8输入/输出X9测试X12分解器X14HEDAX16绝对值编码器X18风扇X6RS232X10数字输入和输出X11控制X13编码器HEDAX17启始器6.3.1COMPAX25XXS的连接器与连接分配前面板LED的含义LED/颜色开启时的含义就绪/绿色24VDC正常且初始化完成错误/红色COMPAX-缺省(I1---E56)存在X5总线系统INF193.16AT总线系统OUTPUTAC供电24VDC供电X1电机和电机刹车刹车电阻COMPAX25XXS的平面图60 HAUSERCOMPAX25XXS的连接器与连接分配！在连接线前,总是先关掉单元.即使主供给已经关闭,危险的电平仍可在系统中保持长达五分钟时间.当没有带刹车的电机工作时,刹车的线不必连接到COMPAXPE连接在一个固定的螺钉下10mm2发生注意！如果单元没有控制电压，没有显示将说明操作电压存在连接电机单元侧·注意电机电缆到单元上面的屏蔽连接。·把剥开编织物后露出的电机电缆夹紧在机壳连接器下面60 HAUSER电机边u通过连接器连接主电主电源与控制电压的供给在单元的上方源/控制电压供电电源:有两种选择(相同的输出功率)3*80VAC–3*250VAC;45-65HZ;保险丝保护:10A1*100VAC–1*250VAC;45-65HZ;保险丝保护:16Au控制电压:24VDC±10%波动<1VSS保险丝保护:16A注意:不要应用3*400VAC仅连接带有保持刹车的电机刹车,否则,不要连接6.3.1COMPAX25XXS-专用的技术数据过压限制在制动过程，恢复的能量储存在供电电热器。容量及储存的能量是：COMPAX25XXS:1000mF/27Ws如果恢复的能量引起过压，外部负载电阻可能工作外部负载电阻器的最大制动功率制动功率持续时间n冷却时间COMPAX25XXS：≤1.0kW无限定对于Rext≥56Ω:≤2.5kW<2S≥10Sà对于COMPAX25XXS,我们能够用外部负载电阻器(见184页)连接加载电阻器到COMPAX-S负载电连接到B+,B-以及PE(如果需要).输出量X4受短路保护。配合连接器来至于Phoenix的x1,x2,x3，x4配合连接器包括以下类x1,x2,x3与x4型名称：X1:MSTB2.5/8/STF-5.08(带螺钉连接)X2:MSTB2.5/4/ST-5.08(不带螺钉连接)X3:MSTB2.5/2/ST-5.08(不带螺钉连接)X4:MSTB2.5/3/STF-5.08(带螺钉连接)对这些连接器你能要求Phoenix的外罩,这些能用于我们的电缆.名称:KGG-MSTB2.5/(针数)60 HAUSER6.5.3COMPAX25XXS尺寸/安装两个护板被安装到后面/左边或散热器边.护板螺钉：4个M6Allen螺钉串联设计单元左边散热器通过使用两个护板安装到一个金属板。安装距离：135mm(设备距离：5mm)传输状态设计是为了串行连接的发送准备。扁平设计：单元左边散热器通过使用两个护板安装到一个金属板。转换前面板u在要求的一侧安装护板。u不要拧紧前后板。有两个螺钉在单元的上下边在要求的点，先安装前板，然后安装后板。60 HAUSER6.3.1COMPAX25XXS连接器分配X12的分配不应用于S3选件你可以在第59页找到连接器X5与X7（总线系统）的分配60 HAUSERCOMPAX45XXS/85XXS的插头与连接分配6.3COMPAX45XXS/85XXS单元特点6.3.1COMPAX45XXS/85XXS的插头与连接分配X6RS232X10数字输入和输出X11控制外部供电输出电机X8数字输入/输出X9测试X12分解器X14HEDAX16绝对X18保留平面图负载电阻器AC供电连接PE10mm260 HAUSER6.62COMPAX45XXS/85XXS的安装与尺寸拧紧:4个M5Allen螺钉安装距离:130mm(设备距离:5mm)前面板LED的含义LED颜色开启时的含义就绪绿色24VDC正常且初始化完成错误红色CPX错误存在或没有主共给或控制电压在连接线前,总是先关掉单元.即使主供电源已经关闭,危险的电平仍可在系统中保持长达五分钟时间.当没有带刹车的电机工作时,刹车的线不必连接到COMPAX注意！如果单元没有控制电压，没有显示将说明操作电压存在60 HAUSERCOMPAX45XXS/85XXS-具体连接6.62COMPAX45XXS/85XXS-具体连接连接主电源/使能内部负载电阻X2HV:DC电流输出u电源供给:3*400VAC-最大3*500VAC(如:主供给:460V±10%)45－65HZ带外部24VDC:3*80VAC---最大3*500VAC;保险丝保护值：最大16Au控制电压24VDC±10%;波动:<1VSS；操作在没有外部控制电压供给的情况下也可以执行：COMPAX45XXS和COMPAX85XXS然后从主电源内部产生控制电压。限制：当主电源关闭时，储存的电流消失。连接电机/控制电压/使能注意电机电缆到单元下面的屏蔽连接。把剥开编织物后露出的电机电缆夹紧在机壳连接器下面仅仅连接带有保持刹车的电机中的刹车电缆，否则，不需要连接。60 HAUSER使能桥：X3/1—X3/2最后阶段使用X3/1与X3/2间的电桥来使能。如果这个桥消失，最后阶段是自由电压，出现错误信息E40(见214页)。过压限制u制动过程，恢复的能量储存在供给的电容器，容量及储存的能量是：如果制动过程恢复的能量引起过压，那么内部负载电阻工作。使能内部负载电阻：X2/5-X2/6内部负载电阻通过X2/5与X2/6之间的桥使能。如果这个桥消失，控制器在没有负载电阻的情况下工作；在制动模式中，出现错误信息E38(见214页)。内部负载电阻的最大制动功率刹车电源持续时间冷却时间COMPAX45/85S:300W无限制<10S>10S――》我们为COMPAX45XXS/85XXS提供外部负载电阻（见184页）连接负载电阻与COMPAX45XXS/85XXS压载电阻被连接到HV,TD,与PE输出量由短电路保护注意！当外部负载电阻器连接时，RD与TD之间的桥必须被删除。60 HAUSERCOMPAX45XXS/85XXS连接器与针排列6.62COMPAX45XXS/85XXS连接器与针排列X12的分配不适用于S3选件你可以在第59页X5与X7(总线系统)连接器的分配。60 HAUSER6.7COMPAX1000SL单元特点X6RS232X17启始器总线系统X5INX7OUTX13编码器X12分解器X19输入/输出X324VDC供电X14/X15HEDA(选项)X4负载电阻X1电机/电机刹车6.7.1COMPAX1000SL的连接器与终端分配X2230VAC供电PE连接在连接线前,总是先关掉单元.即使主电源已经关闭,危险的电源水平仍可在系统中保持长达五分钟时间.用没有带保持刹车的电机工作时,刹车的线不必连接到COMPAX注意！如果单元没有控制电压，没有显示将说明操作电压存在PE—终端:至少2.5mm2LED显示以下状态由LED显示状态红LED(H2)绿LED(H1)无24v电源关关24v打开,自举开关单元关闭关闪烁单元错误,驱动器关闭开闪烁单元错误,驱动器上电开开单元运行关开60 HAUSERCOMPAX1000SL的连接器与终端分配COMPAX1000SL单元连接u把剥开编织物后露出的电机电缆夹紧在机壳连接器下面u电源供给:1*1000VAC--1*250VAC；45－65HZ；保险丝保护值：10Au控制电压24VDC±10%;波动:<1VSS；保险丝保护值：最大16A必须有电机电缆屏蔽连接的屏蔽夹头必须且要按图所示位置夹紧。仅连接带有保持刹车的电机电缆，否则，不必连接。过压限制u制动过程，恢复的能量储存在供给的电容器，容量及储存的能量是：如果制动过程恢复的能量引起过压，那么内部负载电阻工作。内部负载电阻的最大制动功率刹车功率持续时间冷却时间COMPAX10XXSL:≤1.6KW无限制――》我们为COMPAX1000SL提供外部负载电阻（见184页）连接负载电阻负载电阻被连接到B+,B-,与PE(如果需要)输出量X4用于防止短路。配合连接器来至于Phoenix的x1,x2,x3，x4配合连接器包括以下类x1,x2,x3与x4型名称：X1:MSTB2.5/6/STF-5.08(带螺钉连接)X2:MSTB2.5/3/ST-5.08(不带螺钉连接)X3:MSTB2.5/2/ST-5.08(不带螺钉连接)X4:MSTB2.5/3/STF-5.08(带螺钉连接)对这些连接器你能要求Phoenix的外壳,这些能用于我们的电缆.名称:KGG-MSTB2.5/(针数)60 HAUSER6.7.1COMPAX1000SL的连接分配（概述）X12的分配不适用于S3选件60 HAUSERCOMPAX1000SL的安装与尺寸6.7.1COMPAX1000SL的安装与尺寸拧紧:3个M4Allen螺钉安装距离:100mm(设备距离:15mm)60 HAUSER6.7安全链/急停功能就绪,为监视驱动器和其它的控制部件或一个上位控制单元建立一个安安全链全链通常要求电线中断的保护连接。为了这个目的，触点输出量（闭合）P(X8(9)/3)和S(X8(9)/4)被使用。这个闭合为主模块与轴控制器建立有序的开关。当单元正确工作时，触点被闭合（P与S被连接），因此指示单元就绪。如果发生错误或驱动系统被关闭，单元就绪不显示且链被断开（见下面）。急停急停输入量用来激活或复员所有的控制驱动器或由主模块提供的单个控制器。根据上面描述的安全链，这个输入量必须激活电机电源。它的发生或者通过X8(9)/5)与X8(9)/6之间外部触点（如下图所示）或者通过应用15V与24V间对GND(X8(9)/2)的电压到输入量X8(9)/6，如果触点打开或电压从X8(9)/6拿掉或连接到GND24，急停序列被处理。如，所有连接到驱动控制器的电机减速并关闭（在电机轴上没有扭矩）；就绪触点断开。急停特性u急停后：错误E55(甚至在关闭状态)且O1＝“0”。当前命令中断。u控制器制动电机（刹车时间：P10相对于由ACCEL设置的时间。）u静止时，控制器关闭，所有的闲置保持刹车关闭。u一旦问题被解决，E55被确认。uSTART后，当前命令继续。急停与连接器就绪NMD:X8COMPAX-S:X9连接器：PhoenixMC1,5/7-ST-3,81针脚分配1+24VDC(<50mA)20V3P:就绪接触4S:就绪接触5+24VDC---急停输入量6急停输入量（激活由15V—24V）7屏幕COMPAX35XXM:X19连接器：PhoenixMC1,5/7-ST-3,81针脚分配1+24VDC(<50mA)20V3P:就绪触点4S:就绪触点5+24VDC---急停输入量6急停输入量（激活由15V—24V）7+24VDC(<50mA)8保留9+24VDC(<50mA)10使能11屏蔽60 HAUSERCOMPAX1000SLX1925针Sub-D插座带螺钉连接UNC4-40针数分配23+24VDC(<50mA)10V24P:就绪触点25S:就绪触点11急停输入量（由15V—24V激活）直接到COMPAX-MX9的急停输入量连接器：PhoenixMC1,5/7-ST-3,81针数分配1+24VDC(<50mA)20V3保留4保留5+24VDC---急停输入量6急停输入量（激活由15V—24V）7屏蔽关于COMPAX-M的急停输入量关于COMPAX-MX19的急停输入量由参数P219使能。含义：uP219＝“0“：COMPAX-MX19无急停输入量uP219＝“7“：COMPAX-MX19急停输入量用下一个数据uP10后停止（P10=从100％速度到0％的制动时间），u电机关闭u错误信息E56产生u就绪触点断开安全链原理与急停功能控制外部原件电源供给模块COMPAX-MCOMPAX-M就绪触点：最大0.5ANO.1NO.X60V,30W---->应用到潜在的-24V供给电源60 HAUSER6.7电机连接传感器器电缆(SinCos)分解器电缆屏蔽电缆连接器设置电缆执行电缆连接器设置电缆电机电缆带终连接器HJ96,HJ116HDY55，HDY70,HDY92HDY115带终端盒HJ155,HJ190HDY142更详细的数据与接线图可以在电机目录中找到（Nr.192-060011）电缆的长度代码例:REK32/09:长度25m终端盒的电缆分配60 HAUSERX12的针脚带选件S33的分配带分解器或选件S1/S22的分配6.7.1分解器/SinCos6.7.2额外的制动控制COMPAX独立控制电机保持刹车（见119页），当运行需要额外刹车控制的应用时，基于使用的单元类型注意以下情况。COMPAX-M/COMPAX45XXS/COMPAX85XXS,COMPAX1000SL用这些单元，为了制动，你必须采取措施，注意下面的实例：在COMPAX-M/COMPAX45XXS/COMPAX85XXS应用中，可采用这些保护措施，不需要外部刹车控制。COMPAX25XXS/COMPAX35XXM在COMPAX25XXS(X1/7与X1/8)与COMPAX35XXM（X23:桥）中，有两种连接方法来连接外部触点。当供电时在连接器中这些连接已经以电桥形式存在。对于COMPAX25XXS/COMPAX35XXM，不需要外部保护措施。外部触点连接：电桥被删除，通过连接一个外部触点来代替2S1/2选件需要带有传感器系统SinCos的操作。3线性电机的操作需要S3选件60 HAUSER数字输入与输出（不包括COMPAX1000SL）6.7接口6.10.1数字输入与输出（不包括COMPAX1000SL）X8的排列(输入/输出)输入与输出有PLC电平(高电平信号=24VDC)X8针脚分配含义连接器PhoenixMC1,5/16-ST-3,811输入端I1移位=”0”=”1”2输入端I2手动+机床找零3输入端I3手动-靠近实际零点4输入端I4退出示教实际零点5输入端I5启动6输入端I6停止(中断数据记录)中断(中断数据记录)7输入端I7在标准单元自由分配8输入端I89输出端O1=”1”:无缺省=”0”:错误E1~E58;驱动器不接受任何定位命令。“上电”后O1保持”0”直到自检结束10输出端O2=”1”:无警告=”0”:错误≥E5811输出端O3已经逼近机床零点12输出端O4准备就绪13输出端O5程序设置点到达14输出端O6停止后闲置15输出端O7在标准单元中自由分配16输出端O8－》在相关输入前或相关输入的同时，“移位信号（I1）”必须被分配。X10的排列（输入/输出）X10针脚分配含义连接器PhoenixMC1,5/16-ST-3,811输入端I9在标准单元自由排列2输入端I103输入端I114输入端I125输入端I136输入端I147输入端I158输入端I169输出端O910输出端O1011输出端O1112输出端O1213输出端O1314输出端O1415输出端O1516输出端O16――》注意单元变量与特殊功能的分配6.10.2COMPAX1000SL的数字量输入与输出COMPAX60 HAUSER1000SL物理上有8个数字输入端与8个数字输出端，它们连接到连接器X19。COMPAX1000SL内部有16个逻辑输入端与16个逻辑输出端，它们中一部分已有功能分配。这意味着并不是所有的逻辑输入与输出端能通过物理输入与输出端来查询或输出，为输入与输出单独分配了一个矩阵，它使得从分配逻辑输入与输出端到任一个物理输入与输出端成为可能。矩阵分配由参数P156到P160实现（见133页）。上面描述的分配下面应用到COMPAX1000SL（标准单元），带P156到P160的缺省参数设置。COMPAX1000SL的X19排列25针Sub-D插座带螺钉连接UNC4-40X19针脚分配COMPAX1000SL标准单元的含义与P156到P160用缺省值设置1GND2输入移位=”0”=”1”3输入手动+机床找零4输入手动-靠近实际零点5输入退出示教实际零点6输入启动-7输入停止(中断数据记录)中断(中断数据记录)8输入在标准单元自由排列（I12）9输入在标准单元自由排列（I12）10保留11急停急停输入（急停由电压<15VDC激发）12使能COMPAX1000SL在X19/12通过24VDC使能13过载输入电压0～＋5V14GND15输出=”1”:无缺省=”0”:错误E1~E58;驱动器不接受任何定位命令。上点后，O1保持在“0”直到自检之后。16输出=”1”:无警告=”0”:错误≥E5817输出已经逼近机床零点18输出开始就绪19输出程序设置点到达20输出停止后闲置21输出在标准单元自由分配（O7）22输出在标准单元自由分配（O8）2324VDC载荷<50mA24就绪P为建立一个安全链准备触点25就绪C为建立一个安全链准备触点――》注意单元变量与特殊功能的分配60 HAUSER技术数据/输入与输出连接6.10.2技术数据/输入与输出连接输入信号检测:0→1大于9.15V意味着”1”被识别1→0大于8.05V意味着”0”被识别输出端负载(不适用于COMPAX1000SL):1O1~O16总值最大1.6A2O1~O4,O5~O8,O9~O12,O13~O16每组4个,最大0.8A;考虑13O每个输出,最大0.3A与40nF电容4,考虑1与2COMPAX1000SL输出端负载:每个输出,最大0.3A·最大0.48A与40nF电容5的所有8个输出端的总和.如果发生过载，显示错误信息（E43:通过电源开/关确认），相应的四个组关闭。输入连接使用I7作为一个例子X19应用于COMPAX1000SL输入连接使用I7为例X19应用于COMPAX1000SL――>为了抗干涉保护，我们建议你使用屏蔽电缆用于数字输入和输出。对于COMPAX1000SL,屏蔽线采用Sub－D型接头。－》当由感应负载存在时，需要一个保护性的连接。2个COMPAXs的输入/输出连接（X19应用于COMPAX1000SL）4最大可有四个COMPAX——输入能够连接到其中一个输出。5最大可有四个COMPAX——输入能够连接到其中一个输出。6.10.3启始器与D/A监视器60 HAUSERX17的连接分配9针Sub-D型带螺钉连接的插头UNC4-40针脚分配1DA通道0(选键D1)Ri=2.8kΩ;COMPAX1000SL:DA通道2;Ri=0.33kΩ;2DA通道1(选键D1)Ri=2.8kΩ;COMPAX1000SL:DA通道3;Ri=0.33kΩ;3保留4接地24V(启始器供给)524V(启始器供给)<50mA6DA通道接地7输入MZ启始器8输入I2启始器9输入I1启始器启始器与启始器连接器的连接平面图à确保启始器能自由复位关于启始器的位置要求标准当操作启始器(机床零点)时，它必须被连接到行程一边。连接启始器时，确保连接到左边的启始器不再被清除。因此，在行程距离的端点前，被分析的一侧也能被定位。相同的应用对应于右边。扩展操作当操作三个启始器时（非标准的），启始器I1与I2必须连接到行程范围的外部极限。机床零点启始器适于在I1与I2间。以下限制应用于这种情况：机床零启始器的一侧在作为限位开关的同时不能被激活。――》如果COMPAX仅仅作为一个速度控制器或在“连续模式”或带有特殊找零模式的普通操作模式（P212＝“10”见76页）下操作，那么不需要启始器。60 HAUSER服务D/A监视器/过载6.10.5辅助D/A监视器/过载X11的分配(不用于COMPAX1000SL)连接器：PhoenixMC1,5/7-ST-3,81针分配1+24V2接地24V3减速过载4标准DA通道2;8位,Ri=2.21kΩ;5标准DA通道3;8位,Ri=2.21kΩ;6过载,前面的输入用于现场应用7屏蔽对于COMPAX1000SL,过载输入量是X19/13(见49页),辅助D/A监视器是X17/1与X17/2(见51页)。过载连接（不用于COMPAX1000SL）――》过载输入量每100ms循环读入。对于目前的应用，你能继续使用以前的过载连接。COMPAX1000SL的过载输入连接――》过冲输入量每100ms循环读入。注：仅用屏蔽线连接过载6.10.6辅助D/A监视器辅助D/A监视器给你提供了一种由X11(COMPAX1000SL的X17)在±10V的范围以模拟量的形式从COMPAX输出内部测量与中间参数的选择，并且通过示波器显示这些结果。这给你提供了一种使单元功能更清除和可靠的帮助，特别在启动期间。60 HAUSER这个功能（所有单元都可得到）给你提供了带有8位分辨率的2个模拟量输出通道，它们每100µs更新一次。使用参数P76与P77，你能选择2个参数并应用它们到要求的测量范围。通道分配P76/P77值域及含义序号参数取值范围P76小数点p前的值通道2的测量参数（见下面的含义）0…18P76小数后7前的值通道2增益因子（因子＝值*10000000）0.1...10000000P77小数点p前的值通道3的测量参数（见下面的含义）0…18P77小数点后的值通道3增益因子（因子＝值*10000000）0.1...10000000---->仅当你输入密码后参数才能使用，它们通过VP有效。D/A监视器标准辅助D/A监视器：用P76/P77选择参数测量参数D/A监视器（选件1）：用P73/P74选择参数测量参数号测量参数参考值0名义速度值传感器20000min-11跟随误差128>电机转速2预见速度控制20000min-13位置控制器的名义速度值20000min-14实际速度值20000min-15速度偏差20000min-16没有分配7没有分配8横向电流（扭矩）9的名义值200A9中间回路电压1000V10Sine坐标变换11相U的电压定位信号2*ULS12相V的电压定位信号2*ULS13相U的相电流200A14相V的相电流200A15横向电流（扭矩）9的实际值200A16纵向电流200A17比例横向电压（放大系数为1：10V=2*ULS）2*ULS18比例纵向电压（放大系数为1：10V=2*ULS）2*ULS你可以在202页找到附加的测量参数！6．启始器信号通过监视器盒ASS1/01循环7..0000001=因子1.0000001=因子10.999999=因子100000008.10V输出电压物理值与放大系数19.确定扭矩:扭矩=横向电流*0.71*总的扭矩常量10.确定扭矩:扭矩=横向电流*0.71*总的扭矩常量D/A监视器选件D160 HAUSER使用测量参数计算物理参数PG=PG:物理参数MW:输出通道电压(V)BG:上面表格参考值VS:增益因子实例:P76=4.0000010P77=13.0000005因此应用如下:通道2:测量参数4(实际速度值)增益因子=10通道3:测量参数13(相U的相电流)增益因子=5测量值:通道0:通道1:D/A监视器的参数也能被设置到状态S15或由优化显示看到(见125页)。6.10.6D/A监视器选件D1--->选件D1不能用于COMPAX1000SL。这个选件提供给你另外两个带有12位分辨的模拟量输出通道。这些通道每100us更新一次。使用参数P73与P74（当你用辅助D/A监视器）选择两个量并应用它们到参数P1与P2所要求的测量范围。D/A监视器选件D1必须作为一个单独的选项来命令。为了从所测量的信号中得到输出量，你需要一个带有两个BNC衬套的外部连接监视器盒（ASS1/01）来连接测量仪器。连接如下：·监视器盒子连接到COMPAX连接器X17·启始器线从X17到监视器盒子连接，信号通过监视器盒输送。P71-P74的含义及取值范围序号参数取值范围P71通道0增益因子1…10000P72通道1增益因子1…10000P73通道0的测量参数（含义见52页表格）0…18P74通道1的测量参数（含义见52页表格）0…18---->仅当你输入了密码后参数才能使用。使用P73或P74实例：P71=10P72=5P73=4P74=13选择测量参数因此，应用如下：通道0:测量参数4(实际速度值)增益因子=10通道1:测量参数13(相U的相电流)增益因子=56.10.7R232接口连接图表SSK1/…COMPAX–PC/终端60 HAUSERX6PC/终端à在两端都用屏蔽连接到外壳上6.10.9绝对值传感器(选件1)à选件A1不能用于COMPAX1000SL电缆平面图GBK1/COMPAX绝对值传感器X16绝对值编码器60 HAUSERX13:编码器接口,…6.10.10X13:编码器接口,…COMPAX编编码器接口可以作为COMPAX的选件(不包括COMPAX1000SL)。码器接口有两个通道;通道1可以作为编码器输入端，通道2作为编码器仿真。需要的选件描述见171页。COMPAX1000SL对于COMPAX1000SL，编码器接口集成于标准单元。它能被配置或编码器接口者作为编码器输入端或者作为编码器仿真端。6.10.10.1编码器接口/COMPAX模拟量rpm的要求X13分配:(不用于COMPAX1000SL)连接器X13X13针脚说明编码器输入或仿真功能COMPAXXX6X或COMPAXXX70带选件17的通道1功能15针Sub-D插座终端带螺钉UNC4-401外壳屏蔽终端2N2通道2零脉冲3B2通道2轨迹B42A通道2轨迹A5N1通道1零脉冲使能6B1通道1轨迹B+15V(<10mA)71A通道1轨迹A输入（±10V）8+5V输出端+5V9N2/通道2零脉冲反向信号10B2/通道2轨迹B反向11A2/通道2轨迹A反向12N1/通道1零脉冲反向旋转方向13B1/通道1轨迹B反向-15V(<10mA)14A1/通道1轨迹A反向输入（±10V）15GND参考点à”增量编码器”功能是一个需要附加板的选项。如果相关选项可以得到，应用如下：通道1：编码器输入端通道2：编码器模拟端我们提供连接编码器所需的相关的电缆与总线分配器。使用这些可以完成各种各样的应用（见171页）。――》当使用COMPAXXX6X(电子传送装置)与COMPAXXX70(电子曲线控制)变量时，你能由通道1使用选件I7实现模拟量速度要求（见178页）。6.10.10.2过程接口的应用区域单元变量COMPAXXX00COMPAXXX00COMPAXXX00COMPAXXX00编码器模拟量√√√√编码器输入量u外部定位uSPEEDSYNCu外部定位(实际值)u主轴位置(设置值)u主轴位置(设置值)模拟输入量uSPEEDSYNC-主轴速度主轴速度周期/直接输入uSPEEDSYNC-主轴位置(设置值)主轴位置60 HAUSER6.10.10.1编码器接口/模拟量rpm要求/COMPAX1000SL/步进方向输入编码器接口COMPAX1000SL有一个接口,它能配置或者作为编码器输入,编/COMPAX1000SL码器模拟,模拟量输入或步进方向输入.编码器模拟与模拟量输入可以步进方向输入同时使用。这个接口是COMPAX1000SL的固定部分，其它的编码器接口都不可用。连接是在连接器X13上:COMPAX1000SL连接器X13的分配连接器X13X13针说明功能15针Sub-D插座终端带螺钉UNC4-401外壳屏蔽终端2nc3nc42AA2(模拟量输入)5N1通道1零脉冲6B1通道1轨迹B或方向71A通道1轨迹A或步进8+5V输出＋5V9nc10nc11A2/A2/(模拟量输入)12N1/通道1零脉冲旋转13B1/通道1轨迹B旋转14A1通道1轨迹A旋转15GND参考点过程接口配置选项设置输出输入P144=4或6P146=0无位置编码器输入P144=5P146=0无位置周期/方向输入P144=7编码器模拟模拟量输入P146=8512脉冲/转P146=01024脉冲/转P144=0变码器模拟关闭P146=8512脉冲/转P146=01024脉冲/转60 HAUSERX13:编码器接口，…配置过程接口P144P146设置=4/6=0单个连接的编码器(无终端),使用总线终端BUS06/01=5=0循环/方向输入11计数器循环信号(RS485/422)循环输入O1—O1/方向输入B1—B1/=0=0编码器模拟1024脉冲/旋转无模拟量输入=7=0编码器模拟1024脉冲/旋转有模拟量输入=0=8编码器模拟512脉冲/旋转无有模拟量输入=7=8编码器模拟512脉冲/旋转有模拟量输入=7=0模拟量输入±10V输入在A2与A2/旋转:20mVRpm说明用选件I7然而,没有旋转方向输入*=7=8*功能的模拟量输入对于COMPAX1000SL,I7功能“旋转方向”可以通过交换差分输入量或用参数P214位0改变旋转方向来实现。I7功能“使能”可以通过输入I11实现。使用P232=4分配这个功能给输入端I11(仅用于COMPAX1060/70SL)。I11=”1”:释放模拟输入量I11=”0”:数字输入值＝0（输入被设置为到0的偏移）COMPAX1000SL1.直接编码器—COMPAX1000SL连接应用与编码器电缆:GBK11总线终端:BUS06/01(总线终端被分配到X13作为适配器。2.直接COMPAX（仿真）－COMPAX1000SL(输入)连接电缆:SSK73.直接COMPAX1000SL(仿真)――COMPAX(COMPAX1060SL或COMPAX1070SL)连接（输入）；电缆:SSK174．一个编码器分配器（EAM4/01）用于集成COMPAX1000SL到由几个COMPAX构成的编码器总线，详见<<用户手册>>。应当注意到COMPAX1000SL总是使用通道1（编码器输入与仿真）。11操作模式也由参数P143与P148它们有以下重要意义：P98=参考尺寸P143=参考输入脉冲/4例如：参考尺寸＝100mm10000输入脉冲应该给一个100mm的运动。P143=10000/4=250060 HAUSER6.10.10HEDA接口（选件A1/A4）àHEDA接口可用于COMPAXXX00,COMPAXXX60,COMPAXXX70HEDA选件A4:COMPAX1000SLHEDA选件A1:所有其它的COMPAX电缆平面图IPM—COMPAX与COMPAX-COMPAXSSK14/…SSK14一定不能用于被配置作为一个主轴(P243=1)的COMPAX。电缆平面图电缆COMPAX主动轴与COMPAX从动轴耦合:SSK15/…终端连接器HEDA最后一个单元有一个终端连接器(BUS2/01)(BUS2/01)6.10.11总线连接总线系统需要特殊的操作指令。60 HAUSER60HAUSER6.10技术数据电源特性功能能力l位置,速度和当前控制器lIGBT末级有防短路与接地错误的保护l数字定位控制器l运动控制器支持的电机/分解器l正弦换向同步电机达到最大速度9000rpml非同步电机l支持的分解器:Litton:JSSBH-15-E-5JSSBH-21-P4RE-21-1-A05RE-15-1-B04Tamagawa:2018N321E64Siemens:20401-T2509-C202lSinCos支持(Stegmamn)l三相同步线性电机12Sine-cosine线性电机(1VSS)数字霍尔传感器通讯(5V)CE认证lEMC免疫性/发射按照EN61800-312缩减的应用于线性电机的名义数据;见169页l安全性:VDE0160/EN50178供给电压(极限值)COMPAX-M(NMD)l3*80VAC—3*500VAC;45-65HZCOMPAX35XXMl3*250VAC—3*500VAC;45-65HZCOMPAX25XXSl3*80VAC—3*250VAC;45-65HZl1*100VAC—1*250VAC;45-65HZCOMPAX10XXSLl1*100VAC—1*250VAC;45-65HZCOMPAX45XXS/85XXSl3*80VAC—3*500VAC;45-65HZ主电源保险丝保护K电路中断器或类似的保险保护lNMD(COMPAX-M)NMD10:16A(K电路中断器:20A)NMD20:35AlCOMPAX35XXM:62AlCOMPAX25XXS:1*230VAC:16Al3*230VAC:10AlCOMPAX10XXSL:16AlCOMPAX45XXS/85XXS:16A单元名义电流峰值电流功率COMPAX[A][A]<5s[kVA]DC总线电压l300VDC带3(1)*230VACl560VDC3*400VAC供给l650VDC带3*460VAC输出到电机的电压忽略功率损失，电机输出率是可得到的AC供给电压的最大电机输出电压。刹车操作l储存的能量l负载电阻（见184页）控制电压l24VDC±10%,波动<1VSS电流要求：COMPAX35XXM1.3ACOMPAX45XXS/85XXS其它单元（包括NMD）0.8A数字输出量，每个100mA如果需要，电扇大约100mA62 HAUSER对于电机保持刹车（0.35A－1.6A）如果需要,绝对编码器:0.3A精度l电机轴的定位:旋转:16位(=0.3分角度)绝对精度:+/-15分角度最大功耗数字记录内存250个数据记录有防止电源失败的保护.数字记录功能定位命令,I/O指令,程序命令：目标值发生器·加速:线性，二次曲线,光滑曲线;10ms~60s·行程的表达以增量，mm,inch,或使用比例因子变量的形式表示监视器功能l主要功率/辅助控制电压l电机与末级温度/锁定保护l轨迹误差监视l就绪触点：0.5A;60V;30W环境条件l温度范围:0…45℃l最大相对空气湿度每DIN40040级F(≤75%);无压缩接口控制输入:16(COMPAX1000SL为8)l24VDC10kOhm(见48页)控制输出:16(COMPAX1000SL为8)l激活HIGH,短路保护;24V(见48页)RS232l9600波特率或4988波特率(COMPAX1000SL固定在9600波特率)l字长8位,1个开始位,1个停止位.l软件握手XON,XOFF可编程控制器数据接口(不包括COMPAX1000SL)compaxl通过5二进制输入与输出编码器接口(选件;COMPAX1000SL标准)l编码器模拟:512或1024数/转l编码器输入:RS422接口,供给:5V120-10000线/圈COMPAX1000SL信号接口(可选的)·编码器模拟或·编码器输入或·步进/方向输入或·模拟输入±10V绝对值传感器接口(选件A1)(不包括COMPAX1000SL)l供给电压:24V+/-10%l传感器代码:灰色代码,单步l计数方向:从轴的方向看为为顺时针方向，计数值增加l数据接口:RS422/24位数据格式(开始:MSB)l循环频率:100kHzSinCos(选件S1/S2/S3)l高分辨率编码器代替分解器l单-向或多-向(绝对值超过4096的电机旋转)l多-向选件S2:带可编程传输因子的绝对值传感器lS3用于线性电机HEDA:同步,串行实时接口包括在选件A4或A1中总线连接:可选dc-绝缘总线连接RS485最大115k波特;2或4圈/RS485InterbusS·2—线制远程总线;500kBaud·最大每环64个Profibus1.5M波特;SinecL2-DP与FMSCS31COMPAX-ABB接口63HAUSER63 HAUSER63HAUSERCANbus·达到1.0Mbaud;基本CAN·CAN协议按照规格1.2·硬件按照ISO/DIS11898CANopen·协议按照CiADS301·ProfileCiADS402驱动操作参数输入/状态请求·通过COMPAX的手持终端·通过RS232与总线接口·通过可编程控制器数据接口(不包括COMPAX1000SL)·状态请求也通过3位LED显示(不包括COMPAX1000SL)当用三角形接法时，注意当相的对地电压>300VAC(绝缘测量电压)时，CE的规格（低压指标）不再满足外壳·全封闭的金属外壳·绝缘:VDE0160/保护级别IP20·要求IP54连接l电机,电源总线,通过终端控制量输入/输出l传感器电缆,连接器接口安装·壁式安装，适合于工业控制盒式安装尺寸lNMD/COMPAX–M:见20页lCOMPAX25XXS:见33页lCOMPAX10XXS:见43页lCOMPAX45XXS/85XXS:见32页l重量:标准发售COMPAX用<<用户手册>>ServoManager主模块技术数据,见23页允许的三相主模块单元(COMPAX或NMD)能在所有主要类型1上操作。例如：泄漏电流泄漏电流主要由导体与电机电缆之间容性阻抗引起。另外的泄漏电流是由作为过滤电路的无线电抗干扰抑制器通过电容器连接到大地产生的。泄漏电流的大小依赖于下列因素：u电机电缆的长度u循环频率u有或没有无线电抗干扰抑制器u电机电缆是否屏蔽u电机是否接地当处理和操作单元时，泄漏电流对于安全性是很重要的。请注意：为了满足高的泄漏电流的合适要求，单元必须有效接地（>3.5mA）因为高的泄漏电流，伺服调压器一定不能与一个有错误的电路中断器一起操作。如果安装了F1电路中断器,尽管下列情况发生，但不必要中断电流回路（如：ABB系列F804）u泄漏电流的DC元件（三相整流桥）u开启时发生的脉冲型泄漏电流u高的泄漏电流63 HAUSER63HAUSER7.操作指令紧凑型伺服控制器165HAUSER7.1概述COMPAX数字位置系统设计为用于处理自动化技术的多轴应用。COMPAX包含了紧凑型位置系统需要的所有功能。这些功能是：u数字输入和输出（PLC接口）u串行接口（RS232）u数据存储内存u一个集成的IGBT器件你需要辅助设备（PC,手持终端）来配置或对COMPAX进行编程。COMPAX非常复杂并且提供了所有数字控制技术的优势，这主要归功于它完全的数字化设计包括了位置，速度和电流控制。它的主要特征是：u控制参数可以被复制和随意擦除。u设置值的简单拷贝u没有偏置问题u实现了高效、柔性和可修改的参考点生成。165 HAUSER7.1.1基本单元的模块结构（不适用于COMPAX1000SL）数据接口和状态输出功放电流控制器信号接口D/A监测2个用于内部值的模拟量输出(转速，电流等等)编码器模拟输出实际的速度和位置编码器输入外部速度和位置同步重载输入外部减速控制绝对编码器无需参考驱动编码器仿真转速与位置生成器转速滤波器电机转速控制器位置控制器伺服控制电流前馈加速度前馈速度前馈控制手动+,手动－启动、停止、中断机床零点、实际零点给定实际零点，编程行参考点生成移动指令设置数据系统控制器程序内存/参数内存编程250行定位命令I/O指令程序流命令直接命令设置参数设置优化通用设置状态查询实际值诊断值设备ID号功能16个二进制输入和输出RS232/RS485总线系统连接PLC,IPC,PC或通用控制单元/等:Hauser的COMTACPLC数据接口查询最重要的状态值设置最重要的参数165 HAUSER基本单元的模块结构（不适用于COMPAX1000SL）模块结构的扩展数据和状态接口PLC数据接口下列命令借助于5个二进制输入位（I7…I11）和5个二进制输出位(O7…O11)：POSA,POSR,SPEED,ACCEL,GOTO,VP,修改参数P1…P49,查询状态S1…S12.（功能不适用于COMPAX1000SL）RS232所有的功能都可通过RS232实现总线系统所有的功能可以通过总线（InterbusS,Profibus,CANbus,CANOpen,CS31orRS485(ASCII/二进制两线制或四线制)）接口实现。有关这一部分的内容有单独介绍。二进制输入和输出输入：I1…I6:控制功能或自由分配I7…I16:自由分配或可编程输出：O1…O6:控制输出或自由分配O7…O16:自由分配或可编程功能查询状态状态可以通过PLC数据接口、总线接口以及部分通过前面板显示来查询。设置参数设置操作模式、移动数据的单位、电机类型、加速曲线形状、方向、驱动器类型，参考系统优化通过解耦的刚性、粘性以及先进的控制参数编程的数据记录编写最多达250个数据记录的程序行控制功能：手动、启动、停止、中断、示教功能…消息没有错误，没有警告，机床已到达了零点，准备启动，定位到达，停止或中断后空闲程序控制：外部数据记录选择，分析二进制输入，设置二进制输出，触发位置操作…系统控制器功能监测和协调控制带鲁棒控制环的数字控制。根据存在的设计量自动计算。165 HAUSER密码保护信号接口重载输入模拟量输入（见开始手册）用于设置速度的频繁减小绝对值传感器（选件）这一选件支持一个连接在电机上的绝对值传感器；因此在初始化一次以后参考行程不再需要了（见开始手册和附件及选件）。（功能不适用于COMPAX1000SL）HEDA(选件)实时数据通道为了实现轨迹跟随和轮廓控制任务，对PC和IPC或直接COMPAX-COMPAX耦合（一个作为主单元）运用HAUSER“IPM”插补模块。编码器输入通过这一输入（见开始手册和附件及选件），COMPAX可以与外部速度同步(同时/或者不同时与速度例如，用“电子变换单元”的变种)。编码器仿真其他的单元可以通过这一通道（见开始手册和附件及选件）获得实际位置值。也可以产生一个编码器总线。（见“附件和选件”的描述）D/A监测18个内部测量和立即参数以模拟电压（+/-10V）的形式从两个8位通道（或可选的12位通道）输出。7.1.2密码保护COMPAX包含密码保护功能以防止不期望的数据操作。在你配置COMPAX或设置你的参数前，你必须通过一个密码使能这些功能。当轴处于静止状态时，按照如下操作步骤进行使能和限定：取消密码保护：传送GOTO302到COMPAX设置密码保护：关闭单元或传送GOTO270到COMPAX保护的参数除了P40-P49的所有参数都由密码保护。－》COMPAX程序不受密码保护。注意！密码输入的条件：必须没有任何程序在执行。165 HAUSER7.2设置7.2.1前面板操作（不适用于COMPAX1000SL）用COMPAX的前面板，你可以查询特殊的状态值并完成最重要的公共设置。同样无论何时错误发生，COMPAX会给出错误号的显示。选择操作模式增加值减小值改变C参数选择C参数号查询C参数号增加查询C参数号减小无功能无功能状态号指示器选择状态号查询状态号减小查询状态号增加查询状态值修改公共参数以下状态值可以通过前面板显示：S03-S08，S11,S19-S26（十六进制显示），S27,S30,S31,S37-S39（状态值的描述：见页198）其余的状态值可以通过接口查询。公共参数的含义：C参数COMPAX参数含义自…后有效C01P194单元地址上电C02P195波特率上电C03P196总线协议上电C11P250HEDA地址立即C04-C10保留显示值波特率(bps)显示值波特率(bps)显示值波特率（bps）06003131250172172800112003838400187187500224005050000250250000448005757600345345000996006262500375375000101000076768005005000001919200100100000800800000202000011511520099910000002828800125125000->请参考操作指令查询用于相关范围值和精确设置选件的公共选项确认错误信息当你已经纠正了错误产生的原因时，你可以通过按”Enter”键确认错误。165 HAUSER取得供货后的设置7.2.2取得供货后的设置出厂时，COMPAX是没有设置的。参数P149设为“0”:P149=”0”:当开关打开时（24V直流和操作电压）（电机关闭），COMPAX没有设置且切换为OFF模式。此外，当开关打开时，所有参数（除了总线设置P194,P195,P196和P250）都设为缺省值。P149=”1”:COMPAX被设置且一旦开关打开（24V直流和操作电压），电机使能。－》如果你用ServoManager设置，一旦ServoManager成功执行了设置后，P149自动设为“1”。控制器设计概念要理解COMPAX控制器的设计理念，你必须有基本的控制技术知识。COMPAX用简单、一般可接触到的具体应用值计算内部系统和需要的控制器参数。强健的控制器设计避免冗长的控制器优化的需要。这种设置提供给你一个稳定的控制器。电机关闭上电如果由于COMPAX的不正确设置而导致控制过程不稳定，你可以打开COMPAX以便驱动器处于关闭状态，即使它电源已打开。要做到这一点，要在打开COMPAX的同时按下”-”键。以下情况将会发生：驱动器关闭数字输出O1…O6设置为”0”当PLC数据接口打开：O7=1,O8,O11=0密码保护功能使能一旦你已经正确设置了COMPAX或你已经更正了相关的参数，你可以用命令“OUTPUTO0=0“再次操作驱动器及其输出。（以上功能不适用于COMPAX1000SL）7.2.3设置过程关闭驱动器－》在你设置COMPAX或者修改设置之前，驱动器必须关闭，举例来说，用命令OUTPUTO0=1或2（见页94）修改参数使用参数设置COMPAX如下：选择操作模式制定移动数据的单位从电机列表中选择电机或设置一个外部电机选择加速曲线形状定义方向用设计的数据制定驱动器类型定义参考系统165 HAUSER初始化启动的安全指令－》ParameterEditor（ServoManager的一部分）通过配置设置的屏蔽输入自动引导你进入“向导设置”菜单。从下一页开始，有一个实现新设置过程的详细描述。如果遵循这些步骤，你可以为你的应用制定所有的参数。在“机床回零模式”一章中，你可以找到机床回零和极限开关设置选项的描述，这是从标准中引伸出来的。－》设置参数在修改后并不是直接被接收。COMPAX只是在VC命令（设置有效）发出后才接收新参数。ServoManager在设置后自动使参数设置有效。驱动器上电用命令OUTPUTO0=0！注意一旦设置被修改，如果某些参数没有被正确的编程的话，有一定的风险存在.你必须在驱动器打开后对你的系统移动区域加以保护。7.2.4首次启动的安全指令接线不正确会有风险为了避免在首次启动时由于不正确的接线而产生的风险，采用下列设置以保护个人安全和机械系统安全：P15=10%(电机速度限制在正常速度的10％)P16=100%(扭矩限制在正常工作的100％)在系统开启后，驱动器必须保持静止状态。执行一个行程操作，例如，用POSR*或手动+/-。如果行程操作正确执行，则P15和P16可以重新设置回它们的最初值。以下错误可能发生：开关打开后驱动器没有处于静止状态，或发出START命令后驱动器运行失控。在上述任何一种情况中，错误E10或错误E54会触发。如果E54发生，驱动器将关闭。一个出现错误的可能原因是电机或测速系统接线不正确。165 HAUSER设置参数7.2.5设置参数操作模式参数P93:从下一个命令开始有效普通模式：P93=”1”参考实际零点的定位过程。要设置参考，当系统开启后采用”寻找机床零点”功能（输入I1=”1”且I2=”1”,见页141）。从页76开始介绍了各种机床找零模式。连续模式：P93=”2”总是参考相对起点的定位过程。“寻找机床零点”功能不是必须的但仍存在。设置P1(实际零点)＝0为避免在变换过程中出现的不精确，在连续模式中用“增量”式测量单元（见下）。－》在连续模式下工作时，用绝对值传感器操作是不允许的。速度控制器P93=”4”在这种工作方式中，驱动控制器类似于一个速度控制器，位置控制器被关闭。以下需要注意：不允许的命令：POSA,POSR,POSRSPEED,POSROUTPUT,POSAHOME,ACCEL-。速度命令要包含一个指示旋转方向的前缀。输出口O3不分配信号O5有“达到编程的正常速度”功能（见页116）。用“到达实际零点”，数据记录指示器设到N001。“没有分配寻找机床零点”功能（I1&I2）移动数据的单位参数P90mmP90=”1”InchP90=”2”增量P90=”0”：精确的增量操作没有了变换过程中的精度损失。－》这种测量单位只有在用到“通用型驱动器”且特定在连续模式时才使用。“电机每转的行程”（P83）以增量单位指定。意味着：P83=2n当n=4,5,6,…16时这对应于分辨率16…65536增量/电机每一转。P83影响分辨率，同样也影响最大行程。165 HAUSER设置参数最大行程限制在+/-4000000单位。这对应于电机每旋转一周有最大分辨率65536个增量时，转动61圈的值。最大的行程可以通过减小P83来增加。意味着：P83电机的最大转动行程转数16±25000032±12500064±62500128±31250256±15625512±78121024±39062048±19534096±9768192±48816384±24432768±12265536±61在连续模式下，这个限制适合于单个命令。在普通模式下，这个限制对整个移动区都适用。电机类型参数P100COMPAX的电机规格安装需要电机参数。推荐COMPAX使用的HAUSER电机的电机参数在ServoManager/ParameterEditor中提供并供选取。你可以用”外部电机”功能设置其他电机。外部电机的基本条件l正弦整流电机（正弦励磁EMC）l测速电机/SinCos(见启动手册第60页的“技术数据”)－》必须采用正常的电机电流和单元。如果你正选用的名义电流与单元名义电流相比偏小，实际电流精度会降低。加速方式参数P94线性P94=”1”最简单，面向时间的函数，不光滑。电流要求：1倍165 HAUSER设置参数光滑曲线P94=”2”用光滑过渡功能时，由机械装置产生的负载最小电流需要：1.9倍二次曲线P94=”3”缓慢运行至名义值，无超调。电流需要：2倍ta:加速上升时间（可以用命令“ACCEL”设置，见页93）v:速度a:加速度M:加速扭矩P94的改变P94的改变从下一次运动命令开始有效例外：对于以下功能：·经过一个极限开关后停止·由I13(见页144)同步后停止加速曲线类型仅在有VC时有效驱动器类型：参数P80:选择驱动器类型依赖于选择的驱动器类型需要不同的数据进行额外的设置。根据选择的驱动器类型继续设置。轴驱动器P80=2:P81:长度轴长度范围：0…5000mmP82:直径轴直径范围：8…80mmP83:节距轴每分辨率对应的节距范围：1…400mm165 HAUSER设置参数P85:比例因子电机/轴因子。范围：1（1:1）…100（100:1）≡电机：传动装置P84:惯性矩传动装置和驱动器端离合器的惯性矩范围：0…200kgcm2P92:最小质量最小平移质量[kg]范围：0…P88P88:最大质量最大平移质量[kg]范围：0…500kg齿条＋齿轮/齿型带P80=”4”或”8”P82:齿轮齿数范围：见每齿节距P83:每齿节距两齿之间的距离齿数和每齿节距的值的范围由节距确定。意味着：节距＝齿数×每齿节距节距值的范围为：1…410mmP84:惯性矩传动装置和驱动器端离合器的惯性矩范围：0…200kgcm2P85:比例因子从电机到齿条齿轮/齿型带的比例因子。范围：电机：传动装置≡1（1:1）…100(100:1)P84:惯性矩传动装置和驱动器端离合器的惯性矩范围：0…200kgcm2P92:最小质量最小平移质量[kg]范围：0…P88P88:最大质量最大平移质量[kg]范围：0…500kgHLE80CHLE100CHLE150CHPLA80HPLA120HPLAB180HPLAR180齿条齿轮齿轮齿数19172418272128齿节距10mm10mm10mm10mm10mm20mm10mm对于驱动器类型“齿型带”的HLE/HPLA数通用型驱动器P80=16:P81:最小惯性矩最小惯性矩的总和：电机，传动装置及应用在电机轴上的负载。范围：0…P82[kgmm2]P82:最大惯性矩最大惯性矩的总和：电机，传动装置及应用在电机轴上的负载。范围：0…200000kgmm2P83:电机每转的行程范围：10…4000000um或16…65536增量165 HAUSER设置参数参考系统参数P213:机床找零的方向（这里指除了缺省设置，需要更多信息见页76）标准参考系统：没有结束或反转启始器；在位移区的末端有一个机床零点启始器。机床零点启始器必须加上以便它可以在一个方向清除；即安装在一边。用参数P213指出MZ13（机床零点）在COMPAX的哪一边安装P213=”0”:在电机顺时针方向旋转时（面向电机轴）完成机床零点初始化。P213=”1”:在电机逆顺时针方向旋转时完成机床零点初始化安装帮助设置P215=”0”:开动手动+;驱动沿MZ启始器的方向移动，然后考虑以下情况：如果P213=”0”情况不符，置P213=”1”。－》以下基本安装设置应用于标准参考系统（无端点或反转启始器；在位移区的一端由机床零点启始器）：P212=”1”,P217=”0”,P216=”0”。在下一章你将发现其他定义参考系统的选项。制定软件结束极限用参数P11和P12在移动区域中指定软件结束极限。每一次当一个定位命令发出后，COMPAX判断目标值是否在移动距离内。如果没有，错误E25会报告。－》当工作在连续模式下时，这些极限总是应用于当前的定位过程。P11:最大位置范围：±4000000[单位参见P90]P11:最小位置范围：±4000000[单位参见P90]制定实际零点（RZ）相对于RZ的绝对位置指令RZ相对于机床零点而定。－》P1在连续模式下必须设为0。P1:实际零点范围：±4000000[单位参见P90]P215:旋转方向P215参考电机旋转的方向形成了移动的正方向（移动区域的正向端）。P215=”0”当正向移动时，电机顺时针方向旋转P215=”1”当正向移动时，电机逆时针方向旋转顺时针是指从电机轴方向看。安装帮助手动+前进时；电机必须以定义的正向运动。如果不是这种情况，那么P215必须被修改。－》P215对于机床零点方向（P213）的设置没有影响。如果它有相同的机械设计。13MZ:机床零点165 HAUSER7.2.6带标准的分解器的绝对值功能没有多达4096电机转数的特殊传感器的绝对值功能由P206=2激活u参数P206=2用来激活绝对值分解器。uCOMPAX每2ms循环地读入当前的实际位置并且存储该值以防止电源故障。u上电后，上一次储存的实际位置（位置2或位置3）被读入并与当前读入的分解器角度（位置1）比较。1．如果上次存储的实际位置（位置2）处于定义的窗口内（P161）,O3置位，这就意味着不需要一个新的参考点（寻找机床零点）。2．如果上次存储的实际位置（位置3）处于定义的窗口外（P161）,O3不置位，这就意味着需要一个新的参考点（寻找机床零点）。u读入的实际位置被接收作为当前位置。u这意味着在开启后“机床找零”无需初始化。条件：当开关关闭后，电机或机械机构必须不在移动。最大角度差值P161：P161给出了开关开启时实际位置与存储值之间允许的最大角度差。范围：1…2047；缺省值100；4096＝电机旋转一周。如果P161被超出，需要一个新的参考点（机床找零）。注意u错误E42(分解器/传感器错误)之后，必须找新的参考点。u上面描述的绝对值传感器的功能仅仅是分解器的功能uCOMPAXXX30不支持带分解器的绝对值传感器功能。165 HAUSER机床找零模式7.2.7机床找零模式概述：P212:设置机床找零模式=”0”:借助于两个反向的启始器，外部启始器MZ等于用分解器零点和机床零点行程圆整值=”1”：MZ等于用分解器零点圆整的外部启始器值=”3”：MZ等于外部零点脉冲=”4”：MZ等于用外部零点脉冲圆整的外部启始器值=”5”：MZ等于用分解器零点=”6”：保留=”7”：MZ等于外部启始器值（没有分解器零点）=”8”：MZ等同于极限开关=“10”：MZ示教=”11”：机床零点－启始器（没有分解器零点），使用两个反向启始器。P212在修改后立即有效。－》P213=3&P212=4仅在COMPAXXX00和COMPAXXX30中允许。机床找零模式的功能机床零点等于外部启始器&分解器零点/2个反向启始器P212=”0”起始寻找方向/启始器边应用P213:定义被测量的机床零点启始器的侧面。即启始器被接近的面。P3:前缀定义起始寻找方向P215:在找零过程中影响起始寻找方向P29:沿着顺时针旋转电机的方向移动实际机床零点。P216:设置极限开关位置（如果没有设置极限开关（P217=0）,也要被设置）线性运动参考系统定义的实例P215=”0”:正向移动时电机顺时针旋转，即正向端在图中右手边。P212=”0”:反向启始器的操作模式；即有3个启始器；P217=”0”:没有端部启始器的操作模式。在“机床找零”过程中，I1和I2作为反向启始器；P216=”0”:通过顺时针旋转电机，I1启始器开始。“顺时针旋转电机”方向齿轮不改变方向P3=正（当P3=负时，反向起始寻找方向）。165 HAUSER机床找零模式P1点的值（实际零点）实际零点定位过程的位置参考点为实际零点；它能在整个移动区域内自由定义。实际零点参考机床零点定义。实际零点机床零点在找零过程中的运动依赖于起点找零的速度由P3指定；加速和制动时间由P7决定。165 HAUSER机床回零模式附加的机床回零模式以下描述的回零模式都没有用到方向启始器。这些回零模式的找零方向和测量的启始器的一边都受以下影响：P213:定义起始寻找方向和（如果安装有启始器的话）测量的机床零点启始器侧面；即启始器被接近的一边。P3:对找零过程中起始寻找方向没有影响。P215:对找零没有影响。P29：沿着电机的顺时针旋转方向移动实际零点。（见下述）机床零点等于外部启始器&分解器零点P212=”1”找零点实际机床零点MZ启始器信号实际机床零点MZ启始器信号分解器零脉冲分解器零脉冲顺时针旋转电机顺时针旋转电机线性移动的标准找零模式应用165 HAUSER找零模式移动机床零点用P29解释机床零点偏移，以P212=”1”为例机床零点启始器禁止机床零点启始器有效机床极限机床极限实际MZ的位置分解器零脉冲启始器边沿启始器边沿实际机床零点来自于机床零点启始器与分解器零脉冲的“与”结合分解器领脉冲是转子上的一个固定位置机床零点启始器（MZ-INI）是低电平有效启始器边沿实例1：a0=90°;启始器边沿顺时针旋转电机P29可以移动的实际MZ位置的范围沿机械极限的方向实际MZ的位置顺时针旋转电机P29沿电机顺时针旋转方向移动实际机床零点机床极限启始器边沿顺时针旋转电机实例2：a0=90°;实际MZ的位置沿远离机械极限移动方向顺时针P29沿电机顺时针旋转方向移动实际机床零点旋转电机机床极限165 HAUSER找零模式机床零点等于P213=”3”（仅在COMPAXXX00和COMPAXXX30中允许）外部零点脉冲找机床零点应用一般旋转运动“找零”命令外部零脉冲外部零脉冲“找零”命令这种操作模式的条件u外部编码器；通过编码器输入模块（I2,I4）读入u用P144=”6”参数化编码器输入指定P98(每编码器一转对应的行程)，P214（编码器方向）和P143(编码器脉冲数)165 HAUSER找零模式机床零点等于P213=”3”（仅在COMPAXXX00和COMPAXXX30中允许）应用找机床零点外部启始器&线性和旋转运动外部零点脉冲顺时针旋转电机如果你在负载上有一个编码器，用这种设置你获得一个对于任何变换因子的可再生的机床零点响应，它没有圆整到整个数位（即没有精确的重复显示）编码器零脉冲实际MZ的位置一个变换因子的例子可以精确的表示如下：顺时针旋转电机编码器零脉冲实际MZ的位置注意！如果对这一设置P75≠0，外部位置的定位开启这种操作模式的条件u外部编码器；通过编码器输入模块（I2,I4）读入u用P144=”6”参数化编码器输入指定P98(每编码器一转对应的行程)，P214（编码器方向）和P143(编码器脉冲数)165 HAUSER找零模式机床零点等于P212=”0”应用找机床零点分解器零点一般旋转运动这时实现机床找零的一个简单方法，特别是在传动装置高速运转时。“找零”命令“找零”命令分解器零脉冲分解器零脉冲找机床零点应用机床零点等于P212=”7”外部启始器线性和旋转运动如果你在电机一边有一个编码器，用这种设置你获得一个对于任何转换因子的可再生的机床零点响应，它没有圆整到整个数位（即没有精确的重复显示）一个变换因子的例子不能精确地显示顺时针旋转电机（没有分解器零点）实际MZ位置顺时针旋转电机精度：依赖于P3.电机分辨率的精度：实际MZ位置165 HAUSER找零模式应用找机床零点机床零点等于P212=”8”极限开关线性运动不需要零点启始器功能在“机床找零”期间的移动：到相关的极限开关返回到第三个分解器零脉冲第三个分解器零脉冲作为机床零点补充由P202，可以增加启始器和机床零点之间的距离（例如，对于大齿数比）。这意味着：P202=0或3；功能如所描述的。由P202>3,机床零点的距离可以相对于分解器零脉冲移动更远。P202单元：分解器零脉冲数＝电机转数信号MZ-ini实际MZ位置信号MZ-ini实际MZ位置顺时针旋转电机顺时针旋转电机条件：P217=”1”P216=正确设置在上图中：P216=”1”（电机逆时针旋转到达极限开关E1）通知机床零点启始器（X17/7）的输入必须用相关的极限开关激发。P213=”0”:X17/8必须连接到X17/7P213=”1”:X17/9必须连接到X17/7示教回零P212=”10”:示教回零当由命令“机床找零”（输入I1&I2或者命令“POSAHome”）激活时，电机当前的位置被定义位机床的零点。－》这种方法不需要一个机床零点启始器通过参数P29，机床零点可以从示教点向前移动电机一转。驱动器然后从当前位置开始根据角P29在顺时针方向执行机床零点移动。角P29的范围：0…360度（其他值都被看作0）。－》如果P29=0,机床零点行程没有完成。165 HAUSER找零模式有2个方向启始器的机床零点启始器（没有分解器零点）P212=”11”:机床零点启始器（无分解器零点）带两个方向的启始器。应用：应用于皮带驱动的情况，而这种情况的操作过程中皮带会打滑。165 HAUSER极限开关的操作7.2.8极限开关的操作P217=”0”没有端点启始器的操作模式P217=”1”有两个端点启始器的操作模式需要两个启始器。可移动区域由分处两端的启始器限定。当其中一个启始器被激活时，一个错误信息出现，驱动器用P10减速；这种方式不适用于“机床找零”功能。随后极限开关可以用手动＋或手动恢复激活状态。当P212=0(或=”2”)时，启始器在“机床找零”过程中用于反转启始器。在其他的机床找零模式中，启始器可以用P217由位0=”1”切换到端点启始器。在参考行程过程中位114（P217）=0:极限开关在参考行程期间不被监测。的极限开关监测＝1：（P217=3）极限开关在“机床找零”期间被检测（当P212<>0且P212<>2时）操作模式位1(P217)＝1假定连接有3个启始器。在这里用两个端点启始器作为零点启始器是不可能的。不考虑寻找方向P213时,两个极限开关被监测。极限开关到达后的响应：当到达两个极限开关中的一个时，COMPAX用急停来响应。然后采用以下步骤：用手动＋/－移出危险区，然后通知。在这种情况下，“MZ到达”输出信号没有置位。不锁定运动的极限位2（P217）=0:相应于位0和位1的功能。开关监测=1:(P217=5)在一个极限开关被激活后，驱动器用P10（标准）刹车，然而用POSA和POSR后的移动仍然是可能的。操作模式位1(P217)=5假定连接有3个启始器。在这里用两个端点启始器作为零点启始器是不可能的。P216：指定极限开关位置：启始器I1用P216赋值电机的旋转方向。P216:=”0”:电机顺时针旋转时到达启始器I1P216:=”1”:电机逆时针旋转时到达启始器I1－》顺时针方向旋转的定义为从电机轴方向看。安装帮助：用手动＋(当P215=”0”时)移动到极限开关位置；一个错误信息在COMPAX上显示出来：错误50：I1已被激活；即P216=”0”错误51：I2已被激活；即P216=”1”－》这种分配仅当P215=”0”时出现；如果P215=”1”分配被保留。当用反向启始器操作，但没有极限开关时，错误信息将不会出现。那么你将有两个选项：14根据位0位计数开始。165 HAUSER极限开关操作设置P216,打开极限开关操作（P216=”1”）或在状态值S24中，见位3和4（从左开始）决定哪一个启始器被激活。这意味着：位3：I2被激活，即P216=”1”位4：I1被激活，即P216=”0”165 HAUSER安装ServoManager7.3用ServoManager通过PC设置有一本单独介绍怎样用ServoManager开始工作的手册7.3.1安装ServoManager准备在安装前请先禁止一线程序；·病毒监测程序·Miro图形卡的MiroPinboard与这些程序有关的信息。在安装过程中防毒软件可能被重新激活。程序执行期间有MiroPinboard的话有可能出现问题。安装启动磁盘1上的“setup.exe”程序。安装是一个由菜单引导的过程。程序安装后，将出现一个包含ServoManager及其终端的Windows程序组。7.3.2设置COMPAX·产生到COMPAX的连接：电缆SSK1（见55页）·激活ServoManager.·产生一个新的工程（菜单：工程：新建）·用菜单“轴：插入：来自控制器”设置一个包含所有COMPAX设置的轴（所有参数：包括系统参数和数据记录，对于COMPAXXX70还要提供曲线）。·用菜单“伺服－工具”：切换到ParameterEditor.·激活菜单“设置：向导设置”。所有的设置参数被一个接一个的询问。7.3.3同步电机的单独设置除了在ServoManager/ParameterEditor中包含的电机外，你几乎可以设置所有的同步电机。这些电机和分解器的限制条件参见启动手册“技术数据”一节。要修该电机参数，电机必须先关闭（用OUTPUTO0=1或在打开COMPAX时按其前面板上的“-”键）。你将在HAUSER电机的技术铭牌上找到需要的数据。165 HAUSER同步电机的单独设置电机铭牌过程如下：以下参数可以从电机铭牌上直接读取：·P101:电机终端号·P102:EMC[V/1000rpm]这两个值在电机类型说明中包含。HDYxxxAx-xxxSS:正弦EMFT:梯形EMFEMF以V每1000rpm的形式给出电机级数电机长度电机侧翼尺寸电机类型：HDY,HJ或HBMR·P103:电机惯性矩[kgmm2]·P109:定子电感(ind)[µH]·P113:最大机械速度(max)[rpm]·P116:定子阻抗(res)[Ω]·P105:名义电流的有效值IN[mA]HBMR电机：IN=0.95*I0HDY电机：IN=0.85*I0HBMR55和70：IN=0.85*I0·P106：名义扭矩MZHBMR电机：MN=0.92*M0HDY电机：MN=0.82*M0HBMR55和70：MN=0.82*M0当I0=空载电流M0=空载扭矩其他参数可以从铭牌数据中衍生出来。HBMR电机的名义电机速度：有EMC:计数器EMCnN:名义速度UZW:瞬时电流电压300V:230VAC时560V:3*400VAC时·P104:名义电机速度[rpm]165 HAUSER同步电机的独立设置HDY电机的名义速度：·P104:名义电机速度[rpm]有EMC:计数器EMCnN:名义速度UZW:瞬时电流电压300V:230VAC时560V:3*400VAC时饱和度特性曲线的参数：·P119:饱和度起点[%]·P120:饱和度终点[%]·P121:最小定子感应率[%]侧翼尺寸当P119=P121=100%且P120=400%时饱和被关闭。－》如果饱和度未知，用HDY值。电机表中附加的参数只能在例外的环境下修改。HBMR和HDY电机的缺省值：参数标准含义单位P107300脉冲电流％P1083000脉冲电流时间msP1290分解器偏置度P130“2”分解器频率P131“2”分解器放大P132“2”位置传感器P13365536传感器突跳计数增量保持刹车带保持刹车的电机计算在P17(需要更多信息，见119页)刹车延迟。Parker电机的参数可以在电机目录中找到（技术.号.190-060011）驱动器类型如果你最初想操作不带机械装置的电机，选择：·P80=16：通用驱动器·P81=P82=电机惯性矩·P93=2：连续模式·激活“参数：向导参数设置”菜单。剩余参数一个接一个被询问。·用菜单“在线：下载”传送数据到COMPAX中并使设置有效。！注意！确保你的系统或电机的安全移动区域。当开关开启时，不正确的设置数据可能导致一定的风险存在。165 HAUSER同步电机的独立设置首次启动的不正确的接线可能有风险！安全操作指令为了避免在首次启动时由于不正确的系统接线而导致的风险，为确保人身安全和设备安全，采用以下设置：P15=10%(电机速度设为名义速度的10％)P16=100%(扭矩设为名义扭矩的100％)·系统电源开启后，驱动器必须保持静止状态。·执行一个移位操作，例如，用POSRx或手动+/-.如果移动操作正确执行，复位P15和P16到初始值。以下错误可能发生：开关打开后驱动器没有处于静止状态，或发出启动命令后驱动器运行失控。在上述任何一种情况中，错误E10或错误E54会触发。如果E54发生，驱动器将关闭。一个出现错误的可能原因是电机或测速系统接线不正确。·一旦错误E55通过在前面板按“Enter”确认后。伺服控制器将开始工作·如果控制器设置为“OFF”，通过关闭24V控制电压然后再打开，它将开始工作。·用菜单“在线：命令”传送命令到COMPAX（例如POSR100:电机正向移动100个单位）。－》COMPAX现在设置结束。需要更多的信息，请参考用户手册后面的术语表。165 HAUSER7.4定位和控制功能COMPAX基本单元设计用于满足伺服轴的技术方面控制的需要。特殊的控制命令在不同的用于同步或齿轮功能单元的变体中实现。对于更加复杂的系统需要一个上位控制单元的支持，特别是多轴的协调时。Parker提供了基于PCs和PLCs的解决方案，同时也有紧凑型工控机COMTAC作为多轴同步控制单元。多大250个连续编号的指令集被存储在COMPAX的程序内存中。程序的执行可以通过数据接口或二进制输入/输出口控制。用邻近的二进制信号（外部数据记录选择）来解释选择地址（数据记录选择）是可能的。命令集的结构被精心设计以保持简单性和类似于著名的编程语言Basic。程序控制指令，比较功能，设置/复位输出口和与运动相关的指定速度、位置、加速时间的命令。例程：N001:ACCEL250加速时间250msN002:SPEED80速度80%N003:REPEAT10指定循环1sN004:IFI7=1GOTO9查询I7到标志1N005:WAIT100等待时间100msN006:END结束REPEAT循环N007:OUTPUTO7=1设置输出;无定位N008:GOTO13N009:POSA1250定位N010:OUTPUTO8=1设置O8for500msN011:WAIT500N012:OUTPUTO8=0N013:ENDCOMPAX伺服控制单元所用命令的范围根据类型和范围显著区别于象在DIN66024和DIN66025中描述的标准NC编程标准。COMPAX没有设计成带有控制和完整CNC控制器的计算能力，即使它可以完成许多CNC功能。所有的命令顺序处理（顺序编程）。程序可以用一个中断或停止信号来中断或挂起。运动轴然后用预设的延迟时间减速。此后程序可以从另一个点开始继续执行。启动程序一旦在适当的位置“上电”，数据记录指示器为1。如果程序从另一个点开始，用”GOTOxxx”命令可以调整数据记录指示器（直接命令仅在A4“准备启动”＝“1”时被识别）。用“START”命令（由数字输入I5或通过一个接口用直接“START”命令），你可以从选择的数据记录号开始程序。－》用“机床找零”或“到达真正的零点”，数据记录指示器指向001。这一功能可以用参数P211设置到二进制输入口。165 HAUSER绝对定位[POSA]7.4.1绝对定位[POSA]参考点是实际零点（RZ）定位过程由用ACCEL设置的加速度和用SPEED设置的速度来实现。如果这些值以前没有被设置，替代值将被采用：SPEED:参数P2;ACCEL:参数P6(见204页)语法：POSAvalueValue:单元中在P90定义的数，小数点带后两位（英寸时为三位）；一个控制参数（P40…P49）或一个变量（V1…V39）例如:POSA.P40范围由软件极限P11和P12定义。示例：N005:POSA150.50绝对定位到+150.5units（单位）N006:POSA–500绝对定位到-500units附加的功能：·一个位置的手动逼近可以用“TEACH数据记录“作为一个POSA命令传送到以前选择的数据记录中（通过一个接口）。·POSAHOME命令通过接口触发“机床找零点“POSAHOME在COMPAX程序中是不允许的。－》当在连续模式下，相对定位也采用POSA7.4.2相对定位[POSR]参考点是当前位置语法：POSRvalueValue:单元中在P90定义的数，小数点带后两位（英寸时为三位）；一个控制参数（P40…P49）或一个变量（V1…V39）例如:POSR.P40范围由软件极限P11和P12定义。示例：N005:POSR2000通过+2000相对定位N006:POSA–100.25通过-100.25相对定位－》定位命令POSR和POSA可以用二进制输入I15”快速开始”来控制。这一功能用P18打开。然后COMPAX在执行POSR或POSA（见页144）执行前将等待直到I15=”1”。165 HAUSER7.4.3过程转速[SPEED]过程转速为名义转速的百分比（名义转度＝名义速度×电机每转的行程）直到一个新值编程后有效。在速度控制模式下，旋转方向由前缀指示。语法：SPEEDvalueValue:0.0000001…100%15，一个控制参数（P40…P49）或一个变量（V1…V39）。例如SPEED.P40最小步数＝0.002384min-1示例：N005:SPEED70设置转速为名义速度的70％－》设置的速度可以用模拟量重载输入（X11.6）来减小（见开始手册）7.4.4加速度和刹车时间[ACCEL]指定加速度和刹车时间·没有前缀：指定加速和减速过程的时间·负号前缀：减速过程的单独时间指定·直到一个新值编程后有效。·加速过程可以用参数P94(见页71)指定注意：如果移动命令被STOP或BREAK中断,STOP/BREAK-斜坡不被ACCEL-处理，而是由被定义为加速时间的值处理。语法：ACCELvalueValue:10…65000ms，一个控制参数（P40…P49）或一个变量（V1…V39）。例如ACCEL.P40(时间标尺＝10ms)对于指定的减速时间，在控制参数前必须设置负号前缀。例如ACCEL-.P40(P40>0)->以ms形式指定的时间应用于名义转速（100％）。实际时间与选择的转速成比例。含义：ta=示例：N005:ACCEL300设置加速和减速斜坡曲线时间为300msN006:ACCEL-200设置减速斜坡曲线时间为200ms（≡200ms，当SPEED=100%时）15对于同步电机，可以达到最大300％165 HAUSER设置/复位一个输出[OUTPUT]7.4.5设置/复位一个输出[OUTPUT]语法：OUTPUToutput=1/0输出O116...O16示例：N005:OUTPUTO8=1置为输出口O8N005:OUTPUTO8=0复位输出口O87.4.6设置多位输出[OUTPUTO12=1010]多个位的输出可以同时设置语法：OUTPUTO12=1010OUTPUTO10=01--011(“-”17=不改变)O10="0";O11="1";O12,O13不改变;O14="0";O15=O16="1".（最多对8个输出位有效）注意·每个OUTPUT命令可处理最多8个输出位。·比较起命令“POSR…OUTPUT…“一直仅限于设置一位输出示例：N005:OUTPUTO8=1置为输出口O8N005:OUTPUTO8=0复位输出口O87.4.7关闭驱动器单元[OUTPUTO0]语法：OUTPUTO0=numberNumber:0/3:刹车开时驱动器有扭矩1：刹车关闭时驱动器关闭2：刹车开时驱动器关闭功放级和刹车的工作时间可以被设置；见页119注意：该命令只能在程序中设置（如下示）。示例：OUTPUTO0=1刹车关闭时驱动器关闭7.4.8OUTPUTO0=…在程序中限制：在COMPAXXX00和COMPAXXX60上命令OUTPUTO0=0,1,2只能编程使用在关闭的状态期间除了急停（E55/E56）外没有错误监测被执行。16O1…O6仅当由P225屏蔽时17“-”可以用”.”来替代165 HAUSER这意味着所有的错误可以被确认（例如，滞后错误或分解器错误），而在关闭状态（例如断开分解器连线）期间被忽略了。加电后只有错误一直显示。7.4.9密码[GOTO]语法：GOTOnumberNumber=”302”:取消密码保护=”270”：激活密码保护注意：你也可以在数据记录内存中用这条命令示例：GOTO302使能编程行和参数7.4.10外部转速指定[SPEEDSYNC]入口在BDF2:SPEEDEntCOMPAX与一个外部指定转速的同步。注意：功能仅用于带选件E2,E4,或E7的COMPAXXX00！SPEEDSYNC不能被用在相同的外部位置调整（由P75≠0打开开关）！不同于用SPEED命令指定转速，当你用SPEEDSYNC时，所处理的命令速度从外部编码器接口中读取。设置条件：P144=”4”且P188=”0”设置帮助：当用P98=P83且正确设置了参数P143(脉冲速度传感器)时，电机和传感器的速度相同。·没有行程同步；要实现这一目标需要用我们的“电子传动“或”电子曲线“单元系列。通过选件E7设置外部速度含义：10V=100%名义速度（P104）P93=1or2P80=16(通用驱动器)P83=电机每转的行程[m]P90=1[mm]P144=7(指定的模拟量转速rpm)P98的计算其中:P143=1000000P104单位为[1/min]精确的数据可以从178页从看到。165 HAUSER标记有关的定位[POSR]7.4.11标记有关的定位[POSR]用这条命令定位到例如一个标记关联于一个外部信号语法：POSRvalueValue:在P90相关的单元中为小数点后两位数（单位是英寸是为三位）；一个控制参数（P40..P49）或一个变量（V1..V39）例如POSR.P40前缀决定逼近标记的方向。注意！POSR0是不允许的。注意：－》当标记参考被激活时，不要用POSA命令！I14:激活标记参考。在命令前I14必须出现I16:标记输入上升沿被判断（脉冲>0.6ms）O16:为“0“，到标记的移动结束后标记消失（P38）P35:=”1”:标记参考打开=”0”:标记参考关闭P37,P38:用P37和P38相对于起点指定一个标记窗口P37:到标记的最小行程（相对于起点）P37的值的范围:0.00…p38P38:到标记的最大行程（相对于起点）P38的值的范围:P37…4000000P39:最大进给长度，如果标记窗口中没有标记（相对于启动位置）P39的值的范围:P38…P11或P12示例：POSR100P35="1";P37=+300;P38=+600;P39=+800;I14="1".如果标记在＋300和＋600之间，定位到标记＋100，如果标记超出窗口将定位到800。如果没有标记到达将继续保持”0”值到P38注意！驱动定位不受P39的限制。如果标记在标记窗口内，COMAX用POSRvalue执行定位过程，定位值由value给定，即使超过了P39。处理的范围可以用P11和P12限定。－》当标记参考打开时，输入信号I14,I15和I16对外部数据记录选择（GOTOEXT,GOSUBEXT）不再有用。165 HAUSER预备指令7.4.12预备指令以下命令组合是用于产生速度阶跃轮廓或设置比较器开关点的预备指令。准备好的定位过程用POSA或POSR开始。注意以下内容：·组合命令可能被混合（POSRSPEED,POSROUTPUT）.·命令组合的定位值总是正数且以定位过程的起点为参考。它们代表移动的差值。方向由下一条定位指令指定。这可以是相对的（POSR）或绝对的(POSA).意味着：·速度阶跃的定位值，加速度时间或比较器总是应用从定位开始的点（用于POSA和POSR）·如果后续定位值为正，COMPAX按正值计算他们的值。·如果后续定位值为负，COMPAX按负值计算他们的值。·如果一个过程循环已经被”Stop”中断，用”Start”继续这一循环。·预备的指令被”手动+/-”,”机床找零点”,”逼近实际零点”等命令所取消7.4.13在一个定位过程中的速度改变[POSRSPEED]每一个速度阶跃轮廓可以有最大8个速度阶跃。比较器值作为一个相关尺寸而指定。它相对于定位开始点。语法：POSRvalue1SPEEDvalue2Value1:仅允许正值（单位对应于P90）;小数点后两位（英寸时为三位），一个控制参数（P40…P49）或一个变量V1…V39.Value2:小数点后没有数；数值，一个控制参数（P40…P49）或一个变量V1…V39.例如POSR.P40SPEED.P41示例：N001:ACCEL250加速刹车时间=250msN002:SPEED20起始速度=20%N003:POSR150SPEED30第一次速度阶跃，起始位置±150,速度设为30%.N004:POSR300SPEED50第二次速度阶跃，起始位置±300,速度设为50%.N005:POSR500SPEED80第三次速度阶跃，起始位置±500,速度设为80%.N006:POSR900SPEED60第四次速度阶跃，起始位置±900,速度设为60%.N007:POSA-1000定位命令到位置-1000(位置-1000依赖于起点用所有或一部分速度阶跃轮廓逼近)。N008:POSR200SPEED50准备一个新的速度阶跃轮廓。N009:…165 HAUSER在一个定位过程中的速度改变[POSRSPEED]由加减速时间扩展的速度阶跃轮廓兼容性：速度阶跃轮廓在以前无限制的版本中仍然可行。功能：·除了新的转速，可以为速度阶跃轮廓定义加速时间。这在速度过渡到定义的转速且保持有效直到一个新的加速时间被定义时变得很有效。·刹车时间在速度阶跃轮廓中分配，而不是由ACCEL-指定，但是由转速改变定义。·对应目标位置的减速坡度由以前设置的坡度值定义（刹车时间在速度阶跃轮廓之前可用）。POSRxSPEEDy缩写：PRxSDyALzACCELzx,y,z:数值，参数，P40(P40-P49)或变量V1(V1-V39)示例:PRP40SDV31AL200注意：·最近一次用一个来自ACCEL的准备命令选择的加减速时间对整个定位过程一直保持有效·对于SPEED的情况是一样的。·以前用ACCEL-定义的刹车时间一直未受影响示例：ACCEL1000通常有效的加速时间ACCEL-2000通常有效的刹车时间SPEED25一般有效的速度POSRxSPEED100ACCEL300第一次速度阶跃在x位置POSRySPEED10ACCEL100第二次速度阶跃在y位置POSAz启动定位到zPOSA0由SD10,AL100和AL-2000返回1．位置x以25％的转速和1000ms的加速时间到达2．位置y以100％的转速和300ms的加速时间到达3．位置z以10％的转速和100ms的加速时间到达4．为了停在位置z，一个2000ms的刹车减速时间提前用于减速5．命令POSA0后，驱动返回到起点（=位置0）。驱动器以上次设置的100ms加速到上次设置的10％的速度且回到位置0。速度阶跃轮廓前设置的刹车时间2000ms用作刹车减速。165 HAUSER定位期间的比较器[POSROUTPUT]7.4.14定位期间的比较器[POSROUTPUT]在一个定位过程中自由设置和复位可分配的输出最大8个比较器可以在一个定位过程中被设置。比较器的值作为一个相对尺寸被指定。它以定位起点为参考。语法：POSRvalueOUTPUToutput=1/0Value：仅允许正值（单位对应于P90）;小数点后两位（英寸时为三位），一个控制参数（P40…P49）或一个变量V1…V39.例如POSR.P40OUTPUTA7=1.示例：N001:ACCEL250加速刹车时间=250msN002:SPEED50启动速度=50%N003:POSR150OUTPUTA8=1第一个比较器设在起点150,设置输出O8为1N004:POSR300OUTPUTA7=1第二个比较器设在起点300,设置输出O7为1N005:POSR500OUTPUTO7=0第三个比较器设在起点500,设置输出O7为0N006:POSR900OUTPUTO8=0第四个比较器设在起点±900,设置输出O8为0N007:POSA1000定位命令到1000(逼近位置+1000；依赖于行程的比较器在一旦到达了相关联的位置后置位)。N008:POSR200OUTPUTO7=1准备新的比较器－》输出O1到O6一旦在P225（见页132）使能后也可用作比较器。指定的POSROUTPUT实例的示意图应用POSA–1000定位的例子示意图165 HAUSER带有补偿开关延迟的凸轮控制器7.4.15带有补偿开关延迟的凸轮控制器用“凸轮控制器”功能，你可以开关4个依赖于位置的驱动器（开关元件）。凸轮控制器的功能：·开关位置是在定位范围内的固定位置。普通模式中的参考点是机床零点；为了避免不正确的解释，置P1=0且P215=018·用于开关位置的参考值可以选择如下：位置实际值或位置设置点·激励器的开关延迟依赖于速度补偿。凸轮控制器的输出输出O9…O12确定凸轮控制器参数参数的确定通过范围在V50…V70之间的变量确定序号内容单位最小值标准值最大值自…有效V50凸轮控制器的操作模式0：不活动1：定位实际值2：定位设置点3：保留00VPV51极性O9…O12价位9：极性O9256位10：极性O10512位11：极性O111024位12：极性O122048如果相应的位设置，则相关的输出会反转003840VPV52保留VPV53保留VPV54保留VPV55位置控制凸轮1(O9)开*P90-40000000.00+4000000VPV56开滞后控制凸轮1ms001000VPV57位置控制凸轮1(O9)关*P90-40000000.00+4000000VPV58关滞后控制凸轮1ms001000VPV59位置控制凸轮2(O10)开*P90-40000000.00+4000000VPV60开滞后控制凸轮2ms001000VPV61位置控制凸轮2(O10)关*P90-40000000.00+4000000VPV62关滞后控制凸轮2ms001000VPV63位置控制凸轮3(O11)开*P90-40000000.00+4000000VPV64开滞后控制凸轮3ms001000VPV65位置控制凸轮3(O11)关*P90-40000000.00+4000000VPV66关滞后控制凸轮3ms001000VPV67位置控制凸轮4(O12)开*P90-40000000.00+4000000VPV68开滞后控制凸轮4ms001000VPV69位置控制凸轮4(O12)关*P90-40000000.00+4000000VPV70关滞后控制凸轮4ms001000VP描述的开关过程应用于增加设置点且P215=0;随着设置点的减少，关闭发生在以前同样打开的位置。－》设置凸轮控制器参数的变量没有密码保护！18在P215=1时,改变凸轮值的符号且反转开关位置。165 HAUSER带有补偿开关延迟的凸轮控制器注意！用指令V0=x（对所有变量的全局指令），变量V50…V70也将改变！示例1：普通定位关于凸轮控制器的解释COMPAX从开关元件的延迟时间计算一个位移差值().假定了一个恒定的速度。开关信号（随着增加的设置点）在控制凸轮位置由激活为开，并再次被在控制凸轮到位前关闭。安全和凸轮控制器正确开关的时间需要：凸轮位置，及范围在凸轮定位前必须以一个恒定速度移动。问题点：在示例1中，点①，空闲位置刚刚超过V57,以便控制凸轮1不能很早被激活。这意味着激励器的开关滞后不能被补偿。这导致一个开关误差。在这种情况下，COMPAX在相关的定位命令接收后立即激活控制凸轮的输出。165 HAUSER带有补偿开关延迟的凸轮控制器负值定位真值定位在负定位值，回落位置及P215=0过程中的性能。相关距离产生于所示的次数例二：用后续凸轮操作模式（COMMPAXXX70）的定位示例：在位置②（下一条曲线的复位）对于实现的开关延迟没有补偿。注意：凸轮控制器用一个1ms的周期进行凸轮控制器计算。165 HAUSER可编程等待时间7.4.16可编程等待时间[WAIT]在下一个数据记录被处理之前以ms形式的编程等待时间语法：WAITvalueValue：10…65000[ms]一个控制参数（P40…P49）或变量（V1…V39）例如WAIT.P40(时间方式10ms)示例：N005:WAIT500在下一个数据记录被处理之前设置等待时间为500ms7.4.17程序跳转[GOTO]程序跳转到一个指定的数据记录号语法：GOTO数据记录号数据记录号：1…250示例:N045:GOTO60跳转到数据记录N0607.4.18子程序跳转[GOSUB]跳转到一个子程序语法：GOSUB数据记录号数据记录号：1…250示例：N005:GOSUB100调用子程序N100:...启动子程序N101:......Nxxx:RETURN结束子程序，跳转回N006注意：－》不要使用GOTO跳出一个子程序或跳到一个子程序7.4.19结束一个子程序的指令[RETRUN]提供了一个到主程序的返回跳转语法：RETURN165 HAUSEREND指令[END]7.4.20结束指令[END]结束指令用于一个REPEAT循环或是一个程序的结束为了结束一个程序，实现程序的停止。数据记录指示器没有改变。语法：END7.4.21开始一个程序循环[REPEAT]后续程序列运行指定的次数直到一个END指令出现。语法：REPEATvalueValue:1…65000一个控制参数（P40…P49）或变量（V1…V39）例如REPEAT.P40示例：N005:REPEAT10开始一个程序循环，运行10次N006:...N007:END结束循环－》一个循环可以用GOTO提前退出。7.4.22分支[IFI7=1]根据一个控制输入的分支语法：IF控制输入=1/0GOTO/GOSUB数据记录号控制输入：I118…I16示例：IFI7=1GOTO010如果I7="1",跳转到数据记录N010IFI7=0GOSUB010IfI7="0",跳转到数据记录N0107.4.23输入的二进制IF查询[IFI12=101-1]多输入可以被同时查询输入与一个屏蔽字相比较。屏蔽字包含了独立的位1或0，以及一个间隔（-）20不考虑。语法：IFI12=101-1GOTO123I12=1,I13=0,I14=1,I15="不考虑”,I16=1.状态值或者输出的二进制IF查询是不允许的。最大8个输入可以被一个IF指令查询。19I1...I6仅在由P221屏蔽时可用20用”.”来替代”-”也可以165 HAUSER比较操作7.4.24比较操作语法：IF<单操作数><操作数>GOTOxxxorIF<单操作数><操作数>GOSUBxxx单操作数：·一个参数Pxxx或·一个变量21Vxxx或·一个状态值Sxxx(S1-S15,S30,S40ff)操作数：·一个单操作数或·一个常数最多带8个有意义的位比较：·<小于·>大于·=等于·<>不等于·<=小于等于·>=大于等于依据比较的结果，一个GOTO或GOSUB被执行示例：IFP40>100GOTO234IFV030<>P49GOTO123限制：在IF查询中，带辑操作符（AND,OR）的操作数是不允许的。变量（V0-V39）和控制参数（P40-P49）的书写惯例为了兼容性的考虑，在运动命令的语法中需要一个前置点（结束号）：例如：POSA.P40,ACCEL.V10新的比较和算术命令在操作时没有前置点（结束号）：例如：P41=V10+S1,IFV20>S2GOTO107.4.25定数据记录组的处理.WAITSTART.入口在BDF222:WAITEnt当这一指令发出后，COMPAX中断程序过程直到一个外部的START(E5或通过接口)出现（反应时间<30ms）。需要更短的反应时间，参见页144的I15。语法：WAITStart7.4.26带数据记录选择器的跳转[GOTOEXT]通过输入I9到I16的带数据记录选择器的跳转入口在BDF2:WAITEnt用于GOSUBEXT的数据记录选择器（如下）；21对于变量，见页110。22应用到手持式终端BDF2/01165 HAUSER带数据记录选择器的子程序跳转[GOSUBEXT]7.4.27带数据记录选择器的子程序跳转[GOSUBEXT]入口在BDF2:GOSUBEnt通过输入口I9到I16用数据记录选择器跳转进入一个子程序输入I9到I16的位模式被解释为一个数据记录号（二进制）。I16............I9=>27..............20例如00010100＝20－》跳转到数据记录号为20子程序处。注意！如果输入口已经分配有功能（例如快速启动I15或外部位置调整I11）,在用GOSUBEXT时它们不被考虑（逻辑上按照“0”处理）：－》对于单独的单元系列（COMPAXXX50M,…）每一个二进制输入I16…I9的分配必须被考虑.当PLC的数据接口激活时，命令GOTOEXT和GOSUBEXT被阻塞。7.4.28错误处理[IFERRORGOSUB]影响错误的反应.语法：IFERRORGOSUBxxx这条指令只能作为普通的IF指令在程序中被编写。当一个错误状态发生时用这条指令定义程序过程。注意！这一错误处理子程序经过由P17(刹车延迟)确定的延迟后调用。当执行一个WAITSTART时，如果出现错误，COMPAX并不进入错误处理子程序功能：通常，COMPAX中的错误将导致一个正处于活动状态的运行被中断。依据错误类型，驱动器关闭。然而程序不管错误类型是什么都停止。指令“IFERRORGOSUBxxx”允许你定义错误发生时的情况，例如设置输出口。如果一条指令在程序中已经执行过一次，后来出现错误，·当前的运动被中断·如果必要，轴（依据错误）关闭且·“错误处理程序”已经由数xxx指定的程序被执行。优先级：错误处理程序的优先级高于停止处理程序。一个正在执行的停止程序被错误处理程序中断然后在错误程序执行结束后继续执行。错误处理程序：错误处理程序必须没有包含：·任何运动命令（POSA,POSR,POSR…,WAITPOSA,WAITPOSR,速度控制模式下的SPEED），·任何子程序跳转（GOSUB,IF…GOSUB,…）,·任何COMPAXXX70命令，·任何逼近实际零点和寻找机床零点的命令，·任何速度阶跃命令（POSR…SPEED…）或165 HAUSERSTOP/BREAK处理[IFSTOPGOSUBxxx]·比较命令（POSR…OUTPUT）而且错误处理程序必须用于使单独输出（例如泵或阀）处于一个安全状态。带WAITSTART的错误处理每一个错误处理程序必须包含一个“WAITSTART”指令。“WAITSTART”指令导致程序过程停止直到一个外部QUIT和START出现。然后OUTPUT指令可再次出现以复位输出。在错误处理程序的结束必须有一个RETURN或END指令。·END指令结束程序。·RETURN指令执行跳转回主程序中以前被中断的行。如果必要，一个中断运动会继续。（假定错误已经排除）。示例：主程序错误处理程序N001:IFERRORGOSUB200N200:OUTPUTO9=0N002:OUTPUTO9=1N201:WAITSTARTN003:POSA0N202:OUTPUTO9=1N004:POSA4000N203:RETURNN005:OUTPUTO9=0N006:GOTO002如果轴目前停止且由于错误而关闭，例如在POSA4000定位过程中，程序将跳转到200行的子程序且输出O9在这点设为0。程序然后停止在行201并等待直到错误消除，而且如果必要的话，需要重新启动一次。在程序行202处，输出O9被再次打开，在程序行203，有一个跳转,到以前中断的程序行N004.轴执行剩余的移动到位置4000，然后主程序继续程序行N005.如果错误处理程序以END结束而不是RETURN，程序指示器保持在同样的位置。程序在这点停止运行，然后必须进行一次机床回零或程序指示器必须明确复位。7.4.29STOP/BREAK处理[IFSTOPGOSUBxxx]为了影响STOP或BREAK后的行为语法：IFSTOPGOSUBxxx这条指令只能在程序中象普通IF指令一样编程使用。当一个停止状态出现时它控制过程的执行。一般情况下，COMPAX中的一个STOP/BREAK命令将导致一个处于活动状态的运行中断；程序停止。“IFSTOPGOSUBxxx”指令使得在停止条件下把输出设置为定义的状态成为可能。如果这样一条指令已经在程序中运行且一个停止指令随后出现了：·当前移位运动将被中断且·一个“停止处理程序”执行，这一存储的程序从行号xxx开始。165 HAUSERSTOP/BREAK处理[IFSTOPGOSUBxxx]停止处理程序必须没有包含停止处理程序：·任何运动命令（POSA,POSR,POSR…,WAITPOSA,WAITPOSR,速度控制模式下的SPEED），·任何子程序跳转（GOSUB,IF…GOSUB,…）,·任何COMPAXXX70命令，·任何逼近实际零点和寻找机床零点的命令，·任何速度阶跃命令（POSR…SPEED…）或·比较命令（POSR…OUTPUT）而且停止处理程序必须用于使单独输出（例如泵或阀）处于一个安全状态。带WAITSTART的错误处理每一个错误处理程序必须包含一个“WAITSTART”指令。“WAITSTART”指令导致程序过程停止直到一个外部QUIT和START出现。然后OUTPUT指令可再次出现以复位输出。在错误处理程序的结束必须有一个RETURN或END指令。·END指令结束程序。·RETURN指令执行跳转回主程序中以前被中断的行。由STOP中断的行程运动会继续。BREAK后的下一条指令执行。错误处理程序的优先级高于停止处理程序。优先级：一个正在执行的停止处理程序被错误处理程序中断然后在错误程序执行结束后继续执行。示例：主程序停止处理程序N001:IFSTOPGOSUB240N240:OUTPUTO9=0N002:OUTPUTO9=1N241:WAITSTARTN003:POSA0N242:OUTPUTO9=1N004:POSA4000N243:RETURNN005:OUTPUTO9=0N006:GOTO002如果轴由于STOP而停止，例如在POSA4000定位过程中，程序将跳转到240行的子程序且输出O9在这点设为0。程序然后停止在行241并等待直到一次新的启动。在程序行242处，输出O9被再次打开，在程序行243，有一个跳转,返回以前中断的程序行N004.轴因而执行剩余到位置4000的行程，然后主程序继续程序行N005.如果停止处理程序以END结束而不是RETURN，程序指示器保持在同样的位置。程序在这点停止运行。然后必须作一次机床回零点或程序指示器必须明确复位。165 HAUSER运算指令7.4.30运算指令7.4.30.1参数赋值语法：N001:P40=123.456N002:V19=P1参数和变量的赋值用一个等号来定义。变量用V0到V39来表示。注意：变量也可以作为一条命令直接赋值，例如，从一个终端。赋值等号左边允许的项：·参数Pxxx或·变量Vxxx(V0-V39)或·曲线点lxxxx(当用COMPAXXX70时为数字或模拟量辅助功能)或·曲线点Fxxxx(当用COMPAXXX70时设置点)赋值等号右边允许的项：·一个操作数或·一个简单的算术表达式23一个操作数是：·参数Pxxx或·变量Vxxx(V0-V39)或·状态值Sxxx或·最多8个有效位＋符号＋小数点的常数：所有的参数都可以赋值。命令“VP”和“VC”（用它们使参数有效）可在程序中编程。示例：N123:P081=30修改惯性矩N124:VCN234:P013=10修改滞后公差N235:VPCOMPAXXX70:曲线内存也可以存取示例：N200:F5450=0.5修改1号曲线的空闲位置N201:I5460=128修改1号曲线的主循环通道N202:VF使曲线有效－》需要更多信息，参阅电子曲线控制的操作指令23曲线点只能用赋值的方法修改，不允许算术表达式出现。165 HAUSER算数表达式7.4.30.2算数表达式和变量数值可以用四则基本运算法则连接且结果可被赋值给一个参数和变量。语法：一个简单的运算表达式是：·<操作数><操作符><操作数>·P10+10;V1-S1;2*P13;P13/P14;V7V3;S12%P40·<操作数>·POSA.V10;SPEED.V30;...以上操作不允许在命令后的出现；这种情况时用变量替代。例如：N001:V001=S1+100.5不允许:POSAS1+100.5N002:POSA.V001操作符：功能示例+加P10+10-减V1-S1*乘2*P13/除P13/P14整除(整数部分)V7V3:其中V7=30且V3=7,结果是：V7V3=4V7/V3=4.2857...;整个数整除＝4%除数的余数（模）S12%P40有S12=30且P40=7,结果是：S12%P40=2S12/P40=4余数2；除法余数＝2操作数以下操作数可以使用：·常数·参数·状态值,（S1-S5,S30,S40ff）·变量（V1-V39）;命令后带前前置点（结束符）:POSA.V1状态值：不是所有的状态值都可以作为操作数的。状态值S1到S5,S30以及S40ff是允许的。变量：除了10个用户参数P40-P49，有39个变量V1-V39可用。V0用于对所有的变量的全局赋值。变量自动缓存在ZPRAM中，即上电后他们保持原先的值。注意：－》命令的变量（象用户参数P40到P49）之前有一个前置“点”（结束符）：POSA.V1,ACCEL.V22全局赋值：V0用来对所有变量作全局赋值。示例：V0=0:V1...V70=0V0=17:V1...V70=17注意！用指令V0=x，变量V50…V70以及凸轮控制器的设置也将改变！165 HAUSER算术表达式算术表达式和变量的例子：N001:P013=2*P013(乘)N002:P010=P040+1000.1234(加)N003:P005=P005/2(除)N004:P250=P250–1(减)N005:V002=V0011(整除)N006:V3=S15%P12(取模)N007:POSR.V30程序的每一行只允许一个操作表达式或命令数值格式：所有的计算都按照48位格式（实数）进行；小数点前24位和小数点后24位。这样一个实数可以用最大10位来表示，包括前缀和小数点小数点后7位可以保留。例如.1234567.89;-1.2345678处理计算错误：如果当一个算术表达式执行时有数值出现超界错误（因为数值的范围不足或若被0除），COMPAX作如下反应：·错误信息E07被激活·为安全起见程序停止。·驱动器保持上电。·任何移动都用停止减速曲线中断。退出和开始后，同样的命令将会再次处理且可能导致另外的错误信息。鉴于这种原因，编程时应适当注意。错误发生的原因以优化显示的形式存储（P233/P234=39）并且最后一个运算错误总是最先显示。计算精度：由于系统误差而导致算术运算结果产生误差，系统误差出现在控制处理器的数据表达期间（最小可以表达的数时2－24）计算误差对于加，减和乘法通常可以省略。注意！用除法时，可能产生有效位差。除法y=x1/x2除法y=x1/x2的“最大相对输入误差”可以用一下攻势计算：或绝对值：示例：x1=12345.6;x2=0.0001结果：y=123456000最大相对误差：最大绝对误差：165 HAUSER算术表达式读状态和变量赋值要在一个计算中引入实际位置，例如，你可以如下赋值N100:V030=S1或N100:V030=S1+10这种方式得到的变量V030可以在后面使用，例如，在一个定位指令中作为一个预设目标。初始化变量：上电后，变量保持上电前的老值因为它们存储在ZPRAM中。用特殊的指令V000=x，所有的变量（在凸轮控制器设置上）都设为值x。变量（V0-V39）和控制参数（P40-P49）的书写惯例为了兼容性的考虑，在运动命令的语法中需要一个前置点（结束号）：例如：POSA.P40,ACCEL.V10新的比较和算术命令在操作时没有前置点（结束号）：例如：P41=V10+S1,IFV20>S2GOTO10165 HAUSER位置监测（P93=1,2,3）7.4.31位置监测（P93=1,2,3）O5“位置到达“有两个设置用P227设置：P227位424＝“1“含义/功能OM125到位时O5开关拨动O5开关在每个新定位到位时拨动P227位＝“0“P14>0,小值（与处理的行程相比很小）OM2O5=”1”:到达名义值且滞后误差>0,大值（与处理的行程相比很大）OM3O5=”1”:到达名义值(独立于P14)一旦参考点发生器完成加速阶段，O5=”1”且一直保持为”1”直到下一个定位运动开始为止。功能描述：OM1:到位时O5开关拨动O5切换（＝改变，即从O5="1"到O5="0",O5="0"到O5="1"）发生在经过每个定位运动时（参考点发生器已经到达目标位置）。当错误发生时（Exx指示），O5保持当前值。可以用P227位4=”1”进行调整。示例：PLC顺序步进跟随：用这一功能你可以用一个PLC主机进行COMPAX精确位置跟随。你将从页118开始看到这一过程的描述。OM2:O5=”1”:到达名义值且滞后误差P14,则O5=”0”被设置。可以用P227位4=”0”（缺省设置）进行调整。24位的计算开始为025OM:操作模式165 HAUSER位置监测（P93=1,2,3）示例：为了说明清楚这里用了一个比较差的控制环设置OM3:O5=”1”:名义位置到达（独立与P14）O5=”1”:到达名义值发生器设置的名义值（独立于P14,因为P14已设为非常大的值）可以用P227位426=”0”（缺省设置）进行调整。示例：为了说明清楚这里用了一个比较差的控制环设置26位的计算开始为0165 HAUSER空闲显示7.4.32空闲显示显示表明是否轴处于静止状态还是在移动。显示用P227的位127＝”1”设在输出口O2；O2“无警告“的标准功能在这种情况下不再有用。P229然后作为一个开关门限，在它之上时用O2=”1”报告一个空闲状态且以名义速度千分之值(P104)的形式表达。名义速度P229:O2=”0”;驱动器在动P229=0:O2=”0”;无空闲显示P229值的范围：0-255‰P227位1=”0”O2分配“无警告“显示（缺省值）。示例：为了避免O2在名义速度值波动期间连续切换过于频繁（在同步应用的情况下），定义了一个最小脉动时间（≡最小定位时间）。一旦名义速度0,小值（与速度的改变相比很小）OM2O5=”1”:到达名义值且名义值>P15（与速度的改变相比很大）OM3O5=”1”:到达名义速度值(独立于P14)一旦参考点发生器到达设置的速度，O5=”1”且一直保持为”1”直到下一个速度改变为止。功能描述：速度控制模式下的特殊功能：在速度控制模式下，P14以设置速度的百分数形式给出。此外，速度根据P13定义的公差要求被检查。P13在速度模式下被定义为设置速度的百分数且是一个绝对极限。速度差>P13:错误E10被触发当P13=0时,错误E10(及E49)可被关闭。OM1:速度达到时O5开关拨动O5切换（=改变，即从O5="1"到O5="0",O5="0"到O5="1"）随着每一次的速度改变（设置点发生器已经到达希望的速度）而发生。当错误发生时（Exx指示），O5保持当前值。可以用P227位4=”1”进行调整。示例：28位的计算开始为029OM1:操作模式1165 HAUSER速度控制模式下的速度监测（P93=”4”）OM2:O5=”1”达到名义值且滞后误差P14,O5=”0”被设置。可以用P227位4=”0”（缺省设置）进行调整。示例：如果实际值超出了P13，错误E10被触发。OM3:O5=”1”达到名义值（独立于P14）O5=”1”:达到名义速度发生器的名义速度（独立于P14因为P14设置为一个非常大的数）。可以用P227位430=”0”（缺省设置）进行调整。示例：30位的计算开始为0165 HAUSERPLC顺序跟随7.4.34PLC顺序跟随用“当位置/速度达到要求时O5切换”的功能以及在PLC中加标记的方法,COMPAX可以实现精确的跟随控制。它也认可在下一个PS周期中再次完成的定位过程。实现：PLC标记在一个定位命令传送时切换。PLC标记和输出O5的“异或”操作结果可以作为一个PLC内部“位值到达“的消息。165 HAUSER结合/脱离电机刹车7.4.35结合/脱离电机刹车COMPAX控制着电机的空闲时刹车保持和功率驱动。时间特性可以用P17和P211位2设置。应用：如果你正在用一个在空闲状态下仍有扭矩的电机轴（例如用z轴时），驱动器可以在确保负载不会移动的方式下结合和脱离。要做到这一点，驱动器要在空闲保持刹车的反应期间保持功率输出。这可以用P17(见以下图示)设置。功放驱动由于下列情况阻塞：·错误或·OUTPUTO0=”1”或·急停STOP功放驱动由以下情况使能：·退出或·OUTPUTO0=”0”或·电源打开有P211位2=”0”功放驱动由以下情况使能：·OUTPUTO0=”0”P211位2=”1”(0.5s的滞后被关闭)含义单位最小值标准值最大值应用…有效刹车延迟Ms00500VPP17的数值范围：165 HAUSER可变电压输出7.4.36可变电压输出D/A监视器的通道0到3支持可变电压的直接输出。服务D/A监视器（通道2&3）用参数P76(通道2)和P77(通道3)可设地址。P76通道2X11/4P77通道3X11/5分辨率：8位（包括符号）；相应于80mV的分辨率。范围：-10V…+10V8位通道2&3上的输出计算如下：期望的电压U(-10V…+10V)参数设置P76(P77)=39+Y(39,Y)小数点之前的值：39：电压输出的选择小数点之前的值：对于正电压：Y=U*0.0101067/10V对于负电压：Y=U*0.0101067/10V+0.0202134特性曲线：（注意：在第二个公式中设U为负值）可选D/A监视器（通道0&1）:用参数P71(通道0)和P72(通道1)可设地址。P71通道0X17/1P77通道1X17/2分辨率：12位（包括符号）；相应于5mV的分辨率。范围：-10V…+10V12位通道0&1上的输出计算如下：期望的电压U(-10V…+10V)参数设置P71(P72)=YP73(P74)=39:电压输出的选择计算输出值：Y=U*101067/10V特性曲线：165 HAUSER优化控制器7.5优化功能7.5.1优化控制器P23:驱动器刚度刚度与控制响应成比例名义值：100％范围：10％…5000%增加刚度控制加快。控制电流由一个临界值开始。设置刚度以确保离临界有充足的安全距离。减小刚度控制减慢。这增加了滞后误差。电流极限到达靠后。主要的效果：P24:驱动器阻尼阻尼影响谐波高度并减弱振荡。名义值：100％范围：0％…500%增加阻尼谐波减小。驱动器从一个特定值开始高频振动。减小阻尼实际值的谐波增加而且在名义值附近长时间振荡。从一个特定值开始驱动器将一直振荡下去。主要效果：预见控制测量速度，加速度及功率的预见控制优点：·最小化滞后误差·更好的衰减特性·更高的动态性能伴随更低的最大电流165 HAUSER优化控制器原则：定位过程在名义值调节器中计算且作为名义值指定给位置控制器。这确保了名义值调节器包含了定位处理所需的预先信息：速度，加速度和功率。这些信息切换到控制器使得滞后误差被减到最小，控制器有更好的衰减特性而且驱动器动态性能得到提高。主要结构：电流前馈加速度前馈速度前馈位置控制速度控制位置积分器参考点目标实际位置目标点位置－》预见控制测量并不影响控制过程的稳定性。1:名义速度值2:实际速度值3:电机功率4:滞后误差没有预见控制测量：参考值实际值驱动故障电流165 HAUSER优化控制器P25:预见速度控制:预见速度控制名义值：100％范围：0％…500%参考值实际值1:名义速度值2:实际速度值3:电机功率4:滞后误差驱动故障电流P26:预见加速度控制:预见加速度控制名义值：100％范围：0％…500%参考值实际值1:名义速度值2:实际速度值3:电机功率4:滞后误差驱动故障电流P27:预见功率控制:预见功率控制名义值：100％范围：0％…500%参考值实际值1:名义速度值2:实际速度值3:电机功率4:滞后误差驱动故障电流预见反向控制用P69，预见反向控制可以用于增加导向特性的优化以及减小动态滞后误差。范围：0…500%缺省值：0：应用于VP165 HAUSER优化控制器P27:惯性矩用这一参数使控制器适应非常大的负载变化。名义值：100范围：10％…500%COMPAX被通知惯性矩的相对改变，惯性矩发生在当电机处于空闲状态（例如通过RS232接口）负载改变之前。名义值（100％）对应于由参数P81到P92计算的值。用于优化的控制过程目标/问题刚性(P23)阻尼(P24)预见控制因素(P25,P26,P70)加速度时间(ACCEL)加速度曲线(P94)其他测量值最小化滞后误差增加－＝100％若需要可优化增加－－无谐波－增加减小增加二次曲线(P94=”3”)增加最大扭矩（P16）功率极限引起异常高频谐波减小减小减小增加线性(P94=”1”)增加最大扭矩（P16）高频振荡（可觉察的噪音）减小减小－－－检查最小质量(P92)和最小惯性矩(P81)低频振荡（可觉察的运动）－增加－－－检查最大质量(P88)和最大惯性矩(P82)高的电机或功放温度减小－－增加线性(P94=”1”)减小最大扭矩(P16)附加的技术性控制优化功能控制结构的变形ParameterEditor功能使你除了基本的控制结构外可以采用2个进一步的控制结构变体。（这不同于仅在系统中用异步电机作为结构的改变，它利用电机速度监测器；见下）依据你的应用情况和记录电机位置的方法（分解器或正弦余弦电位计），使用特殊结构的控制器类型你可以获得控制性能的实质性提高（P23）,以及好的控制动态性能。控制结构的变体可以在ParameterEditor中由菜单”参数：控制器：控制器结构”获取。不能直接用参数（由总线或终端）获取控制结构的变体。165 HAUSER优化显示7.5.2优化显示优化显示（状态S13和S14）有助于优化COMPAX，不需要附加的可视化帮助。它提供了获取定位过程特性参数的途径（优化参数）。通过选择14个不同的用于定位过程的参数，你可以用参数P233(S13)和P234(S14)分配2个参数到状态值S13和S14。这些优化参数在每个新的定位过程之前复位，并且他们在定位过程期间连续更新。优化参数：P233/P23431含义1定位时间（从开始定位到“位置到达”）2最大瞬间电压[V]3保留4最大不足区相对于最大定位值（数量）（仅用于变化大的环）5最大位置过冲[单位相应于P90](数量)6最大位置不足区[单位相应于P90](数量)7最大加速度滞后误差[单位相应于P90]8最大刹车滞后误差[单位相应于P90]9最大加速速度占电机名义速度的百分比[%]10最大刹车速度占电机名义速度的百分比[%]11最大加速电流占电机名义电流的百分比[%]12最大刹车电流占电机名义电流的百分比[%]13加速时电流极限的最大时间[ms]14刹车时电流极限的最大时间[ms]56峰值电机电流的平方（相对值：80000A2）输入参数在第一列中相应序号。这意味着·P233决定状态S13·P234决定状态S14优化参数的描述31P233/P234由VP设置有效165 HAUSER优化显示－》你将在213页看到一个完整的状态列表峰值电机电流的平方参考值：80000A2一旦COMPAX开启后电机每相的最大峰值电流被连续决定并用P233/234=56作为状态S13或S14存储值。只要电机上电，显示就会出现。当COMPAX关闭时（“OFF”后）该值复位。用S13(P233=56)获得电机峰值电流，例如：用有效值在电机周期内计算峰值负载。如果这一数值上升到系统峰值电流的1.5倍，错误E41被触发。你将在213页COMPAX的极限特性一节中找到更详细的解释。165 HAUSER优化显示由S13和S14存取附加的参数P233/P234含义15HEDA传输错误的当前数16HEDA每秒变换错误的平均数17自同步开始后HEDA传输错误的总值18由HEDA收到的过程名义值19HEDA控制字位332：传输错误COMPAX->IPM位8:由HEDA快速启动20HEDA状态字位0=”1”:无错误（相应于COMPAX输出O1）位1=”1”:无警告（相应于COMPAX输出O2）位3=”1”:传输错误IPM->COMPAX位8=”1”:COMPAX滞后警告(=”1”在位，即在滞后警告窗内)位9=”1”:HEDA接口激活(COMPAX同步化)缺省设置：位0=”1”,位1=”1”,位3=”1”,位9=”1”:S13/S14=77121CPXX50最大正向同步滞后误差[单位相应于P90]22CPXX50最大负向同步滞后误差[单位相应于P90]23D/A监测器通道0的输出值（10V相对于1）24D/A监测器通道1的输出值（10V相对于1）25服务D/A监测通道2的输出值(10V相对于1)26服务D/A监测通道3的输出值(10V相对于1)27外部编码器位置（单位相应于P90）28测量误差（分解器位置和外部编码器位置的差值以P90中单位的形式表示）29有效电机负载是允许的连续电机负载百分比（E53从100％开始表示）30有效单元负载是允许的连续单元负载百分比（E53从100％开始表示）31屏蔽同步功能指示器（COMPAXXX70）32“比例校正因子”（COMPAXXX70）33“循环计数器”（COMPAXXX70）35数字输入I1-I1636状态S16(位16…23)和数字输出O1-O16(位0…15)37编码器频率通道4单位是增量/ms’’(COMPAXXX60,COMPAXXX7X)39计算错误E07的原因0非法操作符1被0除2上溢出3下溢出输入参数在第一列中相应序号。这意味着·P233决定状态S13·P234决定状态S14－》你将在202页看到附加的特殊诊断值。32位计算开始为0165 HAUSER速度监测7.5.3速度检测速度决定的标准：在COMPAX中驱动器速度需要用来作为速度控制的实际值（位于位置控制环之下）实际速度值由位置信号的差值求得。在一定的应用中，例如具有大的比例系数Jload/Jmotor,环的响应时间受到量化噪音的限制。速度监测COMPAX包含决定速度的速度监测器，它可以用参数P50打开。用速度监测器设置一个更高级别的刚度相应于一个更快速的控制过程。功能：监视器再生驱动器的动态特性。它同物理驱动器一样接收输入信号。一个附加的环用来比较输出大小和驱动器的实际输出值（实际位置从分解器得到）并在保持它的相同值。这一附加的环是对外部监测值的修正。优点在于速度作为监测器的一个中间值而直接得到而且可以用于速度控制。用这一速度信号达到一个稳定的控制过程或以更高的刚度（P23）和相同的阻尼控制开始驱动器的控制过程。设置：P50=100:没有监视器（缺省设置和功能，如前）P50=101:有监视器P151:电机控制的响应（标准为30％）P151>30%：检测环变快P151<30%：检测环变慢用速度监测器·用于大比例Jload/Jmotor情况－》注意！当操作同步电机的时候不要用速度监测。165 HAUSER带位置调整的外部位置定位7.5.4带位置调整的外部位置定位仅在COMPAXXX00中可用！以下描述的带位置调整的外部位置定位仅在标准单元（COMPAXXX00）中可用。可以单元系列中找到适应特定应用的解决方案。电机位置和驱动器位置(例如一材料进给速度)之间的滑动没有检测。如果滑动太大，外部位置可以用编码器通道1输入（例如，由一个测量轮记录）。用这种方式，COMPAX可以修正内部实际位置值。为了限制对位置的调整，用P36限制由位置差分得到的速度修正值。这在加速阶段特别有用，如果材料流动是因为更高的修正速度导致的话。推荐：为了避免所有内部计算的不精确，用测量单位“增量”是很重要的。配置外部调整：参数含义自…有效P75最大允许测量误差（分解器位置和编码器位置的差值）测量误差P75>0，外部位置调整用使能。当P75达到时，误差E15产生且驱动器关闭。通过数字输入I11控制位置调整。如果外部位置测量和位置调整（P75>0）关闭，位置调整操作可以用输入I11打开或关闭。为了做到这一点，由P232=4给I11分配这种功能。I11=”0”:外部位置调整关闭（反应时间接近5ms）.I11=”1”:外部位置调整打开。P232立即有效且有一个缺省值0。如果P232=0，I11将对位置调整没有影响；可以用P75打开和关闭。注意！如果P232=4（激活I11）,I11不再被用于GOTO/GOSUBEXT.VPP36用于外部位置调整的速度校正值限制（只在COMPAXXX00和COMPAXXX30中可用）。“0”:关闭（默认值）当P36=0时，速度校正值不受限制。P36以名义速度（P104）的百分比指定。注意！当位置定位关闭时，P36必须＝0！VPP144设置编码器通道1=”4”:无外部位置定位=”6”:由通道1打开外部位置定位。VCP143来自通道1的编码器每转的脉冲个数；范围:120…2000000VCP98每编码器旋转单位（对应于P90）的负载行程VC165 HAUSER带位置调整的外部位置定位参数含义自…有效P214编码器方向=”0”:编码器顺时针旋转为正向=”1”:编码器逆时针旋转为正向设置帮助：·关闭外部位置调整（P144=4）和数据记录P214=0·注意S42（外部传感器的位置）。·用POSR处理x轴·S1和S42必须由相同值（x）改变。·如果修改的前缀不同，设置数据记录P214=”1”.·如果修改有一个不同数量，检查P143和P98.VP->命令”SPEEDSYNC”不能用于外部位置定位!参数的极限值再特殊的应用中数值超限是可能的。为了防止这种情况发生，以下条件必须满足：V≧1依据驱动器的类型和测量单位来确定V：驱动器类型测量单位确定V主轴驱动器mm(inch)V=K·P85(·25,4)齿条齿轮/齿型带mm(inch)V=K·P85/P82(·25,4)普通驱动器mm(inch)V=K·1000(·25,4)普通驱动器增量V=K外部位置定位的滑动滤波一个带有差分元件（D－元件）的滑动滤波器用来优化外部位置调整。序号含义单位最小值缺省值最大值自…有效P67D-单元滑动滤波器％0100500VPP68滑动滤波滞后％01005000VP两个参数设为100％的标准值。然后时间常数相等且滤波器无效。意味着：参数效果应用P67=P68滤波器无效（标准）P67P68滤波器有差分效果有高的动态性能需求条件：高分辨率测量系统和对测量信号的低干涉165 HAUSER数字输入和输出7.6接口COMPAX的数据和状态接口是一些数字输入口，带PLC数据接口，一个RS232接口以及一个可选的总线接口（interbusS,CAN总线，CANopen,profibus,CS31或RS485）。7.6.1数字输入和输出要控制程序过程，16输入和16个输出可用（COMPAX1000SL有8输入和8输出）－》当PLC数据接口打开时分配O7-O11和I7-I11。输入分配I1(X8/1;X19/x)SHIFTI2(X8/2;X19/x)手动＋I3(X8/3;X19/x)手动－I4(X8/4;X19/x)退出I5(X8/5;X19/x)STARTI6(X8/6;X19/x)停止（中断数据记录）I7(X8/7;X19/x)标准单元中自由分配I8(X8/8;X19/x)标准单元中自由分配SHIFTI2机床找零(MZ)SHIFTI3逼近实际零点(RZ)SHIFTI4示教实际零点SHIFTI5保留SHIFTI6中断（中断数据记录）I9(X10/1;X19/x)标准单元中自由分配I10(X10/2;X19/x)标准单元中自由分配I11(X10/3;X19/x)当P232=4时分配（激活位置调整）；其他任意I12(X10/4;X19/x)标准单元中自由分配I13(X10/5;X19/x)标准单元中自由分配I14(X10/6;X19/x)当标记参考激活时分配（P35=1）(激活标记参考)；否则任意I15(X10/7;X19/x)快速启动（可以用P18激活）I16(X10/8;X19/x)如果标记参考激活（P35=1）（标记输入）则分配；否则任意－》输入分配到X19仅用于COMPAX1000SL.165 HAUSER数字输入和输出输出分配O1(X8/9;X19/x)=”1”:无错误=”0”:错误E1…E8；驱动器不接收任何位置命令上电后O1保持为“0”直到自检结束O2(X8/10;X19/x)=”1”:无警告=”0”:错误≧E58O3(X8/11;X19/x)机床零点已经到达O4(X8/12;X19/x)准备启动O5(X8/13;X19/x)编程名义位置到达O6(X8/14;X19/x)停止后空闲O7(X8/15;X19/x)在标准单元中自由分配O8(X8/16;X19/x)在标准单元中自由分配O9(X10/9;X19/x)在标准单元中自由分配O10(X10/10;X19/x)在标准单元中自由分配O11(X10/11;X19/x)在标准单元中自由分配O12(X10/12;X19/x)在标准单元中自由分配O13(X10/13;X19/x)在标准单元中自由分配O14(X10/14;X19/x)在标准单元中自由分配O15(X10/15;X19/x)在标准单元中自由分配O16(X10/16;X19/x)对于“0”：在最大进给长度33后屏蔽消失－》输入分配到X19仅用于COMPAX1000SL.33仅在标记参考激活时（P35=1）分配165 HAUSER数字输入和输出7.6.1.1COMPAX1000SL的数字输入和输出输入针脚的逻辑输入分配信号源（X19上的输入针脚）由参数P156,P157和P158指定，其上各自的逻辑输入将被读取。没有被一个X19上的输入针脚读取的输入可以分配一个固定的”0”或”1”（这当然不是对所有的输入都可用的）。这些参数有24位，每个逻辑输入定义4位。利用ServoManager的帮助，分配可以很容易地完成。通过RS232，终端或现场总线的直接存取，以下表格对于设置参数有用。注意注意每行程序只能选择一个，即只允许一个交叉。165 HAUSER数字输入和输出示例：以下分配必须设置："0"→input1X19pin3→input2X19pin4→input3X19pin5→input4X19pin6→input5X19pin7→input6"0"→input7"0"→input8"0"→input9"0"→input10"0"→input11X19pin8→input12X19pin2→input13"1"→input14"0"→input15X19pin9→input16其余的输入保持开状态，因而不读入。你可以在右边看到设置值的计算。注意·从同一个输入针脚上读两个输入原则上是可行的。当然要注意其最终发生的功能·如果你不需要使能输入I12，可以分配固定的逻辑”1”。·由P233=49(或P234=49),物理输入针脚9到2被写入到优化显示状态S13(S14)。意味着：针脚2=位0…针脚9=位7。165 HAUSER数字输入和输出X19上输出针脚的逻辑输出分配写各自逻辑输出的目标（X19上的输出针脚）由参数P159和P160指定。参数有24位，对于给输出针脚分配的每一个输出有4位定义。利用ServoManager的帮助，分配可以很容易地完成。通过RS232，终端或现场总线的直接存取，以下表格对于设置参数有用。示例：以下分配必须被设置：Output1→X19Pin15Output3→X19Pin16Output4→X19Pin17Output5→X19Pin18Output8→X19Pin19Output10→X19Pin20Output14→X19Pin21Output16→X19Pin22你可以在右边看到设置值的计算过程。注意·由P233=49(或P234=49分别地),物理输入针脚22到15被写入到优化显示状态S13(S14)。意味着：针脚15=位8…针脚22=位15。165 HAUSER数字输入和输出7.6.1.2输入和输出的自由分配自由分配输入你可以用参数P221对永久性分配的标准输入I1到I6进行分配。意味着：输入无SHIFT的功能有SHIFT的功能价I1(X8/1)SHIFT－1（位1）34I2(X8/2)手动＋机床找零（MZ）2（位2）I3(X8/3)手动－逼近实际零点(RZ)4（位3）I4(X8/4)退出示教实际零点8（位4）I5(X8/5)START保留16（位5）I6(X8/6)STOP中断（中断数据记录）32（位6）设置P221每一个输入分配了一个价。计算需要的自由输入价的总和并把它输入到参数P221中。示例：通过输入可以手动＋和手动－；I1,I4,I5和I6将自由可用。1(I1)+8(I4)+16(I5)+32(I6)=57你将通过P221=57获得这一设置!注意当I1自由分配时（SHIFT），你不能再通过输入执行任何“带移位的功能”！－》你可以象命令一样直接取消所有的输入功能（除了手动＋和手动－）用接口（RS232，总线系统）。自由分配输出·输出O1到O6的状态可以用参数P225自由分配.·用P223和P224分配总线系统(Interbus-S,Profibus;CAN总线…)的OUTPUTWORD命令的输出。·用P245和P246分配HEDA总线（通过选件A1带IPM的COMPAX）的输出。·永久性分配的单元系列（COMPAXXX30）的输出不能被屏蔽。结构图O1…O6状态输出PLC数据接口34从1开始计165 HAUSER数字输入和输出解释：P225:使输出可用：可以用参数P225使永久性分配的标准输出O1到O6可用。意味着：输出功能价O1(X8/1)=”1”:无错误=”0”:错误E1…E81（位1）35O2(X8/2)=”1”:无警告=”0”:错误≧E582（位2）O3(X8/3)机床零点已经到达4（位3）O4(X8/4)准备启动8（位4）O5(X8/5)编程名义位置到达16（位5）O6(X8/6)停止后空闲32（位6）设置P225每一个输出分配了一个价。计算需要的自由输出价的总和并把它输入到参数P225中。示例：“准备启动”和“停止后空闲”可以通过输出实现；O1,O2,O3和O5将自由可用。1(O1)+2(O2)+4(O3)+16(O5)=23你将通过P225=23获得这一设置－》用接口（RS232,总线系统）以及数据记录程序，输出能够随意地（并行）用OUTPUT表述。PLC数据接口当PLC数据接口激活时，输出一定不能用接口（RS232，总线系统）或用数据记录程序编址。注意！用OUTPUTWORD命令或HEDA的同时操作是不允许的！切换到OUTPUTWORDP223/P224:切换到OUTPUTWORD命令命令或HEDA总线P245/P246:切换到HEDA总线对输出的操作可以分配为OUTPUTWORD命令或HEDA的位。使能输出仅仅被OUTPUTWORD命令和HEDA所描述。35从1开始计165 HAUSER数字输入和输出输出OUTPUT类似HEDAP223P245O11(Bit1)361(Bit1)O22(Bit2)2(Bit2)O34(Bit3)4(Bit3)O48(Bit4)8(Bit4)O516(Bit5)16(Bit5)O632(Bit6)32(Bit6)O764(Bit7)64(Bit7)O8128(Bit8)128(Bit8)P224P246O91(Bit1)1(Bit1)O102(Bit2)2(Bit2)O114(Bit3)4(Bit3)O128(Bit4)8(Bit4)O1316(Bit5)16(Bit5)O1432(Bit6)32(Bit6)O1564(Bit7)64(Bit7)O16128(Bit8)128(Bit8)设置P223,P224,P245,P246每一个输出分配了一个价。计算需要的自由输出价的总和并把它输入到相关的参数中。示例：O4到O6受OUTPUTWORD命令的影响；O1,O2和O3通过OUTPUTOx=y可用。8(O4)+16(O5)+32(O6)+64(O7)+128(O8)=248当P223=248且P224=255(价的总和)，你将获得这一设置。7.6.1.3COMPAX虚拟输入COMPAX提供了48个逻辑输入。它们可以分为：·输入I1…I16由物理输入驱动。·虚拟输入I17…I32由总线（对象CPX_STW）激活。·虚拟输入I33…I48由COMPAX命令（OUTPUTO33…OUTPUTO48，或缩写：OTO33…OTO48）激活。访问COMPAX的控制功能COMPAX的控制功能（缺省为功能分配给输入I1…I16）的访问可以由参数P221和P222(件右边结构图)设置实现。P221和P222中的位分别向相应输入的分配可以在参数描述中找到。36从1开始计165 HAUSER数字输入和输出逻辑输入E1…E8COMPAX-控制功能（P221=‘0’对应于输入E1到E8的分配）SHIFT,手动＋，手动-,退出，启动，停止，逼近Mn,逼近RN示教RN结构图：通过输入访问COMPAX的控制功能现厂总线E17…E24现厂总线E17…E24*逻辑输入I1…I16除COMPAX1000SL外，也是物理输入连接到X8和X10。COMPAX-命令E41…E48（OTA41…OTA48）逻辑输入E9…E16COMPAX-控制功能依赖于COMPAX设备变体（P222=‘0’对应于输入E9到E16的分配）对于COMPAX1000SL，连接器X19上的8个物理输入被分配（由参数P156…P158）到范围为I1…I16的8个逻辑输入。（见页133）现厂总线E25…E32注意有关的结构图·相应于I1…I8的控制功能不能由OTO33…OTO40激活。·相应于I9…I16的控制功能可以由物理输入和OTO41..OTO48同时激活。·使能输入I12（在COMPAX1000SL,COMPAXXX70和COMPAXXX30）当分配到总线（由P222）时也必须被激活COMPAX程序中输入查询（IFI..）在COMPAX的程序中用IFI…，可以独立于参数P221和P222查询所有输入。在COMPAX程序中虚拟输入I33…I48也可以由命令OTO33…OTO48设置。COMPAX-程序输入查询用：IFE1=TOIFE48=不考虑参数P221与P222逻辑输入E1…E8逻辑输入E9…E16现厂总线E17…E24现厂总线E25…E32COMPAX命令E33…E40（OTA33…OTA40）COMPAX命令E41…E48（OTA41…OTA48）由P233=48(或P234=48)，虚拟输入I48-I25被写入到优化显示状态S13(S14)。这意味着：I25=位0…I48=位23。165 HAUSER数字输入和输出7.6.1.4派生的I/O分配COMPAXXX30:圆台控制I12:末级使能I13:由外部位置测量补偿测量误差I14:释放刹车O14:无测量误差O16:无功率输出到末级COMPAXXX50:同步周期控制I6:在同步过程中STOP无效I1&I6:BREAK中断同步过程I12:材料仿真I13:手动步进I14:切换到标记参考I15:结束同步行程（“快速启动”功能不行）I16:标记输入O5:到达同步命令（WAITPOSA,WAITPOSR）的位置=”0”:当轴启动时=”1”:返回运行后O14:同步比较器O15:废屑长度O16:废品长度COMPAXXX60:电子传动I14:随尺寸参考切换开关I15:传动系数选择I16:使能主轴名义值COMPAXXX60:凸轮控制I12:使能末级I13:=”0”:解耦=”1”:耦合I14:标记输入I15:=”0”:禁止辅助功能；=”1”:使能辅助功能I16:使能主轴位置O7…O14:数字辅助功能O13/O14:不能由OUTPUT使用O14:标记不在标记窗口中O15:滞后警告O16:同步运行！请参考你所使用的派生产品的指令以获取最新信息！165 HAUSER数字输入和输出7.6.1.5输入功能当用预分配的输入工作时，常需要注意以下问题：·SHIFT信号（I1）仅当I2…I5=”0”时改变·”STOP”和”BREAK”功能（输入I6）没有优先级。·对于输入I1到I5,仅第一个出现的输入值将被监测且相应功能被激活。其他功能将被阻塞；这是指，例如：如果退出（I4）在一个包含手动+(I2=”1”)的过程中置位，即使在I2=”0”后，退出也将不被监测。对于退出(I4)需要一个新的上升沿。例外：START如果一个程序在当START出现(I5)时被STOP中断，以后程序用I6=”0”可以继续(STOP非活动)。信号长度≧1ms为了确保监测，信号必须存在超过1ms.输入I1·切换功能输入I2到I6·信号I1仅当I2…I6=”0”时改变输入I2/I3·以手动模式处理轴（转速：P5;加速时间：P9）.·手动过程的条件：·轴必须禁止且上电·必须没有任何程序在运行（例外：处于WAITSTART状态的程序）·当终点极限到达时(P11,P12),驱动器停止。·在手动模式期间输出O5”名义位置到达”和O4”准备启动”为”0”；O5保持“0”即使一次手动模式已经完成。输入I4·消除一个错误或警告·如果错误被纠正，O1“无错误”或O2“无警告”置位。·以下功能当无错误存在时可用：·VP,VC,VF·退出·OUTPUTO0·GOTO数据记录指示其/密码165 HAUSER数字输入和输出输入I5·在上电和STOP后启动处在WAITSTART的程序数据记录。·在下一条WAITSTART命令，一个END指令或一个STOP或BREAK信号之前执行下一条数据记录（命令）。·O4“准备启动”复位注意！一旦一个定位过程已经被STOP(I6=”1”)中断，这一过程可以在START(I5=”1”)出现时用一个STOP(I6=”0”)的下降沿继续执行。输入I6·定位过程用”1”中断且轴以一个控制的方式停止。·O4“准备启动”和O6“停止后等待”＝”1”.·要完成定位过程需要一个新的启动命令。当START出现时,复位STOP信号就足够了（I6=”0”）。输入SHIFTI2·寻找机床零点（当用反向启始器：处理速度：P3-寻找方向可以用P3信号确定；加速时间：P7）.·一旦MZ到达，输出O3“机床零点到达”被置位。它一直保持置位状态直到另一个”寻找MZ”要求发出时。·输出O5”编程位置到达”＝“0”。·数据记录指示器复位到N001.·参考行程，由数字输入信号提示，中断一个由接口（POSA,POSR,LOOP）指定的定位命令。输入SHIFTI3·轴移动到实际零点（处理速度：P4:加速时间：P8）·O4“准备启动”=”0”直到RZ到达。·输出O5”编程位置到达”=”0”,而且一旦实际零点到达=”1”.·数据记录指示器复位到N001。·在连续模式下轴没有移动；数据记录指示器设为N001。输入SHIFTI4·轴的当前位置用于作为所有定位指令的参考点（实际零点）；即P1被修改了。·数据记录指示器设为1。·实际零点被存储以防止电源故障引。·O4“准备启动“没有改变。·示教功能可以用P211关闭·该功能不能在连续模式下操作。165 HAUSER数字输入和输出输入SHIFTI5·当P211=”3”,数据记录指示器用“移位I5“设为1。P211：阻塞并修改示教功能P211功能=0=1功能I1+I4,示教N,I1+I5以及示教Z被使能。示教Z被阻塞；数据记录指示器用I1+I4或“示教Z“设为1=2=3示教N被阻塞；数据记录指示器用I1+I5或“示教N“设为1（示教Z使能）示教N和示教Z功能被阻塞。用I1+I4,示教N,I1+I5或示教Z,数据记录指示器设为1。输入SHIFTI6·定位过程中断，轴运动停止·O4“准备启动”复位·程序数据记录启动后没有结束。下一个数据记录被应用。·在一个EMERGENCYSTOP期间，数据记录被中断，驱动器根据刹车时间P10进行刹车；P10后，电机关闭。·中断数据记录在错误消除且START后继续它的执行到完成。触发功能的转移被描述。所有其他的转移和状态不触发任何功能。触发的功能激活位置调整输入I11·由P232=”4”打开功能（见页129）·I11=”0”:外部位置调整关闭（反应时间大约5ms）。·I11=”1”:外部位置调整打开。快速启动输入I15特殊START输入·定位过程的快速和已定义的启动输入·用P18=2或3（当用P18=3时，PLC数据接口页打开），“快速启动”功能打开。165 HAUSER数字输入和输出·当I15=”0”时，所有的定位过程（POSA,POSR）都被阻塞。·当I15=”1”时，定位过程启动.I15对一个定位过程没有影响。·由STOP中断的定位过程可用START（I5=”1”）和“快速启动”（I15=”1”继续。·定位过程启动前的反应时间I15是1.5ms。·I15在速度控制模式下无效。－》注意！START信号（I5）未被I15替代；在STOP后,需要一个START信号(I5)以启动程序和用于WAITSTART.7.6.1.6用I13的同步STOPI13在标准模块（COMPAXXX00）中提供了一个STOP功能，用它你可以同时停止和空闲多个COMPAX单元而不用考虑当前的速度。同步STOPP219=128或135通过I13(P219位737＝1)使能同步停止。I13=”1”:普通模式I13=”0”:同步STOP被激活。在I13=”0”后·驱动器用P10作为绝对加速时间停止且·加速曲线类型由P9438选择·错误信息E08输出，·O1被置为0且·准备接触器打开。当I13=0，任何进一步的定位尝试都受到E08的阻挠。对于HEDA而言没有这种消极影响。－》用I13同步STOP功能仅在标准单元（COMPAXXX00）上可用.图：用I6停止用I13停止同样的刹车曲线速度COMPAX1速度COMPAX2速度COMPAX1速度COMPAX2刹车曲线P10(绝对)－》用I13使两轴同时停止。注意MZ的行程：如果MZ移动被同步停止中断，则O3”机床零点到达”没有输出。37位从0开始计38一个修改的加速时间在”VC”后被用于“由I13决定的同步停止”功能。165 HAUSER数字输入和输出P219的附加分配：P219=xx000000=0:COMPAX-M不处理附加的急停输入。（附加的急停输入：X9/5-X9/6(前面板)；仅COMPAX-M）P219=xx000111=7:以P10作为相对加速时间急停，然后关闭消息E56,显示E56,输出O1=0，准备触点移除。（在编程模式中也有效）165 HAUSER数字输入和输出7.6.1.7输出功能无错误O1·O1=”1”，如果组E1…E57没有错误·O1=”0”,如果组E1…E57有错误;驱动器不接收定位命令。无警告O2·O2=”1”,如果没有错误≧E58.·O2=”0”,如果有错误≧E58。O2由P227位1＝”1”(见也115)分配“空闲显示”功能。机床零点已经到达O3·当显示“1”时，表示一个参考系统已经被定义。即关于机床零点位置的信息·当在“普通模式”时，定位仅当O3=”1”时可能。·通过用一个绝对值传感器和相关的选件（O1）,O3=”1”始终保持即使单元这时已经被关闭。·一旦“机床找零点”功能被激活（I1&I2=”1”）,O3=”0”直到机床零件找到为止。准备启动O4·“准备启动”用于程序控制·O4置位·如果程序运行处在WAITSTART指令处且在等待START信号，·在由STOP或BREAK引起的中断后且这些信号不再出现·一个修正错误的条件后且·电源打开后·在程序结尾有END命令·O4对直接命令指定没有意义。位置到达O5·当启动一个定位过程时O5置位为”0”;这应用于POSA,POSR,WAITPOSA,WAITPOSR,逼近实际零点，逼近机床零点，手动+,手动-。·一旦定位过程以正确的方式完成，O5置位。这应用于POSA,POSR,WAITPOSA,WAITPOSR,逼近实际零点。POSR0导致短暂的O5复位。·O5=”1”的条件·实际的位置值在定位窗口内（+/-P14）且·名义值传感器已经到达名义值指定的目标点。·如果名义值发生器已经处理了速度斜坡，O5在速度模式下置位。165 HAUSER数字输入和输出停止或中断后的空闲O6·O6=”1”指示轴由于一个STOP(I6)或BREAK(I1&I6)而处于静止状态。·O6在轴再次移动后复位。最大进给长度后标记消失O16·仅当标记参考激活（P35=1）时赋值.·用”0”，一旦最大进给长度到达后（见也96）标记消失。7.6.1.8图：在数据记录内存模式下准备启动编程目标位置到达停止后工作停止说明：0COMPAX准备新的启动1当在输入口I5用START时，输出O4和O5复位。轴移动。2在输入口I6用STOP中断。空闲后，信息输出在O6(3).4用I5START。定位过程继续。5定位过程结束。消息通过O4和O5=”1”显示。6轴的手动处理。O5和O4=”0”.7手动处理结束的指示。驱动器减速。8手动处理结束。驱动器处于静止状态。准备消息输出O4置位。165 HAUSER数字输入和输出直接命令说明准备启动编程目标位置到达停止后工作停止*当用START时，一个被STOP且被一个接口指定的处理命令重新开始。在普通模式下找机床零点在首次机床找零点移位前O3=”0”机床零点到达准备启动编程目标位置到达逼近实际的零点机床零点到达准备启动编程目标位置到达165 HAUSERPLC数据接口（此功能对COMPAX1000SL不可用）7.6.2PLC数据接口（此功能对COMPAX1000SL不可用）通用数据接口允许数据和所有的PLC类型交换，而无需考虑制造厂家和产地。你需要为这一过程准备五个二进制输入和输出。他们可以分为4个数据线（BCD）和一个控制线。可用功能：·直接命令·绝对和相对定位命令（POSA,POSR）·指定加速时间和速度（ACCEL,SPEED）·密码允许或修改数据记录指示器（GOTO）·查询状态S1…S12（实际值）。·用定义的参数承诺（VP）修改参数P1…P49。激活：PLC数据接口由设置P18(P18=”1”或”3”,当为3时，”快速启动”功能I15也打开)和开关激活。以下二进制输入和输出被分配:输入/输出含义I7(X8/7)控制线”UBN”I8(X8/8)数据位20I9(X10/1)数据位21I10(X10/2)数据位22I11(X10/3)数据位23O7(X8/15)控制线”RDY”O8(X8/16)数据位20O9(X10/9)数据位21O10(X10/10)数据位22O11(X10/11)数据位23->O7…O11对于OUTPUT命令不再有效。当P18=”1”时GOSUBEXT和GOTOEXT命令不再允许。改用GOTO命令。每一次传送开始于一个起始字母”E”且结束于结束字符”F”。在他们之间是命令。它由两个BCD数（叫做功能代码）和表示命令类型的数和表示位置，速度加速度时间的数值等组成。数值可以包含特殊数字：数字BCD编码含义“D”=”1101”符数前缀“0”=”0000”整数前缀“C”=”1100”小数点“A”=”1010”赋值”=”->用状态S29通过前面板显示来跟踪例如接口数据。165 HAUSERPLC数据接口（此功能对COMPAX1000SL不可用）单个命令的语法定位命令POSA,POSR开始符号"E"≡"1110"功能代码1："0"≡"0000"功能代码2："1"≡"0001":POSA"2"≡"0010":POSR符号"0"≡"0000":正"D"≡"1101":负数值106数值105数值104数值103数值102数值101数值100小数点"C"≡"1100"数值10-1数值10-2数值10-3结束符号"F"≡"1111"SPEED指定速度开始符号"E"≡"1110"功能代码1："0"≡"0000"功能代码2："4"≡"0100"符号"0"≡"0000":正"D"≡"1101":负数值101数值100小数点"C"≡"1100"数值10-1数值10-2数值10-3结束符号"F"≡"1111"ACCEL加速时间开始符号"E"≡"1110"功能代码1："0"≡"0000"功能代码2："5"≡"0101"符号"0"≡"0000":正"D"≡"1101":负数值104数值103数值102数值101数值100结束符号"F"≡"1111"调整数据记录指示器/使能密码：GOTO开始符号"E"≡"1110"功能代码1："0"≡"0000"功能代码2："6"≡"0110"数值102数值101数值100结束符号"F"≡"1111"165 HAUSERPLC数据接口（此功能对COMPAX1000SL不可用）修改参数P1…P49开始符号"E"≡"1110"功能代码1："1"≡"0001"功能代码2："3"≡"0011"参数号十位参数号个位分配代码：”A”=”1010”符号："0"＝"0000":正号"D"＝"1101":负号数值106数值105数值104数值103数值102数值101数值100小数点"C"≡"1100"数值10-1数值10-2结束符号"F"≡"1111"接收VP参数开始符号"E"≡"1110"功能代码1："1"≡"0001"功能代码2："4"≡"0100"结束符号"F"≡"1111"状态查询S1…S12（实际值）开始符号"E"≡"1110"功能代码1："1"≡"0001"功能代码2："6"≡"0110"数值101数值100结束符号"F"≡"1111"状态响应S1…S12(实际值)开始符号"E"≡"1110"符号："0"＝"0000":正号"D"＝"1101":负号数值106数值105数值104数值103数值102数值101数值100小数点"C"≡"1100"数值10-1数值10-2数值10-3结束符号"F"≡"1111"以下符号在传送时是不需要的：·正号前缀和初始的零·对于整数值：小数点和小数点后的数165 HAUSERPLC数据接口（此功能对COMPAX1000SL不可用）命令的功能代码功能代码BCD编码命令功能1代码功能2代码01POSA02POSR04SPEED05ACCEL06GOTO13修改参数（P1-P49）14VP(有效参数)16查询状态（S1-S12）传送一个符号的过程·PLC分配符号（4位）给I8…I11·一旦数据稳定，PLC设置UBN为“1”。·COMPAX读取符号而且设置RDY为”0”·PLC设置UBN为”0”·COMPAX设置RDY为高电平。例外：如果数据方向相反了，COMPAX可以设置RDY线为”0”。这种情况是状态查询的最后一个信号接收一个符号的过程·PLC设置UBN为”1”·PLC分配符号（4位）给I8…I11·COMPAX设置RDY为”1”·PLC读取信号且设置UBN为“0”。·COMPAX设置RDY为”0”。例外：如果数据方向相反了，COMPAX可以设置RDY线为”1”。这种情况是状态响应的最后一个信号使用状态查询的例子的信号过程！数据准备消息仅仅在数据之后分配是很重要的（当用PLC，一个循环后）；即一旦数据已经被安全地分配。复位接口如果缺省意味着信号”RDY”消失，则接口可以用信号”E”(启动信号)复位到它的初始状态。尽管”RDY”消失，下一个”UBN”信号仍然可被检测到。165 HAUSERRS232接口7.6.3RS232接口你可以在一个PC上通过一个RS232接口与COMPAX通讯。以下功能可用：·直接命令输入和在线模式执行·读状态值·读写程序数据记录（这里允许完全的命令块）。·读写（密码保护）参数·传送控制指令。7.6.3.1接口描述接口参数接口波特率：RS23296008*或4800（用P19选择）COMPAX1000SL:固定设置为9600字长8位停止位1校验硬件握手软件握手输入缓存输出缓存无是（RTS,CTS）XON,XOFF(可以用P20选择)错误字符串，最大30个字符状态字符串，最大30个字符数据格式ASCII结束符CR（回车）或CRLF(回车换行)*缺省设置:当打开时同时按住三个前面板按钮设置COMPAX为9600波特率。COMPAX接收·所有可显示的ASCII字符·任何插入空格·功能符号，如果需要（$,?,!）·CR(回车)用于存储命令到中间内存。如果没有符号被传送，命令接收且如果需要的话执行。（见下页）。·LF（换行）对COMPAX无意义－》如果一个以前传送的命令由CRLF>给予响应，则COMPAX仅接收一个命令。COMPAX响应：·如果语法无错误，用CRLF>或是需要的响应加CRLF>·如果有错误，依据P20的内容功能符号的含义$自动“位置到达”消息3．仅应用于POSA和POSR4.COMPAX传送$CRLF>当位置到达时。,解释和存储命令COMPAX存储指令到中间内存中（容量：一条指令）并不执行它?响应COMPAX发送接收到的数据带CRLF>!执行命令无论何时一个“！”出现，指令从中间内存中执行。这些功能符号可以被连接到任何指令。例如：POSA100$CRLF一旦位置100到达时COMPAX移动且用:$CRLF>响应165 HAUSERRS232接口P20：软件握手(SH)/错误传送功能用P20激活自…有效软件握手“0”：无“1”:有XON,XOFF上电错误传送“0”:错误仅当在接口处有有活动并且传动的命令触发了一个错误时出现。没有消极的命令确认（E90…E94）“1”:没有错误或消极的命令确认的传送（E90…E94）“4”:当错误和消极命令确认（E90…E94）用ExxCRLF>产生时，有消息用于指示他们。“6”:错误和消极命令确认(E90…E94)仅当在接口处有活动时出现。立即结束符号选择“0”:CRLF>“8”:CR上电二进制传送“0”:无“16”:有立即BCC:块检查“0”:无“128”:有（由除结束符以外的所有字符异或）上电－》通过输入总的设置值到P20中实现需要的设置。Quick-Basic通过RS232接口如何传送和接收COMPAX数据的示例。DIMtext$(30)·定义长度为30的字符串”text$”A$=”com1:9600,N,8,1”·接口参数赋值给字符串”a$”.含义：·com1:使用com1串行口·9600:设置波特率为9600·N:无校验·8:8位字长·1:一个停止位OPENa$forRANDOMAS#1·接口初始化且标记为＃1（通道0）text$=”S1”·状态S1必须查询PRINT#1,text$·text$输出到通道1Text$=””·删除text$以接收响应INPUT#1,text$·S1读取通道1到text$PRINTtext$·S1输出到屏幕上END165 HAUSERRS232接口直接命令操作7.6.32接口功能当通过RS232进行直接命令操作时，用大多数指令的缩写形式（2字符）。参考158页的表允许各种操作模式的命令－》当“用直接命令操作”，写一个”END”指令到数据内存NO.1因为如果单元没有包含直接命令时启动命令指向程序内存。预备的定位命令5．这些命令可以在空闲状态或一个定位过程中被传送到COMPAX中6．这些命令在下一个定位过程接收。指令缩写含义ACCELAL加速和刹车时间以ms计ACCEL-AL-单独指定刹车时间SPEEDSD百分比形式的速度POSR值1SPEED值2PRSD准备速度阶跃轮廓POSR值1输出Oxx=yPROT设置比较功能比较器也用”CRLF比较器No”通过RS232（见例2）指示。示例1:POSR100SPEED50CRLF或PR100SD50CRLF准备一个速度阶跃示例2:PR200OTO9=1第一个比较器PR100OTO10=1第二个比较器POSA1000$以下符号被返回：·2CRLF>经过100单位·1CRLF>经过200单位·$CRLF>经过1000单位定位命令·定位命令可以在空闲状态或一个定位过程中被传送到COMPAX中。·如果轴在移动，命令确认被消极确认·当前设置(ACCEL,SPEED,…)应用到定位命令；即这些设置在定位命令前一直可以被修改。·一个由接口指定的定位命令被一个由数字输入口提示的参考行程中断。指令缩写含义POSAPA绝对定位POSAHOMEPH寻找机床零点POSRPR相对定位OUTPUTO0OTO0关闭驱动器示例1：POSA2500CRLF或PA2500CRLF完成到2500的定位影响活动定位过程－》这一命令仅在COMPAX由于当前执行的定位命令而没有接收更多的命令时允许。（排除定位无关的命令，例如OUTPUT,GOTO以及ACCEL,ACCEL-）。165 HAUSERRS232接口·直接修改一个活动的定位过程的速度。·速度传送的类型以及刹车减速时间的保证受以前修改的加速度时间的影响（ACCEL,ACCEL-）。指令缩写含义POSR0SPEED值PR0SD直接速度修改不依赖于定位的命令·这些命令的处理不考虑由接口（不是在一个内部数据记录过程中）指定的定位过程指令缩写含义OUTPUTOT设置输出GOTOGO调整数据记录指示器且使能/阻塞密码。只有在驱动器空闲时允许的命令·如果要传送已修改的VP参数的话，轴必须处于静止状态。·如果要传送已修改的VC参数的话，轴必须关闭。（例如由OUTPUTO0=1）.指令缩写含义有效参数VP接收修改的参数（不是配置参数）有效设置VC所有的参数都可以由VC接收读状态值用串行接口查询所有状态值，即使是在一个定位过程中。·Sxx传送，xx＝状态值的号码·COMPAX返回当前值。示例：S1CRLF响应S001:xxxxxxxx,xxxmmCRLF>->S1-S12的小数点总是在“：”后第九位。7.6.3.3读写程序设置和参数－》也可以在一个定位过程期间。下载：写设置和参数指令含义Nxxx:指令用“指令”写设置xxxPxxx=值用“值”写参数Pxxx=”名称”(仅用于P40-P49)用“名称”分配参数示例：N005:POSA100CRLForN005:PA100CRLFPOSA100指令写到数据记录5上载：读设置和参数指令含义Nxxx读数据记录xxxPxxx读参数xxx165 HAUSERRS232接口示例：P40CRLFCOMPAX传送P40的内容：P40=值名称CRLF>传送控制指令指令缩写含义启动NxxxSNxxx执行设在xxx的程序（仅这一设置）启动ST启动程序停止SP停止程序/定位SP对应于一个STOP脉冲退出QT消除错误示教ZTZ接收当前位置作为实际零点。（P1未修改）。数据记录指示器设置到1。示教NxxxTNxxx当前位置用POSA命令写入设置xxx在“复位模式”下无效中断BK中断定位或程序步示例：STARTN010CRLF或SN010CRLF设置10被执行P211:阻塞且修改示教功能P211功能=0功能I1+I4,示教N,I1+I5以及示教Z都被使能。=1示教Z被阻塞；数据记录指示器用I1+I4设到1或“示教Z”=2示教N被阻塞；数据记录指示器用I1+I5或“示教N”设为1。（示教Z使能）=3功能示教N和示教Z被阻塞。用I1+I4,示教N,I1+I5或示教Z,数据记录指示器设为1消极命令确认如果用RS232发出的命令不能被执行（非法指令，密码错误或COMPAX忙），一个警告被送回。意味着：E90语法错误；命令不合法E91命令在这种COMPAX操作模式下不能执行E92功能运行，命令不能被执行E93数据记录内存激活，命令不能被执行E94密码错误警告没有进入状态S18（错误历史）165 HAUSERRS232接口在不同操作模式下的命令授权操作状态可用的命令在所有操作模式/情况下可用的命令·状态查询（Sxx）·参数查询和分配（Pxxx,Pxxx=值）·数据记录查询和分配(Nxxx,Nxxx=值)·设置/复位输出(OUTPUTOx=y);没有OUTPUTO0!·停止·急停·关闭（电机开关）·错误显示·VP，VC，VF·退出·OUTPUTO0·GOTO数据记录指示器/密码·数据记录操作·VP·定位期间（作为下次命令的准备）－》无程序执行！·VP·SPEED39/ACCEL·POSR值SPEED值/POSR值OUTPUTOx=y·GOTO数据记录指示器/密码·寻找机床零点·逼近实际零点·手动+/-没有其他命令可用1·在RUN且电机有扭矩期间－》无定位！－》无停止出现！－》无促无出现！所有命令和功能都可能！39SPEED在速度模式下不可用165 HAUSERRS232接口7.6.3.4用RS232的二进制数据传送有一系列命令可以以COMPAX内部二进制的格式传送以用于有实时性要求的应用。这可以节约时间，因为ASCII到COMPAX内部二进制格式的转换不需要了。你仍然可以以普通ASCII的格式（混合模式）传送数据。P20:打开二进制数据传送P20=P20+16给期望的P20设置（见用户手册接口参数一节）加16。这确保除了普通传送（ASCII）外二进制数据传送方式可用。示例：P20=”3”:带XON,XOFF；无错误响应消息;无二进制数据传送。P20=”19”:带XON,XOFF；无错误响应消息;有二进制数据传送。·结束符一定要不被传送！·整个二进制格式的长度必须被传送！·功能符号("$"",""?""!")在用二进制传送时不可用！COMPAX响应类似于ASCII传送：·无错无：用“CRLF>”.·有错误：依据P20的值（参考用户手册中的“错误传送”）二进制命令代码的含义命令二进制格式（16进制）POSA值8841xxxxxxxxxxxxPOSR值8852xxxxxxxxxxxxSPEED值8853xxxxxxxxxxxxACCEL值844CyyyyACCEL-值8444yyyyOUTPUTOyy=0854Fyyyy30OUTPUTOyy=1854Fyyyy31POSR值OUTPUTOyy=08C52xxxxxxxxxxxx4Fyyyy30POSR值OUTPUTOyy=18C52xxxxxxxxxxxx4Fyyyy31POSR值1SPEED值28F52xxxxxxxxxxxx53xxxxxxxxxxxx数值格式“xxxxxxxxxxxx”*2的数值格式小数点后三个字节，小数点前3个字节价：传送序列，例如：“8841LSB…MSB”"yyyy"的数值格式小数点前2个字节。小数点后无数字。价：*1传送序列，例如：“884CMSBLSB”*1负数负数以两个格式补数的形式表述。产生补数：·决定正数值的组成165 HAUSERRS232接口·二进制数取反·加1*2格式转换你可以从任何值（只要它在小数位置有数值）产生这种格式如下：示例：数值=450.51.数乘224450.5*224=7558135808.2.7558135808：转换为一个16进制数（如果需要先转为整数）=>0x0001C2800000≡小数点前的，小数点后的≡MSB,…LSB,MSB,…LSB.3.这些字节必须加到指定的命令序列中去。这些字节序列被保存。不要改变位顺序。这种转换也用于负数。数值格式"xxxxxxxxxxxx"的示例数值MSBLSB10360450,5-100000A0000000001680000000001C2800000FFFFFF000000小数点位置前的数小数点位置后的数以下字符串将产生，例如POSA360.0"8841000000680100"注意：传送所有数！二进制传送期间的启动注意：当二进制传送打开时，注意以下说明：·当打开开关时只产生RS232连接或·当使能时，RS232可被COMPAX用上电的方式重新初始化。165 HAUSER用HEDA(选件A1/A4)的过程耦合7.6.4用HEDA(选件A1/A4)的过程耦合见177页通过HEDA同步和快速启动HEDA(SSI接口)可以以单个控制器处理时间片(±2.5us）的方式同时控制多轴的同步。主轴（操作模式1）发送2个同步字到从轴，使他们同步。从轴（操作模式2）自动同步。从轴没有响应给主轴。主轴仅传送到轴地址1。因此，所有的从轴都必须设地址为1（P250=1）。－》不能在主轴和从轴之间进行异步通讯。派生的支持：COMPAXXX00作为从轴传送“快速启动“或作为主轴COMPAXXX60当P212=3和P212=4不成立时作为主轴或从轴COMPAXXX70仅在P31=9或0时作为主轴或从轴物理极限：最大允许16个主/从操作模式和最大50m电缆长度。硬件需求：单元必须用O1/A4(COMPAX1000SL)选件安装，在最后一个从轴上必须有一个终端连接器总线2/01.HEDA参数：参数号含义自…有效缺省设置P243P245*P246*P247P248P249P250HEDA操作模式分配输出O1…O8到HEDA总线分配输出O9…O16到HEDA总线最大平均传送错误最大传送错误同步监测单元地址（在主－从模式下＝1）VP立即立即VPVPVPVP000515100*在HEDA主－HEDA从操作模式（被动式从轴对COMPAX主轴）下，设置P245=P246=0。操作模式：序号P243P245操作模式描述0不相关=0单轴独立无耦合，无同步00=1…9通过HEDA的IPM40从轴耦合操作且可以通过HEDA的异步通讯1位0=”1”(P243=1)=1COMPAX作主轴主轴发送同步字和7个字到地址12位1=”1”(P243=2)=1到COMPAX主轴的被动从轴从轴在地址1接收（P250=1）,单不发送任何东西返回－》注意！如果HEDA耦合被激活且主轴执行”机床找零点”，将导致主从之间的位置偏移。因此你应该在HEDA耦合关闭时执行机床找零的行程。40插补模块IPM也可以被作为主轴使用，但仅适合于COMPAXXX00(标准单元)165 HAUSER用HEDA(选件A1/A4)的过程耦合快速启动P18用以下位的扩展：P18含义位0=0无PLC数据接口=1有PLC数据接口位1=0在I15无效时快速启动=1在I15有效时快速启动位2保留位3=0在HEDA位8无效时快速启动=1在HEDA位8有效时快速启动仅允许用P18:位1＝1（如下）HEDA与主轴的快速启动用P18位3同步，即输入15必须在从轴上且主轴必须在HEDA上快速启动（由主轴上的I15触发）以便它可以被执行。这一操作模式也用P18=10设置。如过从轴上不需要I15,则设置I15=”1”。注意：快速启动对所有轴都有附加的1ms延迟；即总共2.5ms(+1.5ms反应时间I15)可传递的参数：主轴每ms传递一个数据块到地址1，有以下组成：·HEDA控制字，增量，根据位8（位8在主轴中从I15”快速启动”开始自动产生）快速启动。·处理的值，用参数P184根据COMPAX系列（COMPAXXX00,COMPAXXX60,COMPAXXX70）在以下值之间选择：主轴输出量：输出量主轴·编码器位置（COMPAXXX70）+主通道持续周期P184=40·内部时间基数/P35*前的编码器速度（COMPAXXX70）P184=42·在P35*前比例变换主轴位置（COMPAXXX70）P184=43·以分解器增量方式表达的名义位置值（65536增量/每转）P184=44·以分解器增量方式表达的实际位置值（65536增量/每转）P184=45·分解器位置差分[增量/ms]P184=46*P35不影响这些量。从轴输入量：耦合从轴与所传递的量用P188实现。输入量从轴·编码器耦合（主轴中P184＝40）输入信号作为编码器信号P188=40·内部时间基数/P35*前的编码器速度（COMPAXXX70）输入信号作为主轴速度。应用：耦合多轴到一个主轴的信号（例如一个内部时间基）P188=42·在P35*前比例变换主轴位置（COMPAXXX70）输入信号作为主轴位置。应用：耦合多轴到一个主轴的信号（例如一个内部时间基）P188=43·输入量解释为一个编码器信号，即使它不是一个编码器信号（主轴中的P184≠40），见下面叙述以获得更多信息。P188=140*P35可以影响这些量。165 HAUSER用HEDA(选件A1/A4)的过程耦合允许的组合和需要的参数设置：主轴输入量P184=从轴输入量P188=可以用在从轴单元的版本适应过程量的主轴和从轴设置：P98在所有单元中都一样40(CPX00CPX60,CPX70)40CPX60,CPX70P143s=P14341M43CPX70P143s=P143M42(CPX70)42CPX70P143s=P143M43(CPX70)140*43CPX60,CPX70CPX70P143s=214=1638444(CPX00CPX60,CPX70)140*43CPX60,CPX70CPX70P143s=214=1638445(CPX00CPX60,CPX70)140*43CPX60,CPX70CPX70P143s=214=1638446(CPX00CPX60,CPX70)42CPX70P143s=P143M*当编码器位置P184=40被传送时，编码器位置在高字节传送而脉冲持续的周期在低字节传送以保持在从轴中一个持续周期的测量。如果混合应用目标是保证例如将主轴P184=44(名义值)和从轴用编码器的耦合，则从轴必须用P188＝140确认（在这种情况下仅高字节被处理）。应用示例：第一单元：主轴从轴许多轴到一个编码器的耦合；HEDA分布这些信号COMPAXXX60COMPAXXX70编码器输入P184=40(编码器位置+持续周期)P188=40COMPAXXX60COMPAXXX70(P31=9)P188=40（编码器输入；持续周期可用）P98和P143对主轴和从轴必须有相同的值用HEDA总线替代编码器测量注意：在主轴和从轴之间有一个2ms的偏差；修正：用“快速启动”一起激活相同的程序设置COMPAXXX00COMPAXXX60COMPAXXX70P184=44(名义位置值)或P184=45(实际位置值)COMPAXXX60COMPAXXX70P188=140设置P143=16384(在P143中1/4增量常作为对编码器输入的4倍频)41P143S:从轴的P143参数P143M:主轴的P143参数165 HAUSER用HEDA(选件A1/A4)的过程耦合第一单元：主轴从轴用相同时间基数的多凸轮耦合及面向独立主轴或从轴的标记同步（见上述）COMPAXXX70P184=42(时间基数)P188=42COMPAXXX70P188=42P143S=P143M用相同时间基数的多凸轮连接和由于位置值传递引起的轴间绝对零点漂移COMPAXXX70P184=43(比例调整主轴位置)P188=43COMPAXXX70P188=43P143S=P143M错误处理只有位置信号可以在HEDA传输错误之后被完全存储。当传输速度时，传输错误可能导致各轴位置间的漂移趋势。鉴于这一原因最好用位置传送。错误信息：HEDA传输或同步错误时错误E76,E77和E78(见用户手册中的错误列表)。E76:同步由E76中断，因此在处理定位值对齐的地方完成一个对齐，用这种方式使位置突变不会发生。E77/E78:用E77/E78，从轴试图达到新的未受干扰的定位值以便保持参考系统。注意！传输”VC”中断同步。当单元关闭时，仅激活”VC”当用用户终端BDF2工作时，”VC”在“参数编辑”菜单退出后被传输。传输错误过程：位置值/位置(P184=40/43/44/45):用老值的线性插补速度值/频率(P184=42/46):保持老值同步过程值：在主轴这边当P188>0的情况中，在关联的过程值中有一个固定的延迟，总计有2ms。这使得主轴可以等待直到所有的轴都已经接收到过程值。确保所有轴，包括主轴能同时连续处理新的名义值。注意：·快速启动是例外，没有附加的I/O被发送·总线上只能有一个主轴控制器。注意：P184=44和P184=45的位置值推导独立于当前的定位操作模式（普通，连续，复位）。它们从名义值和实际位置值中得到，以24位的格式表达，就像用计数器通道。这避免了启动扭矩（在连续模式下）的突拉或当读到曲线终点（在复位模式下）的跳动。仅仅这些值的低24位被传输，它们由分解器值和最大256电机转数组成。需要的电缆类型列表在59页。165 HAUSER165HAUSER8.附件与选件紧密型伺服控制器8.1系统概念COMPAX系统概念基于一个包含主要功能元件与附加系统元件的基本单元.。这些能用来扩展系统满足你的特殊要求。系统包括下列元件：uCOMPAX主要包括：数据输入与输出（PLC接口）串口（RS232）前面板的状态与显示数据记录内存集成IGBT末级u产生电源电压的主模块（没有转换器）；有急停功能u驱动单元（电机，发送器，电缆）u使用数字输入与输出有助于控制COMPAXu通过串口RS232操作COMPAX的接口电缆u支持其它应用区域的选件u用于用户手册配置与COMPAX程序的手持终端u支持参数要求与创建程序的PC软件198 HAUSER198HAUSER8.2概述下表显示COMPAX系统元件与相关的电缆198HAUSER在标准设备中有RS232接口对一个带有Hauser用于轮廓控制嵌入式板卡”IPM”的IPC进一步的总线定购手持PC终端启始器：INHE521506其它电机类型手持终端BDF2/01手持终端BDF2/01198HAUSER198 HAUSERCOMPAX带有参数编辑器和程序编辑器以及用于COMPAXXX70凸轮编辑器的ServoManager负载电阻BRM8/01带0.25m电缆用于连接到COMPAX10XXSL负载电阻BRM6/01带1.5m电缆用于连接到COMPAX45XXS/COMPAX85XXS负载电阻BRM7/01带1.5m电缆用于连接到COMPAX35XXM负载电阻BRM4/带1.5m可获得的3级电缆用于连接到电源模块NMD20负载电阻BRM5/01带0.3m电缆用于连接到COMPAX25XXS198 HAUSER8.3电机EMD电机适合的电机在电机目录中描述(文章号:192-060011)线性电机COMPAX也支持线性电机的操作。为了支持它，COMPAX需要选件S3（线性编码器接口与霍尔传感器，排列X12见47页）。关于线性电机的条件：三相同步线性电机带有：正弦－余弦线性编码器（1VSS）数字霍尔传感器与下列信号序列通讯（5V）描叙的信号序列应用于正向线性电机LXR为满足高动态性能与高精度的应用，我们提供线性电机LXR，它能用COMPAX25XXS或COMPAX10XXSL（带有S3选件与GBK18电缆）操作。寻找我们的文件（文件号：190－040029）。注意：当操作线性电机LXR时，减少应用到COMPAX的最小与最大电流单元COMPAX最小电流[Aeff]最大电流[Aeff]<5s功率[KVA]主供给：230VAC10XXSL2.1(2.5)(4.2)5.0(0.8)1.025XXL4.1(6.3)(8.2)12.6(1.4)2.5198 HAUSER8.4HAUSER线性轴HAUSER“HLEc”线性单元各种各样十字截面是可以得到的：uHEL80C十字截面:80mm×80mm到6m长uHEL100C十字截面:100mm×100mm到7m长uHEL80C十字截面:150mm×150mm到10m长高动态性能，线性轴“HPLA”带齿型带驱动或齿条齿轮驱动：HPLA180:十字截面:180mm×180mm达到50m齿条齿轮,达到20m齿型带电子汽缸ET:50—1500mm冲程附加的发送器在以下比率可以得到：3:1,5:1,7:1,10:1,25:1à如果需要更多的信息，请跟我们联系。启始器设置如果你使用，如：齿条齿轮驱动器，齿型带驱动器或轴驱动器，你能从我们这儿得到所需的启始器器，以及启始器连接器与电缆，我们也能提供你需求的材料。198 HAUSER8.4数据接口8.4.1RS232使用RS232接口，作为COMPAX的一个标准接口,连接COMPAX与PC或终端。这能用于操作COMPAX。SSK1/…接口可以作为连接电缆得到（可得到的长度，见197页）8.4.2总线系统总线系统是选择部分，可以使用，也可以不使用。它们要求适于COMPAX的附加板，连接位于主模块或COMPAX-S与COMPAX35XXM中，直接在单元上。连接到主模块或COMPAX35XXM的控制器在系统网络已经通过扁平电缆连接。8.4.2.1内部总线-S/选件F2你将在专门的文件中找到目标目录.连接排列基于2线制远程总线的要求8.4.2.2RS485/选件F1/F5RS485接口在专门的文件中描述,有两种不同的选择:F1:4线RS485F5:两线RS4858.4.2.3Profibus/选件F3Profibus在专门的文件中描述，功能：·SinecL2-DP与FMS·1.5M波特率·与SimaticS7的通讯有专门的功能模块。8.4.2.4CAN-Bus/选件F4Profibus在专门的文件中描述,功能:·BasicCAN·高达1M波特·CAN协议按照规格1.2·硬件按照ISO/DIS118988.4.2.5CANopen/选件F8·协议按照CiADS301·驱动器轮廓CiADS4028.4.2.6CS31系统总线/选件F7COMPAX-ABB-接口198 HAUSER8.6过程接口8.6.1编码器接口编码器接口选件E2(E4)42使能外部增量编码器的连接(如:Litton编码器G71SSLDB-4096-151-05BX)。用这个使得COMPAX与由命令“SPEEDSYNC”产生的外部速度同步化。每旋转一周的编码器脉冲以及与编码器旋转相对应的行程由参数P143与P98设置。序号含义单元最小值有效值最大值从…有效P98编码器旋转一周轴的行程Corresp.p9000.00000004000000VCP143编码器旋转一周的编码器脉冲（通道1）12040962000000VCP146编码器模拟量的旋转（通道2）（对永久的SinCos设置，见175页）=0:1024=8:512VC技术数据:R242接口;5V供给:120-10000增量/周(fmin:4kHZ;fmax:500kHZ)尺寸图表:尺寸图表用于Litton编码器G71SSLDB-4096-151-05BX42不用于COMPAX1000SL.COMPAX1000SL允许配置通常的信号接口或者作为编码器输入量或者作为编码器模拟量.198 HAUSER编码器模块与附件:E2用于单个连接的带有线性终结器的编码器输入模块,不用于创建编码器总线不用于COMPAX1000SL:对于COMPAX1000SL,通常的信号接口被配置或者作为编码器输入量或者作为编码器模拟量.(见57页)E3编码器模拟量E4创建编码器总线不带有线性终结器的编码器输入模块.EAM4/01创建编码器总线的编码器分配器深度:40mm不带匹配连接器模块用于终端总线条.BUS1/01编码器配电器EAM4/01的总线终端BUS6/01编码器COMPAX1000SL连接总线终端GBK11/…用于连接COMPAX与编码器的编码器电缆SSK7/…编码器配电器之间或从编码器仿真的连接器电缆SSK4/…COMPAX与编码器配电器之间的连接器电缆SSK17/…COMPAX1000SL(编码器仿真)与COMPAX之间的连接器电缆EAM4/01的排列(对应于X13)编码器应用:单个连接编码器COMPAXl电缆:GBK11/…l带有线性终结器的编码器输入模块E2,或用于lCOMPAX1000SL:配置作为编码器输入量(P144=4,P146=0)并且带有总线终端BUS6/01(X13作为一个中间连接器)SV驱动COMPAX电缆:SSK7/…注意:注意方向电缆输入:SV驱动电缆输出:COMPAX带有线性终结器的编码器输入模块E2,或用于COMPAX1000SL:配置作为编码器输入量(P144=4,198 HAUSERP146=0)并且带有总线终端BUS6/01(X13作为一个中间连接器)COMPAXCOMPAXl电缆:SSK7/…或SSK17(见下面主要图表)注意:注意方向电缆输入:带有编码器仿真的COMPAX电缆输出:带有编码器输入的COMPAXlCOMPAX编码器仿真E3(主轴)(对COMPAX1000SL编码器的仿真被配置)lCOMPAX编码器输入模块E2(从轴)(对COMPAX1000SL编码器输入被配置并带有总线终端BUS6/01)COMPAX-COMPAX(两个都不是COMPAX1000SL)COMPAX(不是COMPAX1000SL)--COMPAX1000SLCOMPAX1000SL--COMPAX1000SLCOMPAX编码器总线每个COMPAX的要求:l一个编码器配电器…………………………………….EAM4/01l一根用于连接编码器与编码器配电器的电缆…………….SSK4/..l一根用于连接编码器配电器的总线电缆………………….SSK7/..l主轴编码器仿真……………………………E3(COMPAX1000SL配置)l每一个从轴编码器输入模块………………E4(COMPAX1000SL配置)l总线终结器…………………………………总线1/01SV驱动编码器或编码器仿真的编码器总线198 HAUSER要求如下:l每一个COMPAXl一个编码器配电器…………………………………….EAM4/01l一根用于连接编码器与编码器配电器的电缆…………….SSK4/..l一根用于连接编码器配电器的总线电缆………………….SSK7/..l编码器输入模块………………………..E4(COMPAX1000SL配置)l主轴编码器仿真……………………………E3(COMPAX1000SL配置)l总线终结器…………………………………总线1/01l对于编码器:编码器电缆…………………..GBK11/..l对于SV驱动:电缆…………………………SSK7/..编码器混和总线COMPAX1与COMPAX2从同一编码器收到信号COMPAX3收到COMPAX1仿真的实际值要求如下:l每一个COMPAX一个编码器配电器…………………………………….EAM4/01一根用于连接编码器与编码器配电器的电缆…………….SSK4/..l三根总线电缆……………………………………………SSK7/..l两个总线终结器…………………………………………总线1/01编码器模块:lCOMPAX1(仅有一个编码器通道存在,对于COMPAX1000Sl是不可能的):编码器输入模块……………………………………………..……..E4编码器仿真………………………………………………………….E3lCOMPAX2,3:编码器输入模块……………………………………………..……..E4编码器电缆…………………..GBK11/..(COMPAX1000SL配置)198 HAUSER8.6.2绝对值传感器(O1)à选件A1不能用于COMPAX1000SL.当使用选件A1（绝对值传感器接口），通常要求在普通模式下的参考行程（机床找零）开启后不再需要。参考行程只在启动期间需要。当前读入的传感器位置可在状态S12中找到。下面的Stegmann-绝对值传感器类型被支持：lAG100MS/GRAY4096/4096或lAG626XSR4096/4096技术数据l供给电压：24V±10%l传感器代码：灰色代码，单步l计数方向：当从轴的方向看时轴的顺时针旋转方向l数据接口：RS242/24位数据格式（开始用：MSB）l循环频率：100Khz使能绝对值传感器输入当使用设备O1选件（如果它没有已由HAUSER执行），绝对值传感器输入由参数P206使能。含义：O206=”1”绝对值传感器输入使能。注意：·如果绝对值传感器已经正确地物理连接，仅仅激活绝对值传感器输入量。·当绝对值传感器激活时，不允许连续模式。注：选件1也包含HEAD接口。8.6.3高分辨率SinCos传感器系统COMPAX使用选件S1支持高分辨率,通过StegmannSinCos传感器系统的光学电机位置的记录(代替分解器记录电机位置).SinCos单向:类型SRS50SinCos多向:类型SRM50SinCos传感器提出以下要求:l良好的同轴性l位置记录有较大的绝对精度:分解器:±0.25°SinCos：±0.005°l电机速度的分辨率：分解器：16/12位(速度-独立;12位在较高的速度)SinCos：19位超出电机速度的全部范围l通过电机速度分辨率的高动态低噪音l由SinCos多-向你也可以得到经济的绝对值传感器功能.4096电机旋转被检测的绝对值198 HAUSERS2–选件:多向SinCos程序传输因子当使用多向SinCos,你能使用S2选件通过传输因子适应绝对值位置S12的范围到你的应用。S12总是包含参考复位路径P96的位置值。标准：多向SinCos记录4096旋转的绝对值位置。在应用中，诸如通过一个传输器控制一个圆台，圆台的位置不能非常准确地确定，因为4096转通常意味着几个台的旋转。通过指定传输因子（电机的比率：圆台），S12的绝对位置在圆台旋转后被重新设置为0。上电后并且错误已经发生时，S12被传输作为实际值（S1=S12）。P206=”1“时，功能开始执行。序号含义单元最小值有效值最大值从…有效P96选件S2复位路径的传输因子（“0“：没有复位功能）－004095VCP206使能绝对值传感器输入或选件S2的复位功能＝“1”：绝对值传感器输入使能或复位功能开启VP请注意：l设置P1=0。使用P212=0(见76页)，你仍可以按要求选择机床零点。注意：这个功能不影响实际定位过程。例如：P96=0(传感器旋转)；P83=40000µm(40mm)POSA450后，然后POSA0,驱动器在450mm处旋转（不仅仅是50mm）长时间沿一个方向移动后,为了执行复位路径的定位过程，测量S12.如：复位路径＝10mm时要求的位置V1=10-S12POSRV18.6.4线性电机选件S3见168页198 HAUSER8.6.2HEDA接口àHEDA为COMPAXXX00使用选件A1(如COMPAX1000SL为A4)和插补模块IPM作为主轴,或为单元变量COMPAXXX00,COMPAXXX60与COMPAXXX70的COMPAX-COMPAX-耦合，见161页。用于PCs与工业PCs的HAUSER插补模块（IPM）完成跟踪及轮廓任务。通过一个HEDA接口，快速同步串口，通讯发生。IPM与COMPAX网络的功能范围：u轮廓储存可达到9轴10000个点。u16个零点－有关的数字输出u1ms内9轴间的数据交换（设置点值，辅助功能，位置，滞后误差，速度，扭矩）u任意的可编程输入与输出（一旦由P221,P222与P225使能，通过P245输出量分配到HEAD,见132页）。u内部数据记录内存仍然能被应用到它的全部扩展。u能够单独作为一个单轴定位系统。l物理转换：·RS485(技术循环驱动器)；··使用一个光学耦合器DC解耦。·循环频率：5Mbit/sà用HEDA的接口操作从161页开始描述。插补模块IPM被使用，一个特殊的手册可以用到。8.6.3D/A监视器（D1）(不适用于COMPAX1000SL)D/A监视器提供给你在±10V的范围以绝对电压的形式输出COMPAX内部参数与中间参数的选项。具体描述见54页。198 HAUSER8.6.7模拟速度说明（E7）(不用于COMPAX1000SL)仅用于COMPAXXX6X――》选件E7“模拟速度说明”仅用于COMPAXXX6X的与COMPAXXX70“电子传送器”与COMPAXXX70的“凸轮控制器”。例外：除此之外，E7能通过命令“SPEEDSYNC”完成COMPAXXX00的外部速度说明，见95页。“编码器输入”选件（E2或E4）不能与E7同时使用。使用选件E7，你能通过连接器X13指定一个名义速度作为－10V到10V的模拟电压。使用两个数字输入量（PLC标准），定义一个名义速度值零，初始化旋转方向的改变。配置：下列配置数据必须分配给永久的值：P80=”16”(通用驱动器)P90=”1”（mm单位）P83=10000μm（电机旋转一周的行程）P93=”4”（速度控制模式）P143=600000P144=”7”（模拟速度说明）P35=”1”（传输因子1）（I15=”0”）I16=”1”(外部名义值有效)这些参数影响电压与速度间的内部关系，因此，它们必须被指定和固定下来。当输入电压是10V时，直接在P98以min-1的形式指定所要求的速度中。精度线性误差：<1%放大器误差：<5%（你能用P98补偿这些误差）偏移量：<15mV温度漂移：100ppm/k连接器X13:连接分配X13针或EAM/01X1:(编码器分配)COMPAX输入I输出O信号电路建议6(B1)A+15V<10mA7(O1)EUE13(B1)A-15V<10mA15(GND)AGND14(O1)EUE桥到15（GND）5(N1)E使能“1”:使能“0”＝最小数字值等于零12(N1)E旋转方向“1”正向旋转方向1屏蔽“使能”与“旋转方向”输入：5.5V…30V=”1”――》UE与UE是一个不同的输入，激活分配UE到一个隐含值（如：GND）.198 HAUSER8.6附件8.7.1外部控制板（不用于COMPAX1000SL）前面板安装198HAUSER通过数字输入端使用控制板控制BDF1/02:COMPAX。它们包含以下功能：BDF1/03:外壳198HAUSER控制板对于前面板安装或外壳是可以得到的。――》控制板通过电缆SSK6/..连接到COMPAX198 HAUSERCOMPAX1000SL技术模块（EAM）198HAUSER8.7.1COMPAX1000SL终端模块(EAM)终端模块EAM3/..用于COMPAX1000SL连接器X19前面的接线到终端串口与Sub-D连接器。这个模块能通过固定杆安装到控制盒的一个安装杆上。终端模块EAM3/..包含有与COMPAX1000SL连接的电缆。可得到的连接导线的长度为：1m,2.5m,5m终端分配终端分配对应于X19的针脚排列。8.7.2EAM5/01:COMPAX-M的DC进给电源供给一般在中心主模块NMD10或NMD20的上面，元件EAM5/01，作为一个附件，可以提供DC电压：元件包括主模块的连接。输入电压范围：100VDC—650VDCDC中间电路在制动模式中必须被限制到750V.电源电压直接连接到COMPAX-MX2。198 HAUSEREAM5/01:COMPAX-MDC进给EAM5/01的设计:注：UMK外壳来自Phoenix各种各样的尺寸连接到顶部横杆无配合连接器大约4.5cm深终端排列元件包括主模块的连接。EAM5/01X6=主模块X6：输入总线系统EAM5/01X7=主模块X7：输出总线系统EAM5/01X3=主模块X3：24VDC供给EAM5/01X8=主模块X8：控制EAM5/01X4=主模块X4：信号连接到COMPAX-MX5;连接电缆包括：EAM5/01F21:24VDC保险：0.5A/M传输范围：EAM5/01匹配连接器X8信号连接EAM5/01－COMPAX-M(0.5m)短接器用于最后COMPAX-M的连接器X4198 HAUSER8.7.1EMC测量8.7.1.1电源滤波器下面的电源滤波器用于RF抑制且遵循EN61800-3特定的发送极限值。NMD10/COMPAX类型：NFI01/0245XXS/85XXSCOMPAX1000SL(对于COMPAX1000SL电机线>50m)：NMD20:类型：NFI01/03尺寸图表：COMPAX35XXM:类型：NFI04/04带串行安装COMPAX-M控制的COMPAX35XXM:类型：NFI01/05198 HAUSEREMC测量COMPAX25XXSCOMPAX25XXS:电机线>10mCOMPAX25XXS:电机线<10mCOMPAX10XXSLCOMPAX10XXSL:电机线>50m类型：NFI01/01尺寸图表：类型：NFI01/06尺寸图表：电源过滤器与单非屏蔽：<0.5m元间的连接长度屏蔽：<5m8.7.1.1电机输出调节我们提供用长电机线的电机输出调节（大于20m）高于名义电机电流30A:可达到名义电机电流30A:可达到名义电机电流16A:电机输出阀的连接198 HAUSER外部负载电阻8.7.1外部负载电阻外部负载电阻：NMD带有15Ω外部负载电阻COMPAX25XXS带有56Ω外部负载电阻COMPAX45XXS/85带有22Ω外部负载电阻COMPAX35XXM带有10Ω外部负载电阻COMPAX10XXL带有100Ω外部负载电阻尺寸图表：BRM4,BRM6与BRM7负载电阻适合1.5m长的连接电缆，最大允许长度为2m.尺寸图表:BRM5/01BRM5/01适合0.3m长的连接电缆，最大允许长度为2m尺寸图表：BRM8/01198 HAUSERBRM8/01适合0.25m长的连接电缆，最大允许长度为2m危险！外壳温度可达到200℃。外部负载电阻应该安装以提供触点保护。根据实际应用，负载电阻的外壳温度可达到200℃。连接线接地。观察电阻信息（警告信号）。8.7.5.2图表：刹车脉冲功率－冷却期NMD20制动脉冲功率认可例1：对于制动时间0.8s,要求700W的制动功率。根据图表计算如下：对于所要求的数值，它是在因子F=2与因子F=5之间，为了保证操作系统的安全性，选择因子F=5,因此，要求的冷却时间等于：冷却时间＝F*制动时间＝5*0.8s=4s例2：对于制动时间0.3s,要求1000W的制动功率。根据图表计算如下：对于所要求的数值，它是在因子F=2与因子F=5之间，为了保证操作系统的安全性，选择因子F=5,因此，要求的冷却时间等于：冷却时间＝F*制动时间＝5*0.3s=1.5s198 HAUSER外部负载电阻带BRM4/03NMD20制动脉冲功率认可带BRM4/02NMD20制动脉冲功率认可198 HAUSER带BRM4/01NMD20制动脉冲功率认可NMD10制动脉冲功率认可198 HAUSER外部负载电阻带BRM5/01的COMPAX2500制动脉冲功率认可COMPAX4500S与8500S制动脉冲功率认可198 HAUSER带BRM6/01的COMPAX4500S与8500S制动脉冲功率认可带BRM7/01的COMPAX3500M制动脉冲功率认可198 HAUSER外部负载电阻带BRM8/01的COMPAX1000SL允许的制动脉冲功率198 HAUSERServoManager8.7.6ServoManager使用ServoManager处理全部的COMOPAX项目，它包括在COMPAX内，它包括以下程序模块：参数编辑器：配置与参数化COMPAX程序编辑器：创建COMPAX程序终端：直接在所连接的COMPAX上工作ServoManager与程序模块在单独的手册中描述。8.7.1手持终端BDF2/01手持终端对你是个简易帮助，有了它，你能根据向导菜单操作并容易地配置COMPAX。手持单元连接到COMPAX并且由RS232接口供电。因此，它适应于快速诊断并支持启动。设计：198 HAUSER手持终端功能手持终端包含以下功能：l显示任何状态值l菜单向导配置l看并编辑程序l看并编辑参数l直接进入命令键功能所有的键有两个功能，压下SHIFT键激活键的第二功能，第二功能以青绿色显示于键的较下面部分。键功能NO否定地回答问题YES肯定地回答问题ESC取消ENT确认并接受SHIFT选择键的第二功能：按下一次：打开；再按一次：关闭DELETE删除程序数据记录，所有到地址的跳转自动校正INSERT插入程序数据记录，所有到地址的跳转自动校正P直接选择参数输入N直接选择程序内存F3退出特殊功能WAITEnt等待开始GOTOEntGOTOEXTGOSUBEntGOSUBEXTSPEEDEntSPEEDSYNC特殊的COMPAXXX70命令F1SETCxF2SETMxF3SETSF4LOOPxPOSREntPOSRCAMLit显示功能暗功能亮H1(红)没有错误错误H2(黄)没有警告警告：散热器温度大于70℃OK(绿)单元没有就绪单元准备操作SH(黄)键第一功能键第二功能（压下SHIFT键）ALL没有电压单元没有就绪供电电缆长1.5m,手持终端通过电缆上电，如果距离是更长（大于5m），手持终端需要直接供电以用于无故障操作。错误处理当出现错误信息时，你能修改参数及设置，为了完成这个，压下ESC,错误显示退出，菜单出现，H1LED指示错误仍然存在，一旦你已经修改参数，使用F3确认错误。198 HAUSER特殊状态值标识诊断值实际值软件版本发布日期代理部件版本语言功放级设备系列设备号I1-I8I9-I16O1-O8O9-O16电机状态开关状态极限状态输出级状态当前命令RS232数据总线数据最后的错误实际位置目标位置轨迹误差速度扭矩温度控制电压电源电压位置周期操作时间重复计数器编码器位置优化显示P233优化显示P234状态监测P182标准配置A1-A6扩大状态信息错误历史菜单：编程模式状态层查看设置配置查看,编辑,删除参数设置层输入命令查看,编辑,删除程序编程模式命令模式设置模式参数模式功能层――》当手持终端连接到COMPAX,密码保持相同。――》设置级别的菜单在下面描述。198 HAUSER视图，编辑，删除程序选择其它的块号输入块号查看程序命令模式编程模式手持终端命令模式确信吗？程序被删除编辑块号选择其它的块号输入块号删除程序编辑程序命令或数字值被覆盖值修改直接命令进入通过COMPAX传送命令一旦你已经使用“Ent”改变了命令，这个命令在显示屏再现，它能被再次修改，改变。特殊控制函数当OUTPUTO=”X”,定位在“X”下的光标在命令后被发送，值能被修改并传输。198 HAUSER编辑参数输入块号选择其它的块号输入块号查看参数设置模式编程模式退出菜单时无“VC”当你退出菜单时“VC”生成查看,编辑和复位参数视图，编辑与复位参数参数设置为缺省值重新配置设备确信吗？复位参数选择其它的块号编辑块号l当你使用“ESC”退出“参数编辑”时，“VC”命令（改变设置）被转换到COMPAX,因此设置的参数仅仅从这一刻起是有效的l当你使用“NO”退出“参数编辑”时，“VC”命令不被传输。视图，设置配置设置模式操作模式测量单位加速曲线驱动器类型驱动器类型驱动器参数更新设置（见下述）查看设置198 HAUSER手动终端设置配置从P100输入电机参数通过电源开/关或通过输出命令O0=0使能驱动器打开电机？关闭电机？都正确？最小惯量最大惯量电机每转一周的行程齿轮齿数齿节距齿数比惯性齿轮最小负载最大负载轴的长度轴的直径轴的斜度齿数比惯性齿轮最小负载最大负载通用驱动器同步带齿轮齿条轴驱动？标准的电机（HBMR-和HDS-电机）可以通过电机号设置你可以通过设置P100=0来独立地配置电机，因此填入电机数据和电机参数（从P101中）电机号P100HDX/单个电机P100=0电机类型nP100=XXX电机类型1P100=XXX选择电机？P100=XXX加速曲线：线性输入单位：增量？输入单位：inch?输入单位：mm?模式：普通？模式：连续？关闭电机198 HAUSER附录：COMPAX构件COMPAX-M主模块（不包括COMPAX35XXM）NMD10可达到3×500VAC主要功能连接；直接提供操作10kW控制输出NMD20象NMD10,并且带有20kW连续输出，有三种尺寸的外部负载电阻HDY与HJ电机你可以在电机文件中找到我们电机范围的信息HDY与HJ电机的电机与分解器电缆电机与分解器电缆见46页HAUSER线性单元与启始器设备HLE80mm/100mm/150mm边长（要求信息材料！）HPLA80mm/120mm/180mm边长（要求信息材料！）启始器设备ND1/.启始器器配电器f.长度的w.电缆[m]:2.5;5;7.5;10;12.5;15;20;25;30;35;40;45;50启始器PNP感应开关：6m长电缆HE521506附件BDF2/01配置与操作COMPAX的手持终端BDF1/03带有外壳但不带电缆的外部控制面板BDF1/02前面板安装不带电缆的外部控制板SSK6/..控制板与COMPAX间的接口电缆。以下长度：2.5;5;7.5;10;12.5;[m]SSU1/01用选件F1连接的RS232-RS485转接器GBK16处理SinCos的COMPAX电机电缆编码器GBK11/.连接COMPAX和编码器的电缆EAM4/01创建编码器总线的编码器配电器BUS1/01:编码器总线的编码器终端SSK4/..COMPAX与编码器配电器间的连接器电缆SSK7/.编码器配电器间或来源于编码器仿真的连接器电缆ASS1/01用选件D1输出内部测量信号的监视器盒子SSK1/..RS232PCCOMPAX内部电缆，有以下长度：2.5;5;7.5;10;[m]负载电阻NMD20:BRM4:0.57Kw-1.5Kw(15Ω)COMPAX25XXS:BRM5/01:250W(56Ω)COMPAX45XXS/85XXS:BRM6/01:450w(22Ω)COMPAX35XXM:BRM7/01:2KW(10Ω)Compax1000SLBRM6/01:60w(10Ω)AC电源过滤器NMD10/COMPAX45XXS/85XXS:NF101/02COMPAX25XXS:NF101/01或NF101/06（≤10m电机电缆）COMPAX35XXM:NF101/04或NF101/05(带附加的COMPAX-M)NMD20:或NF101/03COMPAX1000SL:NF101/01(<50m电机电缆）或NF101/02（>50m电机电缆）电机输出阀电机线>20m:MDR01/01(16A/2mH);MDR01/02(30A/1.1mH);MDR01/03(>30A/0.64mH);支架角度MST2:COMPAX02/05/15XXM的壁式间接安装（散热器独立的热型腔）NMD电扇设置为NMD10与NMD20电扇设置增加最大制动性能ServoManager读写COMPAX参数和程序总线终端总线1/01:编码器总线总线2/01:HEAD总线3/01:Profibus总线4/01:RS485总线6/01:COMPAX1000SL编码器终端选件F14线RS485接口F52线RS485接口F2内部总线S接口F3ProfibusF7CS31F8CANopenF4CANbusE2用于单个连接的带有线性终结器的编码器接口E3分解器的编码器仿真E4不带有创建编码器总线的线性终结器的编码器接口E7模拟量速度要求仅用于COMPAXXX6X和COMPAXXX70或COMPAXXX00的SPEEDSYNCA1绝对值传感器/HEDACOMPAX电缆:GBK1/..长度：2.5;5;7.5;10;12.5;15;20;25;30;35;40;45;50[m]A4HEDAf.COMPAX1000SLCOMPAX/COMPAX电缆:GBK1/..长度：2.5;5;7.5;10;12.5;15;20;25;30;35;40;45;50[m]D1D/A监视器为了输出测量信号，你将需要监视器盒子ASS1/01S1SinCos传感器接口，单向或多向S2SinCos多向可编程的传感器接口S3线性电机传感器接口（电缆：GBK18）198 HAUSER198HAUSER9．附录9.1标准单元的状态值实际值含义状态序号单元含义实际位置S01对应于P90参考零点的单前位置目标位置S02对应于P90当前的结束位置或位置循环完成滞后误差S030.1[对应于P90]位置周期循环中名义与实际位置间的差别速度S04[%]当前轴的运动速度扭矩S05[%]当前扭矩作为名义电机扭矩的百分比温度S06[℃]功放级的温度（≤85℃）控制电压S07[V]控制电压的值主电源S08[V]功率值或内部回路电压行程循环S09-轴运动循环的数量操作的时间S10[h]COMPAX控制器操作时间循环次数S11-一个激活的REPEAT循环次数传感器位置S12对应于P90绝对值传感器（选件1）的位置在COMPAXXX10COMPAXXX30中不可得到优化显示S13使用p233优化参数优化显示S14使用p234优化参数状态监视器S15使用P182选择D/A监视器的值状态位1S16来自于状态输出两O1…O6与上以次OUTPUTO0命令的信息状态位2S17COMPAX状态信息错误记录最后4次错误以及类型，见下面（仅错误E1…E57）诊断值说明状态序号含义I1-I8S19输入量1…8的逻辑信号I9-I16S20输入量9…16的逻辑信号O1-O8S21输出量1…8的逻辑信号O9-O16S22输出量9…16的逻辑信号状态驱动S23驱动状态的诊断值（见下面的意思）状态开关S24开关状态的诊断值（见下面的意思）状态极限S25极限值监视的诊断值（见下面的意思）末级状态S26末级的状态诊断值当前数据记录S27当前被执行数据记录的诊断RS232数据S28保留总线数据S29内部总线数据/PLC数据接口/RS485最后错误S30最后一次错误发生时的错误号（仅对错误E1…E57）201 HAUSER单元说明说明：状态号含义软件版本S31软件版本说明软件日期S32程序创建时的日期序列S33序列号6位序列号与零件号（10位）是独一无二的单元号部件S34部件号4位版本S35没有分配IFM标识S36日期，版本与总线选择的说明（硬件模块）单元名称S37单元组S38如：“00”：COMPAXXX00“30”:COMPAXXX30单元S39“0”:COMPAXE”1”:COMPAX-M“2”:COMPAX-S“4”:COMPAX-SL“9”:SV驱动状态值S40当前的状态值数特殊COMPAXXX00状态值说明状态号单元含义速度S41%使用SPEEDSYNC时的外部速度编码器位置S42P90使用外部定位时的外部位置测量误差S47P90外部定位过程中,分析器与编码器位置的差别当前名义值S49P90当前内部名义值(名义值设置输出与HEDA直接说明轨迹名义值)单元位的含义状态位与正常操作没有关系,它们不必用于控制目的当你在有问题的情况下连续HAUSER,它们提供你准确的错误分析,位从左到右计数。S23,S24,S25位驱动状态开关状态极限状态（S235）1(左)－1111－1111－－111－111－11043－11－11－11－11－没有分配没有分配没有分配23驱动没有静止过冲功能保留减速阶段限位开关2（－）激活保留4加速阶段限位开关1（＋）激活没有分配5速度到达（速度规则）没有分配没有分配6没有分配没有分配没有分配7没有分配零启始器激活8没有分配保留没有分配9没有分配保留没有分配10没有分配没有分配位置没有OK1112没有分配没有分配轨迹误差速度到达（位置）保留没有分配13定位过程完成不改变数据记录（急停）没有分配141516驱动器锁定保留速度极限到达机床零参考存在没有分配当前极限到达没有分配没有分配没有分配状态位由前面板输出状态位由前面板用2个16进制输出43“0”不显示在前面板201 HAUSER手持终端S16,S17S16:位含义1＝“1”：无缺省＝“0”：错误E1…E57;驱动器不能接受任何定位命令“加电”后，位1保持为’0”,直到自检已经执行2＝“1”：无警告＝“0”：错误≥E573机床零点已经靠近4准备开始5程序名义位置到达6停止后闲置78位7位800OUTPUTO0=”0”后10OUTPUTO0=”1”后01OUTPUTO0=”2”后S17:位当“1”时含义1密码302激活2服务密码激活3命令激活;用E920运动命令（POSA;POSR,运动控制方式下的运动）被拒却4程序内存运行5由输入I6停止6保留7RUN（”0”=OFF或当错误发生时开关关闭）8－在S16/S17传输过程位队列操作位1在左边（传输从位1开始）如：ASCII转换，S17=”10000000”COMPAX显示“01”如：密码302激活S17=0X80(如果所有其它位＝”0”)S18错误记录的解释发生的错误由COMPAX在一个8阶段移位寄存器记录。这个内存的全部内容通过状态查询读入。一旦错误已经被完成，“99”被插入，一旦一个新的错误发生，这被插入在移位内存。当使用S18查询时，移位寄存器的内容由空格单独输出。一旦单元被关闭，S18保留。一旦当错误存在时单元被关闭，当单元打开时加电过程被创建，即：在移位寄存器中“98”插入。如：S18CRLF响应：S018:9955109953981099CRLR>最后一次错误，急停（E55）,已经获得。在这个之前E10发生（E10没有被确认）E53已被承认通过加电E10已被确认错误内存由复位参数完全复位到“00”，即：“00”意味着没有错误。201 HAUSER状态监视器S15使用参数P182,你能分配辅助D/A监视器的值到状态S15.使用P182选择状态值P182测量参数参考参数0名义速度值传感器20000min-11轨迹误差128电机旋转2预见速度控制20000min-13位置控制器的名义速度值20000min-14实际速度值20000min-15速度循环差值20000min-16没有分配7没有分配8横向电流（扭矩）44的名义值200AA中间回路电压1000V10坐标转换Sine11相U电压定位信号12相V电压定位信号13相U的相电流200A14相V的相电流200A15横向电流（扭矩）45的实际值200A16纵向电流200A17比例横向电压（放大系数1使用：10v=2*ULS）2*ULS18比例纵向电压（放大系数1使用：10v=2*ULS）2*ULS参考参数对应于值1。注意状态监视器S15比例状态监视器S15：S15并不与S13/S14有相同的比例。S15的使用：S15=1为赋给D/A监视器的参考值。44确定扭矩：扭矩＝3*横向电流*0.71*扭矩常量45确定扭矩：扭矩＝3*横向电流*0.71*扭矩常量201HAUSER202 HAUSER手持终端9.1附加的COMPAX测量数量D/A监视器通道0…3状态监视器S15(P182)HEDA选择测量数量参考值0名义速度值传感器20000min-11轨迹误差128电机旋转2预见速度控制20000min-13位置控制器的名义速度值20000min-14实际速度值20000min-15速度循环差值20000min-16没有分配7速度控制器输出（名义电流值）200A8横向电流（扭矩）44的名义值200A9中间回路电压1000V10坐标转换Sine11相U电压定位信号2*ULS12相V电压定位信号2*ULS13相U的相电流200A14相V的相电流200A15横向电流（扭矩）45的实际值200A16纵向电流200A17比例横向电压（放大系数1使用：10v=2*ULS）2*ULS18比例纵向电压（放大系数1使用：10v=2*ULS）2*ULS19主频率12/18Mhz2-2320模拟HF1CPX70/IPM100%=0.1V21模拟HF2CPX70/IPM100%=0.1V22主轴位置（CPX70）MT=0.1V23从动名义位置（CPX70）ST=0.1V24主轴速度（CPX60，CPX70）2000min-1=1v252627282930信号指示器（优化显示）S13/S14(P233/P234)选择含义1定位时间（从定位开始到“位置到达”）2最大中间回路电压[V]3保留4参考最大位置的最大不足（进对于高的错调循环）5最大位置过冲[单元对应于P90](数量)6最大位置不足最大位置不足[单元对应于P90](数量)7最大加速滞后误差[单元对应于P90]8最大制动滞后误差[单元对应于P90]9最大加速度以名义电机速度的[％]表示10最大减速速度以名义电机速度的[％]表示11最大加速电流以名义电机速度的[％]表示12最大减速电流以名义电机速度的[％]表示13加速过程电流限制最大时间14刹车过程电流限制最大时间15HEDA传输错误的电流数16每秒HEDA传输错误的平均数17从同步过程开始HEDA传输错误的总数18处理名义值HEDA19HEDA控制字20HEDA状态字21CPXX50最大正向同步滞后误差[单元对应于P90]22CPXX50最大反向同步滞后误差[单元对应于P90]23D/A监视器通道1输出值[10V对应于1]24D/A监视器通道2输出值[10V对应于1]25服务D/A监视器通道3输出值[10V对应于1]26服务D/A监视器通道4输出值[10V对应于1]27外部编码器位置（单元对应于P90）28测量误差（分解器位置于外部编码器位置间的差值，单元对应于P90）29有效电机负载，以允许电机连续负载的百分比表示（从100％＝1.1|NominalE53指示）30有效单元负载，以允许单元连续负载的百分比表示（从E53100％指示）202HAUSER202 HAUSER202HAUSER含义变量参考值31标记同步的功能指针（范围0－7）7x10V=22332每1000比例正确因子0…10007x10V=223每100033循环计数X707x10V=223循环34DSP等待时间00,60,7x10V=223ms35数字输入I1-I6(范围0－216)00,60,7x10V=22336状态S16(位16…23)&数字输出O1-O16(位0…15)00,60,7x10V=22337频率编码器通道4（英寸/ms）60,7x10V=223编码器增量/ms38频率编码器通道5（英寸/ms）(保留)10V=223编码器增量/ms39定值0.00001计算误差E07的产生含义40编码器位置主通道60,7x10V=223编码器增量41编码器速度（保留）60,7x10V=223编码器增量/ms42P35内部时基7x10V=223编码器增量/ms43比例主轴位置7x10V=223编码器增量44分解器增量名义位置值00,60,7x10V=128电机旋转45分解器增量实际位置值00,60,7x10V=128电机旋转46分解器位置的差值00,60,7x10V=222增量/ms4747标识位置（单元对应P90）(COMPAXXX70)48位23…8:有效输入I33…I48位7…0:有效输入I32…I254949仅对于1000SL位15…8:X19/22…X19/15物理输出状态位7…0:X19/9…X19/2物理输出状态50光滑载荷扭矩（参考200A）50P-元件位置控制器（保留）51物理单元P90的实际位置S1(整数位)51P-元件速度控制器（保留）52物理单元P90的实际位置S1(小数位)52L-元件速度控制器（保留）204 HAUSER204HAUSERD/A监视器通道0…3状态监视器S15(P182)HEDA选择测量数量参考值535455565758252627282930信号指示器（优化显示）S13/S14(P233/P234)选择含义53D-元件速度控制器（保留）54P-元件电流控制器（保留）55I-元件电流控制器（保留）56电机峰值电流的平方（参考值：80000A2）4657从V5.61:比例分解器的平方（sin2+cos2）;参考值1.0<0.25àE42(水平错误，161)>1.0àE42(极限错误，160)5859状态监视器的描述60传感器说明SinCos61S1选件值的非循环读入62S1的第一循环通道＝位置（100µs）(参考：2－24旋转)63S1的第二循环通道（1µs）64S1的第三循环通道（1µs）65选件S2格式12的绝对值：12，限制0…P96(参考：1圈＝4096)66选件S1绝对值，无限制(参考：2－12周)67E42附加错误号68选件说明/SW版本号（S1/S2选件）69707172从V5.14:传感器温度SinCos(仅用于SR型)2728293046最大电流在24V关/开后或关闭末级（OTA=1/2）236HAUSERVP参数可“在线”修改9.1COMPAX参数9.3.1VP参数47可“在线”修改在任何COMPAX操作模式下，VP参数能够被修改与转换，且可以指定密码。236 HAUSER注意！注意以下几点：1.处理器负载当参数使用“VP”有效时，由于增加的计算时间，响应时间与命令执行时间被临时延长。如：当参数被转换，短的滞后之后，“停止信号”被识别。主要延迟时间是：参数范围：P1…P79:每个参数大约0.5ms>P79:大约20ms2.修改控制器设置当由参数P23,P24,P25,P26,P27或P70修改控制器设置时，比较处理可能发生。这些可能被作为短轴重新调整检测。因此，当轴处于活动状态时，仅以小步子修改参数。3．应用区域这个扩展功能用于启动与轴的优化。它不用于完成控制任务。请注意：如果被修改的VP参数将被转换，轴必须被关闭。（如：OUTPUTO0=1）9.3.2COMPAX标准参数参数组：控制参数P40…P49极限参数P11…P16总线参数P135…P142,P190…P196D/A监视器，状态监视器S15P71…P74;P76P77P182输入./输出：分配/含义P18,P211,P221,…P225,P227,P245,P246定义编码器接口（选件）P75,P98,P143,P144,P146,P232替代与指定值P1…P10HEDAP181,P184…P188,P243,P247…P250配置参数P80…P85,P88,P90,P92,P93,P98标记参考P35,P37,P38P39定义机械参考系统P29,P206,P212…P217电机参数P100…P133优化参数，优化显示P21…P27,P50,P67…P70,P94,P151,P233,P234软件变量参数P30…P39RS232P19,P20其它参数P17,P218,P219,P229PLC数据接口P18在这儿没有描述的参数保留原值。47VP意思是“有效参数”并且是一个命令，通过这个命令，COMPAX从一个专用参数组接收修改参数。VP参数被标识以下面形式“从…有效”。236 HAUSER注释指定的极限值是针对所有的参数。理论上在这些极限的组合是可能的，但是它们会引起内部数据溢出。下面是极值的应用。电机旋转一周的行程必须大于0.01mm或增量单位：>10增量。电机旋转一周的行程：轴驱动：P83齿条齿轮/同步带P82*P83一般驱动：P83(/1000单位mm)参数显示，通过号分类序号含义单位最小值缺省值最大值从…有效P1实际零点（实际零点与机床零点间的距离）对应于P90-10000000.00+1000000立即P2代替非程序化速度%1.0010.00100.00立即P3机床找零速度%-100.0010.00100.00立即P4接近实际零点速度%1.0010.00100.00立即P5手动处理速度%1.0010.00100.00立即P6代替非程序化的时间坡度值ms1100060000立即P7接近机床零点的时间坡度ms1100060000立即P8接近实际零点时间坡度ms1100060000立即P9手动处理的时间坡度ms125060000立即P10限位开关激活后的时间坡度ms125060000立即P11参考机床零点最大正向位置对应于P90P12+4000000.00+4000000.00VPP12参考机床零点最大反向位置对应于P90-4000000.00-4000000.00P11VPP13最大允许的滞后（当超过它时，错误E10引发）；E10&E49为“0”时被关闭对应于P90或P10448010.004000000.00VP“0”立即P14最大允许的定位区域（应用信息O5：“位置到达”）对应于P90或P104490.001.004000.00VPP15最大允许速度%0.001.004000.00VPP16最大允许扭矩P105的百分比0200300VPP17发动机制动滞后ms004000VPP18PLC数据接口由I15快速开始由HEDA快速开始注意：设置位1与3仅在COMPAXXX00被允许位051＝0无PLC数据接口＝1带PLC数据接口位1＝0I15快速开始没有激活＝1I15快速开始激活位3＝0HEDA没有激活快速开始＝1HEDA激活快速开始当位1＝1，仅P18被激活VPP19RS232波特率位/s48009600529600加电48速度模式下最小速度的百分比（P104）,否则对应于P90。49速度模式下最小速度的百分比（P104）,否则对应于P90。50对于非同步电机，最大速度可到达最小速度的300％。51位计数开始在位0。52开启时，同时压下前面板3各个键，波特率被设置到9600。对于COMPAX1000SL,波特率总是被设置为9600。236 HAUSER序号含义单位最小值缺省值最大值从…有效P20RS232握手P20设置特殊值的和进入P20软件握手“0”：没有“1”:带XON,XOFF加电错误传输/反向命令认可（E90-E94）“0”:接口激活并且如果传输命令引发错误，Error发生。没有反向命令认可（E90-E94）“2“：没有传输错误并且没有反向命令认可（E90-E94）“4“：指示错误信息，一发生ExxCRLF，反向命令就认可（E90-E94）“6“：错误与反向命令认可仅当接口激活。立即结束符号选择“0“：CRLF>“8”:CR加电二进制转换“0“：无”16“：有立即BCC:锁定检测远离结束符的所有符号EXOR“0“：无”128“：有加电P21电机每旋转一周影响行程的因子0.10001.00010.0000VP&VCP22修改速度因子，速度被分配到SPEED100%530.50001.00002.0000VP&VCP23驱动器刚性％101005000VPP24速度控制器阻尼％0100500VPP25速度－预先控制值％054100500VPP26加速－预先控制值％0100500VPP27惯性矩％0100500VPP29机床零点比较度00360VPP35打开标记参考“0“：开启”1“：关闭VPP36外部位置调整的速度修正值极限（仅用于COMPAXXX00与COMPAXXX30）＝“0“：关闭最小速度（P104）的百分比00100VPP37到标记的最小行程对应于P900.000.00P370.004000000.00VPP39最大进给长度对应于P90≥P380.000236 HAUSER序号含义单位最小值缺省值最大值从…有效P46控制参数-40000000+4000000立即P47控制参数-40000000+4000000立即P48控制参数-40000000+4000000立即P49控制参数-40000000+4000000立即P50使能速度监视器（＝101）＝100：没有监视器（缺省设置）＝101：有监视器VPP67D－元件滑动滤波器％0100500VPP68滑动滤波器滞后％01005000VPP69反向预先控制（“0“：没有反向预先控制）％0100500VPP70当前－预先控制值％00500VPP71D/A监视器1放大154000000VPP72D/A监视器2放大1104000000VPP73D/A监视器1的地址0418VPP74D/A监视器2的地址01518VPP75最大允许测量误差（分解器位置与外部编码器位置间的差值）测量误差≠0外部定位开启，内部位置被校正。P90004000000VPP76.D/A监视器3的地址(小数位＝0＝放大系数1)04.000000120000VPP77D/A监视器4的地址(小数位＝0＝放大系数1)015.000000120000VPP80驱动器类型“2“：轴驱动“4/8“:齿轮齿条/齿型带“16“：一般驱动/线性电机VC驱动类型“轴驱动“（P80=”2”）P81长度mm0.000.005000.00VCP82直径mm8.000.0080.00VCP83节距mm1.000.00400.00VCP84传动与耦合的惯性矩Kgcm20.000.00200.00VCP85比率1.00000001.0000000100.0000000VCP88最大传动物质量kg0500VCP92最小传动物质量kg0P88VC“齿轮齿条/齿型带“驱动类型（P40=”4/8”）P82齿数齿数*齿距=1.00…410.00VCP83齿距mmVCP84传输与耦合的惯性矩Kgcm20.000.00200.00VCP85比率1.00000001.0000000100.0000000VCP88最大传动物质量kg0500VCP92最小传动物质量kg0P88VC’“通用驱动器”驱动类型（P80=”16”）P81最小的总惯性矩Kgmm20.000.00Jmax(82)VC线性电机：P81=P82最大总惯性矩Kgmm20.000.00200000VC线性电机：P81=P83电机旋转一周的行程μm或增量100．004000000μm65636inkrVC线性电机：P83=P126236 HAUSER序号含义单位最小值缺省值最大值从…有效P90行程单位“0”:递增“1”:mm“2”:英寸VCP93操作模式“1”:普通模式;“2”:连续模式;“4”:速度控制模式5556P94加速曲线类型“1”:线性“2”:光滑型“3”:二次型57P96S2选件复位路线传输因子＝“0“：没有复位功能－004095VCP98编码器旋转一周轴的行程对应于P9000.00000004000000VCNO.有效58P100电机号电机选择VCP101终端号A,S2212VC线性电机：P101=2LP102EMCSV*min/100010400VCP102=EMC[V/(m/s)]*P126/60000L103惯性矩A,SKgmm202000000VC线性电机：P103=LP104名义速度A,SMin-15009000VC线性电机：P104=LP105名义电流A,S,LmA200100000VCP106名义扭矩A,SmNm0100000VC线性电机：P106=LP107脉冲电流A,S,L%100400VCP108电流限制最大时间（P16）A,S,Lms10005000VCP109定子感应率A,S,LμH0200000VCP110磁化电流AmA1000.7*p105VCP111转子时间常量Ams52000VCP112滑动频率AmHz10020000VCP113最大速度A,SMin-109000VC线性电机P113=LP115角速度A%P10450100200VCP116定子电阻A,S,LMOhm0150000VC55在速度控制模式下，P25>056自下一处理命令57自下一处理命令58A:异步电机参数S:同步电机参数L:线性电机参数236 HAUSER序号含义单位最小值缺省值最大值从…有效P119饱和开始S,L%70100P119400400VCP121最小定子电感S,L%P10910100100VCP122主电感AμH02000000VCP123转子－分散电感AμH0200000VCP124转子电阻AmOhm010000VCP125名义电压AV10400VCP126电机磁铁节距的长度，单位μm(2极距离)L20000100000VCP127共同特性：缓冲计数线性编码器每节距的长度（见P133）L-01P127<8388607P134外部负载电阻的名义负载容量（100Ω）单位：[W]Watts2608000VCP135-P142总线参数VCP143每旋转一周编码器脉冲（通道1）12840962000000VCP144设置编码器通道1＝”4”：没有外部位置定位＝”6”：外部位置定位由通道1打开VCP146编码器仿真旋转（通道2）＝0：1024＝8：512VCP148结束阶段说明“只读”参数＝S37P149配置“0”:无效“1”：有效62VC59分解器传输比率＝ü=分解器输出电压/分解器输入电压60写入级别以通道57优化显示的平方显示。对于P233=57,这个值是在S13中,含义：P131=(圆整到最近的百分比值)当前缺省设置”2”仍然是可能的。注意：ü＝1的分解器不能操作。61P133尽可能选择的要大以获得最大精度。P133没有小数位。62P149=”0”,当开启时，除总线设置P194,P195,P196,P250以外的所有参数都被设置到缺省值236 HAUSER序号含义单位最小值缺省值最大值从…有效P151最小监控响应％030500VPP156输入端I1…I6分配到X19的输入针分配：位0－3输入1位4－7输入2位8－11输入3位12－15输入4位16－19输入5位20－23输入6位-8388608X19/2-->I1X19/3-->I2X19/4-->I3X19/5-->I4X19/6-->I5X19/7-->I6=77548028388607VPP157输入I7…I12分配到X19的输入针分配：位0－3输入7位4－7输入8位8－11输入9位12－15输入10位16－19输入11位20－23输入12位-8388608X19/8-->I12I1…I11=”0”=-83886088388607VPP158输入I13…I16分配到X19的输入针分配：位0－3输入13位4－7输入14位8－11输入15位12－15输入16位16－19自由位20－23自由位-8388608X19/9-->I16I1…I11=”0”=368648388607VPP159X19/15…X19/18的输出端分配到逻辑输出端分配：位0－3针X19/15位4－7针X19/16位8－11针X19/17位12－15针X19/18位0O1-->x19/15O2-->x19/16O3-->x19/17O4-->x19/18=1281665535VPP160X19/19…X19/22的输出端分配到逻辑输出端分配：位0－3针X19/19位4－7针X19/20位8－11针X19/21位12－15针X19/22位0O5-->x19/19O6-->x19/20O7-->x19/21O8-->x19/22=3029265535VPP161绝对分解器功能的最大角度差（4096＝1周）11002047VPP181HEDA-参数：耦合窗口（μm或递增）0104000000VPP182设置状态监视器S1500532767VPP184HEDA－处理值选择参数（主轴）缺省值:P184=040：编码器位置42：内部时基43：比例主轴位置44：分解器增量表达的名义位置值45：分解器增量表达的实际位置值46：分解器位置的差分VPP185-P187HEDA-参数236 HAUSER序号含义单位最小值缺省值最大值从…有效P188为HEDA选择参数－处理值（从轴）缺省值:P188=040：用于编码器输入信号的编码器耦合（P184=0）141：其它输入信号的编码器耦合42：内部时基43：比例主轴位置VPP191－P196总线参数P197工作状态（状态S33）“只读”参数P198局部（状态S34）“只读”参数P202对于机床零模式P212=”8”:机床零点与限位开关的距离（设置”0”对应于“3”）电机旋转30255VPP206使能绝对值传感器输入或复位S2选件功能=“1”:绝对值传感器输入使能或复位功能开启VPP211不使能与修改示教功能即：无滞后（位2＝”1”）OUTPUTO0=”0”使能末级“0”示教数据记录并且示教实际零点功能使能“1”阻塞示教实际零点，使用I1+I4，数据记录指示器被设置到1“2”阻塞示教设置，使用I1+I5，数据记录指示器被设置到1（示教实际零点使能）“3”阻塞示教数据记录与示教实际零点功能，使用I1+I4，示教N或I1+I5，数据记录指示器被设置到1“4…7”:不滞后（见119页）OUTPUTO0=”0”末级使能。立即P212机床零模式设置“3“与”4“仅用于COMPAXXX00与COMPAXXX30“0”:MZ(机床零点)等于外部启始器&分解器零点/2个反向启始器“1”:MZ等于外部启始器&分解器零点“3”:MZ等于外部零脉冲“4”:MZ等于外部启始器&外部零脉冲“5”:MZ等于分解器零点“6”:保留“7”:MZ等于外部启始器（无分解器零点）“8”:MZ等于限位开关“10”:示教机床零点“11”:MZ等于外部启始器（无分解器零点）/2个反向启始器立即P213机床零点方向“0”:右“1”:左VPP214编码器方向“0”:编码器顺时针旋转时正向“1”:编码器顺时针旋转时正向VPP215旋转方向“0”:电机右转”1”：电机左转VPP216限位开关位置E1靠近当…“0”:电机顺时针旋转“1”:电机逆时针旋转立即P217限位开关模式“0”:不带限位开关“1”:带限位开关（在找零期间没有出现）“3”:带限位开关（在找零期间出现）“5”:带限位开关（无位置锁定）立即P218错误停止缺省值：P218=0(E57激活)位0＝”0”E57激活位0＝”0”E57关闭236 HAUSER序号含义单位最小值缺省值最大值从…有效P219COMPAX-M急停输入/COMPAXXX00同步STOP=0COMPAX-M没有急停输入=7COMPAX-M激活急停输入=128没有COMPAX-M急停输入测量的COMPAXXX0X同步STOP=135有CONPAX-M急停输入测量的COMPAXXX0X同步STOPVPP221I1…I8为”1”的自由分配标准输入输入(价)[位号]：P221=所有要求自由输入的价的总和用位设置（I17..I24），控制功能被安排到现场总线立即P222I9…I16为”1”自由分配标准输入输入(价)[位号]：P222=所有要求自由输入的位的总和位设置（I25..I32）控制功能被安排到现场总线立即P223分配输出O1…O8到OUTPUTWORD命令”1”输入(价)[位号]：P223=OUTPUTWORD输出的位的总和立即P224分配输出O9…O16到OUTPUTWORD63命令”1”输入(价)[位号]：P224=OUTPUTWORD输出的价的总和立即P225自由分配标准输出为“1“输入(价)[位号]：P225=所要求输出的位的总和立即P227分配特殊的功能到输出位164＝”0”:O2被分配为缺省功能（＝没有警告）位1＝”1”:O2被分配为”空闲监视器”功能位4＝”0”:O5被分配为缺省功能（P14测量位置到达）位4＝”1”:O5被分配为”位置到达时O5拨动”功能立即P229“空闲显示”功能的速度限制（仅用于P227位1＝”1”开关开启）‰00255VPP232功能I11＝0：I11能被自由分配外部位置调节开关打开（P75>0）=4：开关外部位置调节（I11=”0”:关闭I11=”1”：打开）COMPAX1060/70SL:带模拟±10V---接口＝4：I11有“使能模拟输入使能“（I11=“0“：设置点＝0I11=”1”模拟输入激活）VPP233设置优化显示S131…255立即P234设置优化显示S141…255立即P243HEDA操作模式＝”0”:单轴（当P250=0）或IPM从轴(P250=1…9)＝”1”COMPAX作为主轴，＝”2”:COMPAX作为从轴关于COMPAX主轴VPP245分配输出O1…O8到HEDA总线输出(价)[位号]：P245=分配到HEDA总线输出的位的总和立即P246分配输出O9…O16到HEDA总线输出(价)[位号]：P246=分配到HEDA总线输出的位的总和立即P247-P250HEDA参数VP59OUTPUTWORD---命令通过总线系统得到60位计数从位0开始236 HAUSER监控技术与限制特性这部分详细说明COMPAX监视与极限特征间的关系：电流极限带功放级的电流控制速度控制结构图表：电机电流参考值电流实际值速度确定设备监测电机监测功放级监测IUnom:单元名义电流IUP:单元峰值电流IMnom:电机名义电流动态监控技术：对于CONPAX,下列3种情况的名义电流被限制到最小值：IUP:·单元峰值电流P105*P107:·名义电机电流(P105)*电机允许的最大脉冲电流(P107)P105*P16:·名义电机电流(P105)*最大允许的（用户设置）扭矩(P16)静态监控技术：这部分执行三种监控：单元监控使用特殊单元的时间常量TG,在一个特定期间，比IUnom:大的电流被允许；E53然后关闭单元。电机监控使用时间常量TM,在一个特定期间，比1.1*IMnom大的电流被允许；E53然后关闭单元。TM被设置以至于在P108设置期间脉冲电流P107能够流过。末级/短路监控绝对监控到1.5*IUP236 HAUSER监控技术与极限特性9.3错误处理与错误信息l所有错误由前面板错误LED消息指示。l所有错误号EXX出现在显示屏。当错误消息出现时，你能修改参数。l当你已经纠正错误的起因，使用回车,退出或通过再次开启单元（加电）响应错误。l当LED(错误)关闭时，COMPAX就绪操作。l如果发生硬件错误（如：短路输出）关闭COMPAX.。l当二进制输出O1=”1”，错误I1…I57也被报告，驱动器不接受任何命令，就绪触点断开。l如果COMPAX执行行程运动，驱动器使用编程的加速时间（对E50,E51,E55使用加速时间P10）减速，如果特别错误发生，这段时间后单元关闭。l当二进制输出O2=”0”时错误≥E58也被指示（如果O2以这种方式配置，见参数P227）。――》如果特定的措施不能纠正问题，可能有电器方面的故障，请把单元及错误描述送到HAUSER序号原因措施错误响应方法驱动电压－自由E00使用STOP/BREAK中断定位命令；由RS232报告不需要否E01没有配置配置退出是E05没有找到机床零启始器。当使用方向启始器时错误发生检查启始器退出否E07计算错误检查算法（更准确的起因显示在优化显示P233/P43=39;见125页）退出否E08同步STOP存在检查P219退出否E09驱动器不运行删除机械障碍（工具，外来物体）退出否E10滞后误差太大或速度差太大检查结构光滑性操作，减少负载或反馈力或增加P13通过设置P13=”0”错误信息能被关闭。退出见下面E11程序位置没有到达删除机械障碍或增加P14退出否E15第二位置测量系统错误检查配置与接线退出是E16选择的数据记录号不存在选择数据记录号在1…250间退出否E17选择的数据记录号太大65选择数据记录号在1…250间退出否E18最大数据记录250已被分配释放数据记录250退出否E19数据记录内存没有空间删除数据记录或全部数据记录内存退出否E20目标位置超出正向极限位置纠正目标位置退出否E21目标位置超出反向极限位置纠正目标位置退出否E22机床零点没有靠近找零。加电后必须找到退出否E23当前命令不被允许l定位命令在速度控制方式下l速度控制方式下接近机床零点l当驱动器关闭时行程命令l错误存在时，手动+/-l数据记录内存中的连续比较器命令超过了8条（预备命令，见99页）退出否E24速度选择无效输入速度在0..100%退出否59COMPAX70：曲线号不存在。236 HAUSER序号原因措施错误响应方法驱动电压-自由E25位置选择无效注意终端极限与变量文件中的“软件终端极限监控“章节退出否E26REPEAT没有END或GOSUB没有RETURN插入END/RETURN命令退出否E27参数没有被写入检查参数退出否E29电机值丢失送单元到HAUSR退出是E30硬件故障删除极端的外部故障源退出是E31参数错误检查参数退出否E32参数错误检查参数退出否E33程序内存错误检查数据记录内存退出否E34程序内存错误检查数据记录内存退出否E35硬件故障删除极端的外部故障源退出否E36硬件故障故障或不正确的单元硬件加电是E37辅助电压＋15V消失重新开启加电是E38中间回路电压太高，如：制动输出太高。限制：COMPAX25XXS:>400VCOMPAX10XXSL:>400V其它：>800V增加制动与空闲时间/检查主电源COMPAX25XXS:外部负载电阻消失COMPAX45XXS/85XXS:桥X2/5-X2/6消失COMPAX1000SL:检查值P134退出是E39温度太高(>85°),循环太硬增加加速时间退出是E40输入“使能末级“（45/85S:X3/1-/2;1000SLX19/X24-X19/12,35XXM:X19/9-/10）没有分配――》仅对于COMPAX35XXM,COMPAX45XXS,COMPAX85XXS,COMPAX1000SL注意！E40没有滞后延迟，末级被立即关闭。输入对硬件有直接的影响。退出是E41末级报告错误COMPAX35XXM:负载电阻短或在24V之下COMPAX1000SL:过压或负载开关检查电机或电缆的接地故障，短路故障，删除外部极端故障源。退出是E42分解器/传感器错误检查分解器电缆与连接器以便纠正连接与故障在优化显示的通道67一个特别的错误代码能被发现。含义：错误号.1…30:传感器指示错误错误号.>30:COMPAX指示错误错误号.=160:传感器级太高错误号.=161:传感器级太低（使用参数P131实现适应）退出是E43输出过载检查I/O电缆，连接器，外部电路注意载荷极限（参考开始手册）退出是E44正向辅助电压超出范围重新开启加电是E45反向辅助电压超出范围重新开启加电是E46供给电压＋24V太高检查＋24VDC功率单元加电是E47供给电压＋24V太低检查＋24VDC功率单元加电是E48电机温度调节开关报告错误检查分解器电缆，电机类型与电机/删除外部热源加电是E49电机或驱动器报告障碍驱动器保持在当前极限（P16）比P108时间长释放机构。这个错误消息可以通过设置P130=”0”关闭检查电机电缆退出是COMPAX-S:速度控制器振荡优化控制器（减小P23的刚性）E50限位开关1激活通过手动或POSA从限位开关开始移动见P217页退出否限位开关1激活通过手动或POSA从限位开关开始移动退出否236 HAUSER监控技术与限制特性序号原因措施错误响应方法驱动电压－自由E52急停电路错误检查急停开关接触器退出是E53电机过载检查尺寸退出是E54速度高于最大电机速度或高于P15*1.21缩减名义速度或如果速度由于协调性原因太高，则优化控制器。退出是E55外部急停内部电路不使能温度过载检查系统，然后再次开启单元电压必须至少2s大于320V外部负载太大退出是E56在COMOAX-MA中由X9/6直接急停（由P219=7开启）检查系统，然后再次开启单元退出是E57中间电路电压太低（<70V）检查主电源连接使用P218=”1”关掉E57退出是E58温度太高（>75°）或SinCos-温度错误增加加速时间退出否E65编码器错误检查编码器电缆通过速度控制轴停止（使用P218关闭）退出否消极方向命令确认（仅用于警告）E72阻塞检查参数－错误或一般障碍再次发送参数*否E90语法错误；命令无效检查命令结构*否E91在COMPAX操作模式下命令不能执行检查COMPAX状态*否E92功能运行，命令不能执行*否E93数据记录内存激活命令不能执行*否E94密码丢失*否*无需退出响应滞后误差(错误E10)位置控制器COMPAX被转换从位置控制模式到速度控制模式并指定速度0。驱动器保持功率输出。错误响应后，下一运动命令带系统返回到位置控制。响应E15COMPAX被转换从位置控制模式到速度控制模式并指定速度0。驱动器保持功率输出。速度控制器在速度控制模式下，控制参考速度0236 HAUSER10.应用实例10.1.1概述外部数据记录选择...............................................................................................................184应用：使八个不同工件中的一个在某一数据收集站可以。期望的工件数用一个BCD选择开关设置。运输过程由一个启动信号触发。标记参考定位.......................................................................................................................186应用：从一个金属盘滚轮上切取长度在100mm和500mm的片。切除位置由盘上的标记指定。如果两个标记相隔距离超过500mm，盘子应该拉回到上次切除的位置。速度阶跃轮廓/比较器开关点...............................................................................................188应用：用快速进给运动引导一个钻轴被到工件表面。钻然后用一个相对更大的进给速度钻到一个定义的深度。当反转钻轴时，单元应当在一个低速下运行同时钻仍然在工作。返回空闲位置的剩余行程以一个较快的速度完成。钻轴应该在钻削过程开始前才打开并且应当在它离开钻削后立刻关闭。只要在工件和钻头之间有碰撞的可能时传送带的运动应当停止工作。速度同步................................................................................................................................190应用：纸箱从一个传送带（传送带A）,一个传送速度变化非常大的带到另一个传送带（传送带C）,一个恒定速度传送的带。这一过程用一个安装在其他两个带之间的传递带（传送带B）实现。这个带从传送带A收到纸箱，当由一个脉冲触发时，把纸箱传送到带C.除此以外，当传送带B工作时，传送带A应该停止。传送带B由COMPAX控制。速度控制模式........................................................................................................................191应用：用一个操作模式开关操作一台手动离心机。离心过程要么时一个不变的设定速度运转，要么拿掉拿掉测试管；动作一个接一个，通过移走空隙。移出空隙上的快门仅须在离心机处于静止状态时能打开。快速启动........................................................................................................................…....193应用：已最大150rpm的速度供应材料给一台添加剂打标机。材料仅在打标工具开始被注入而且入如果工件（已经打上标记）已被推出。材料的添加由一个开关控制。实现一个扭矩转炉.....................................................................................................….......194有2实现扭矩转炉的选择236 HAUSER外部数据记录选择10.1.2外部数据记录选择应用：使八个不同工件中的一个在某一数据收集站可用。期望的工件数用一个BCD选择开关设置。运输过程由一个启动信号触发。任务：水平移动用一个由COMPAX控制的NC轴实现。一个气缸，由COMPAX用一个双向电磁阀控制，升降工件的拾取。无需其他辅助控制COMPAX可以完成所有需要地功能。数字输入和输出的配线注释：·输入I9,I14,I15以及I16必须接地或是悬空。·BCD开关有8个设置。输出用二进制编码。·“数据收集站空”的开关当数据收集站关闭后关闭。开关操作防止拾取的工件在一个数据收集站内有工件时下降。功能：COMPAX启动后的第一个事件是接近数据收集站。如果拾取工件没有下降，可能是在工件拾取器上已经有了一个工件。通过下降工件拾取器，被存放在数据收集站内。系统现在准备第一个传输过程。236 HAUSER要移动一个特定的工件到数据收集站，可能的站号首先设置在BCD开关上。此过程然后被一个启动脉冲触发。要做到这一点，BCD开关设置必须保持相同值直到第一次轴的移动开始。下降的工件拾取器定位到由BCD开关指定的站。当工件拾取器上升时，上面的工件被提出站外。轴回到数据收集站。工件拾取器降落在那里。工件因而堆积在数据收集站内。COMPAX然后等待下一次传输过程开始。编程：设置：P93=+1即普通操作模式（绝对和相对定位）输入输出名称：I7拾取器升高0：否1：是I8拾取器升高0：否1：是O7升高拾取器0：关1：开O8降低拾取器0：关1：开程序行：N001:SPEED50............................................；设置速度N002:ACCEL500..........................................；设置加速度和刹车时间N003:OUTPUTO7=0.....................................；拾取器升高功能关闭N004:OUTPUTO8=0.....................................;拾取器降低功能关闭N005:POSA-60.............................................；移动到数据收集站N006:IFI8=0GOSUBdepositsworkpiece(36);如果拾取器没有下降：堆积工件等待START:........................................；标记N007:WAITSTART........................................；等待开始脉冲N008:GOSUBEXT.........................................；调用相应输入I9-I16的子程序N009:GOSUBraisesworkpiece(32)...............；调用“升高工件“子程序N010:POSA-60.............................................；运行到数据收集站N011:GOSUBdepositsworkpiece(36)............；调用“堆积工件“子程序N012:GOTOwaitsforSTART(7)....................；调转到数据记录N007......................................................................;外部数据选择的连接表N016:POSA120............................................；移动到站0N017:RETURN..............................................；返回主程序N018:POSA240............................................；移动到站1N019:RETURN..............................................；返回主程序N020:POSA360............................................；移动到站2N021:RETURN..............................................；返回主程序N022:POSA480............................................；移动到站3N023:RETURN..............................................；返回主程序N024:POSA600............................................；移动到站4N025:RETURN..............................................；返回主程序N026:POSA720............................................；移动到站5N027:RETURN..............................................；返回主程序N028:POSA840............................................；移动到站6N029:RETURN..............................................；返回主程序N030:POSA960............................................；移动到站7N031:RETURN..............................................；返回主程序升高工件:......................................；标记N032:OUTPUTO7=1...............................；激活“升高”电磁阀N033:IFI7=0GOTO33.............................；等待直到工件拾取器升高N034:OUTPUTO7=0...............................；复员“升高”电磁阀N035:RETURN..........................................；返回主程序堆积工件:......................................；标记N036:OUTPUTO8=1................................；激活“下降”电磁阀N037:IFI8=0GOTO37..............................；等待直到工件拾取器下降N038:OUTPUTO8=0.................................；复员“下降”电磁阀N039:RETURN............................................；返回主程序236 HAUSER10.1.3标记参考定位应用：从一个金属盘滚轮上切取长度在100mm和500mm的片。切除位置由盘上的标记指定。如果两个标记相隔距离超过500mm，盘子应该拉回到上次切除的位置。标记窗口：范围以内标记被监测任务：P37:到标记的最小距离A：如果标记出现在50mm处P38:到标记的最大距离B：如果标记出现在650mm处P39:没有标记出现时在窗内的最大进给金属盘用COMPAX控制的进给轮进给。一个反射光障监测金属盘上的标记并把它报告给COMPAX.光障到剪刀的距离是50mm。剪刀由COMPAX控制和监测。数字输入和输出的配线功能：COMPAX启动后的第一个事件是复位控制输入。一旦剪刀打开的确认收到，COMPAX准备到长度的首次切除。切除过程由一个开始脉冲触发。COMPAX首先用O14激活标记参考（I14）。等待10ms后（用来补偿任何可能的COMPAX定时偏差），标记参考定位过程用”POSR50mm”命令启动。标记输入（I16）在经过一个行程50mm（P37）后被允许。如果光障现在监测到一个标记，COMPAX再推动金属盘另外50mm。这一距离相应于光障和剪刀之间的距离并用程序”POSR50mm”编写。如果在经过一个650mm（P38）的行程后仍没有标记检测到，COMPAX在总共680mm的移动后停止进给。在定位过程的结尾，输出O16指示是否有一个标记在标记窗口中已经被检测到。输出由I15查询。如果I15为1（即标记发现），COMPAX设置消息输出O15为0并激活剪刀。一旦剪刀已经打开，COMPAX等待下一个开始脉冲。如果I15是0（即没有标记发现），COMPAX设置消息输出O15为1，由O14阻塞标记参考(I14),拉回金属盘680mm到上次切除的地方并等待下一个启动脉冲。236 HAUSER程序：设置：P93=+2即。连续操作模式P35=+1即标记参考打开P37=+50即到标记的最小行程＝50mmP38=+650即到标记的最大行程＝650mmP39=＋680即最大进给长度，如果没有出现在标记窗口=680mm输入输出名称I7剪刀0：关闭1：打开I15标记0：消失1：发现O7剪刀0：停滞1：激活O14标记参考0：停滞1：激活O15消息0：标记发现1：标记消失程序行：N001:SPEED50............................................；设置速度N002:ACCEL250..........................................；设置加速度和刹车时间N003:OUTPUTO7=0.....................................；剪刀＝停滞N004:OUTPUTO14=0...................................；标记＝停滞N005:OUTPUTO15=0...................................；消息＝标记发现等待启动:............................................;标记N006:IFI7=0GOTO6....................................；等待直到剪刀打开N007:WAITSTART........................................；等待启动脉冲N008:OUTPUTO14=1..................................；激活标记参考N009:WAIT10...............................................；等待直到标记参考被激活N010:POSR50..............................................;标记参考定位N011:WAIT10...............................................;等待直到标记消失或设置N012:IFI15=0GOTOreverses(18)................;如果标记消失反向金属盘N013:OUTPUTO15=0...................................;设置“标记发现”消息N014:OUTPUTO7=1.....................................;激活剪刀N015:IFI7=1GOTO15..................................;等待直到剪刀关闭N016:OUTPUTO7=0.....................................;停滞剪刀N017:GOTOwaitsforstart(6)........................;跳转到数据记录N006反向...................................................;标记N018:OUTPUTO15=1...................................;设置“标记消失”消息N019:OUTPUTO14=0...................................;停滞标记参考N020:WAIT10...............................................;等待直到标记参考停滞N021:POSR-680...........................................;返回到起点N022:GOTOwaitsforstart(6)........................;跳转到数据记录N006236 HAUSER速度阶跃轮廓/比较器开关点10.1.4速度阶跃轮廓/比较器开关点应用：用快速进给运动引导一个钻轴被到工件表面。钻然后用一个相对更大的进给速度钻到一个定义的深度。当反转钻轴时，单元应当在一个低速下运行同时钻仍然在工作。返回空闲位置的剩余行程以一个较快的速度完成。钻轴应该在钻削过程开始前才打开并且应当在它离开钻削后立刻关闭。只要在工件和钻头之间有碰撞的可能时传送带的运动应当停止工作。任务：功能：进给运动用速度阶跃轮廓实现。初始速度首先用”SPEED100%”命令（N007）设为100mm/s.这一速度可以用到钻削过程的开始。经过一个120mm的移动后，钻削开始切速度然后变为10mm/s。”POSR120mmSPEED10%”命令保证了经过一个120mm的移动后后续定位速度从100mm/s减小到了10mm/s。速度设为10mm/s的位置依据设置的刹车时间安（N001）和输出速度（N007）确定。这意味着刹车从一个适当的相对于钻削开始位置的停止距离开始。当返回时，初始速度设为50mm/s（N012）且，经过一个70mm的移动距离，被加速到100mm/s(N013).钻轴借助于比较器开关点的帮助打开和关闭。在进给运动过程中，轴在经过一个100mm（N009）的行程后打开。在到达130mm的位置时钻削过程开始，此时轴必定达到了它的工作速度。一旦钻头离开钻削（N014）返回的过程中轴被关闭。只要轴所在的位置在25mm到200mm之间（N008和N015）,传送带停滞。236 HAUSER编程：设置：P93=+1即不同操作模式（绝对和相对定位）P94=+1即线性加速度曲线SPEED100%相应于100mm/s输入输出名称：O7钻轴0：关闭1：打开O8传送带0：阻塞1：释放程序列：N001:ACCEL200......................................;设置加速度和刹车时间N002:SPEED100......................................;设置速度N003:POSA0............................................;逼近空闲位置N004:OUTPUTO7=0.................................;钻轴关闭N005:OUTPUTO8=1.................................;释放传送带等待启动:........................................;标记N006:WAITSTART....................................;等待启动脉冲N007:SPEED100......................................;设置启动速度为100%N008:POSR25OUTPUTO8=0..................;设置"停滞传送带"的比较器点N009:POSR100OUTPUTO7=1................;设置"打开钻轴"的比较器点N010:POSR120SPEED10.......................;设置速度阶跃N011:POSA200........................................;用设置的过程完成定位命令N012:SPEED50........................................;设置启动速度为50%N013:POSR70SPEED100.......................;设置速度阶跃N014:POSR80OUTPUTO7=0..................;"关闭钻轴"N015:POSR175OUTPUTO8=1................;设置"释放传送带"的比较器点N016:POSA0............................................;用设置的过程完成定位命令N017:GOTOwaitsforstart(6)....................;跳转到数据记录N006236 HAUSER速度同步10.1.5速度同步应用：纸箱从一个传送带（传送带A）,一个传送速度变化非常大的带到另一个传送带（传送带C）,一个恒定速度传送的带。这一过程用一个安装在其他两个带之间的传递带（传送带B）实现。这个带从传送带A收到纸箱，当由一个脉冲触发时，把纸箱传送到带C.除此以外，当传送带B工作时，传送带A应该停止。传送带B由COMPAX控制。任务：功能：COMPAX启动后的第一个事件是释放传送带A.系统然后等待直到反射光障（在I7上）检测到一个纸箱（N003）.若要收到纸箱，传送带B的速度要设置到带A（N004）的速度。速度用传送带A上的一个编码器记录通过COMPAX编码器接口（通道1）传送。定位命令（N005）现在启动一个进给运动，移动距离大小是能将整个纸箱传送到传送带B上。因为进给时间总是与传送带A的速度相同，没有错误在纸箱与其中一个传送带之间出现滑动时发生。一旦整个纸箱已经收到，系统等待直到I8报告纸箱已经传送到带C(N008)。如果在等待过程中，另外一个纸箱通过带A到达了，它将通过O7被阻塞。当纸箱已被传同时带A被阻塞，传送带B的速度设为传送带C的速度（N010）.纸箱被传送到带C以N011的恒定速度。传送带A然后再次释放（N002）。程序：设置：编码器输入E2选件P93=+2即连续工作模式P98=314即每个编码器1转对应的行程＝314mmP143=4096即编码器脉冲数＝4096输入输出的名称：I7接收纸箱0：否1：是I8存放纸箱0：否1：是O7传送带A0：停滞1：释放程序列；N001:ACCEL200..........................................;设置加速度和刹车时间传递纸箱:.........................................;标记N002:OUTPUTO7=1.....................................;释放传送带AN003:IFI7=0GOTO3....................................;等待直到纸箱收到N004:SPEEDSYNC.......................................;设置速度到传送带A的速度N005:POSR360............................................;传递纸箱N006:IFI7=0GOTO8....................................;询问是否纸箱将被传递N007:OUTPUTO7=0.....................................;阻塞传送带AN008:IFI8=0GOTO6....................................;等待直到纸箱被堆放N009:OUTPUTO7=0.....................................;阻塞传送带AN010:SPEED85............................................;设置速度到传送带C的速度N011:POSR350............................................;堆放纸箱N012:GOTOtransferscarton(2).....................;跳转到数据记录N002236 HAUSER速度控制模式10.1.6速度控制模式应用：用一个操作模式开关操作一台手动离心机。离心过程要么时一个不变的设定速度运转，要么拿掉拿掉测试管；动作一个接一个，通过移走空隙。移出空隙上的快门仅须在离心机处于静止状态时能打开。设计和数字输入与输出的配线功能：COMPAX启动后的第一个事件是设置加速和刹车时间10s（N001）.然后运行一个检查以发现是否快门被关闭（N002）.如果它未被关闭，互锁打开（N003）而且系统等待直到块门关闭（N004）。如果快门关闭，互锁页关闭（N005）.检查互锁是为了安全原因（N008）.操作模式开关然后被查询（N007）.如果设为“移除”，速度用N008设为0.1%.系统等待直到光障被一个测试管（N010）激活。当这一情况发生时，速度设为0（N011）且互锁打开（N012）。快门现在可以被打开以插入或移除一个测试管。COMPAX检测快门的开和关（N013/N014）以便在关闭（N015/N016）后再次锁定和返回到操作模式查询。如果“移除”一直设置，离心机被进一步旋转到下一个测试管。（N009保证了一旦速度加速度到0.1%(N008),系统等待直到以前的测试管不再激活光电障。）如果操作模式开关设在“离心分离机”位置，离心分离机在10s内被加速到100％（N018）。这一速度一直保持直到操作模式开关设为“移除”（N019/N020）.然后，离心分离机减速到0.1%(N008)且停止在下一个测试管处。测试管就这样一个一个地被移除。236 HAUSER速度控制模式编程：设置:P93=+4即速度控制操作模式P93=+2即光滑加速度曲线输入输出名称I7光障0：未激活1：激活I8快门0：打开1；关闭I9互锁0：打开1：关闭I10操作模式0：移除1：离心分离O7互锁0：关闭1：打开程序列：N001:ACCEL10000......................................;设置加速度和刹车时间N002:IFI8=1GOTOlocks(5).........................;检查是否快门关闭N003:OUTPUTO7=1.....................................;打开互锁N004:IFI8=0GOTO4....................................;等待直到快门关闭锁定:........................................................;标记N005:OUTPUTO7=0.....................................;关闭互锁N006:IFI9=0GOTO6....................................;检查是否互锁关闭操作模式查询:N007:IFI10=1GOTOcentrifuges(18).............;查询操作模式开关移除:...................................................;标记N008:SPEED0.1...........................................;设置速度到0.1%N009:WAIT500.............................................;等待500msN010:IFI7=0GOTO10..................................;等待直到光障激活N011:SPEED0..............................................;设置速度到0N012:OUTPUTO7=1.....................................;打开互锁N013:IFI8=1GOTO13..................................;等待直到快门打开N014:IFI8=0GOTO14..................................;等待直到快门再次关闭N015:OUTPUTO7=0.....................................;关闭互锁N016:IFI9=0GOTO16..................................;检查互锁是否关闭N017:GOTOoperatingmodequery(7)............;跳转到数据记录N007离心分离................................................;标记N018:SPEED100..........................................;设置速度到100%N019:IFI10=0GOTOremoving(8).................;操作模式查询N020:GOTO19.............................................;调转到数据记录N019236 HAUSER快速启动10.1.7快速启动应用：已最大150rpm的速度供应材料给一台添加剂打标机。材料仅在打标工具开始被注入而且入如果工件（已经打上标记）已被推出。材料的添加由一个开关控制。任务：功能：当打标机以每分钟150次行程地操作速度运行时，一次操作循环持续400ms.操作角（材料可以被切除的角）是2100。因此进给移动保持233ms。为了确保需要的驱动器动态特性保持在这些限制内，尽可能多的时间必须用于实际进给运动。这就是为什么在这儿用到的快速启动仅用了1.5ms。进给运动有信号触发，它是启始器（离心轴上）通过在一个角度φ=90º释放开关到COMPAX(I15)而传送的。一旦系统打开，COMPAX通过在I5上的一个启动脉冲启动。加速和刹车时间值的设置在N001和N002中，用于进给速度。在N003中的定位命令仅当如果一个上升沿（从0到1）在I15(快速启动)上被检测到时执行。上升沿和进给移动开始之间的时间是1.5ms。数据记录N004用于返回到N003保证了下一条定位命令被准备。然后它在经过了I15上的一个上升沿后执行。236 HAUSER实现一个扭矩转炉编程:设置:P93=+2连续操作模式P94=+1线性加速度曲线P18=+2快速启动激活输入输出的名称：I15快速启动一个从0到1的上升沿触发了快速启动程序列：N001:ACCEL100..........................................;设置加速度和加速时间N002:SPEED100..........................................;设置速度进给:........................................................;标记N003:POSR225............................................;进给移动(triggered由快速启动触发)N004:GOTOfeed(3).....................................;跳转到数据记录N00310.1.8实现一个扭矩转炉2可选件可用用速度控制模式你可以在速度控制模式下获得一个定义的恒定扭矩，用它下设置扭矩的恒定扭矩·设置一个不能被到达的高速·用P16以名义扭矩百分比（最大100％）的形式定义期望的扭矩··用P13=0关闭错误E10和E59COMPAX期望到达指定的速度且增加扭矩值最大允许扭矩P16.获得的值不需要负载。在定位控制器模式下·指定一个不能到达的位置（超出负载位置）。·用P16以名义扭矩百分比的形式定义期望的扭矩。·用P13=0关闭错误E10和E49·你现在也可以用SPEED定义速度，在该速度下，你可以运行到负载（块位置）。COMPAX试图达到指定的位置和增加在负载位置的扭矩到最大允许的扭矩P16.此值的保持不管负载的情况。改变错误响应：E49也可以单独关闭；E49当电流值（与/或扭矩）保持在极限内大于P108时发生。236 HAUSER236HAUSER11．索引ABB-接口…………………170绝对定位…………….……..92带标准分解器的绝对值功能…...……………….….….75ACCEL………………….…93加速和刹车时间….…….…93附件和选件….……..….…165概述….……………..….…166精度….……………..….….61计算精度…………..….…111确认错误信息……..….….67激活位置调整……..….…143激活标记参考……..….….96实际位置…………..….…198实际值状态值……………198加法….……………..……110预见加速控制….…..……123预见控制测量….…..……121预见功率控制P70....……123预见反向控制….…..……123预见速度控制P25..……..123周边条件……………..……61COMPAX1000SL指定的模拟量rpm………………..……57模拟量速度要求(E7).……178角度差………………..……75应用实例……………..……75外部数据记录选择….…218快速启动………….……227标记参考定位…….……220速度控制模式…….……225速度阶跃轮廓/比较器开关点……………..………..…222速度同步…..………..…224应用示例……..………..…217带编码器的应用…………172运算表达式…..………..…110分配绝对值传感器……….…..55EAM4/01....................…172HEDA.............................59增量编码器.....................56输入/输出......................48RS232接口....................55X10................................48X11................................52X13..............................178X13................................56X14................................59X16................................55X17................................51X6..................................55X8..................................48RS232中的命令授权.....158自动”位置到达”消息.......153消除谐振...…...................48负载电阻…….....32,38,41负载电阻器...................184波特率............…….......153BDF1/02..........................179BDF2/01..........................191用RS232二进制数据传送.159阻塞检查..........................154基本单元的块结构......…...64阻塞和修改示教功能P211.43阻塞和修改功能示教P211.157刹车控制刹车延迟刹车操作刹车功率NMD刹车功能COMPAX1000SL分支中断处理BRM4..............................184BRM6..............................184BRM7..............................184总线连接总线数据总线参数设置总线系统总线终端电缆电缆布置电缆长度计算误差凸轮控制CAN-总线CANopenCE-认证定位过程中的速度改变命令组合命令变量比较操作比较器开关点COMPAX成分COMPAX1000SLCOMPAX25XXS改变面板COMPAX25XXS特殊技术数据COMPAX25XXS串连设计COMPAX25XXS单元特征COMPAX35XXS单元特征COMPAX45XXS/85XXS连接器分配COMPAX45XXS/85XXS单元特点COMPAXXX30...............140COMPAXXX50...............140COMPAXXX60...............140COMPAXXX70...............140COMPAX-25XXS设计概述COMPAX-M/NMD直接壁式安装COMPAX-M/NMD间接壁式安装COMPAX-M系统网络，主模块COMPAX-M单元特征补偿开关延迟需要的成分使用条件保证书条件设置设置数据设置过程236 HAUSER236 HAUSER通过PC设置出厂时设置连接到驱动器连接器和连接分配COMPAX25XXS连接器分配COMPAX25XXSCOMPAX-MNMD连接器分配COMPAX1000SL连接器分配COMPAX1000SL的X13连续模式实际零点控制控制电压控制器结构CS31当前数据记录当前名义值电流要求电流线性电机LXR电流曲线内存D/A－监视器(D1)D/A监视器D/A监视器(D1)阻尼P24数据格式数据安全性定义编码器接口三角形接法诊断值数字输入触发功能数字输入和输出分配COMPAX1000SL尺寸尺寸/安装COMPAX25XXSCOMPAX-MNMD直接命令入口条件旋转方向除法除法余数驱动器状态驱动器类型E10.................................216E15.................................216E49.................................228E54.................................216E76.................................164E77.................................164E78.................................164EAM................................180EAM4/01..........................172接地.............................13反射有效电机负载有效单位负载电子传动EMC测量急停急停特性COMPAX-M的急停输入编码器编码器总线编码器电缆编码器分配器编码器输入模块编码器接口COMPAX1000SL编码器接口编码器模块编码器位置结束结束符输入缓存设备移位主模块的错误诊断错误处理错误历史错误程序错误传送EU导向执行命令刹车控制的外部接触外部控制面板外部电机条件外部位置定位COMPAX-M风扇设置快速启动末级功放，结合及脱离寻找机床零点移动过程输入和输出的自由分配前面板操作命令的功能代码数字输入功能数值输出功能功能概述功能符保险丝保护COMPAX1000S的保险丝保护COMPAX3500M的保险丝保护COMPAX45/8500S的保险丝保护NMD保险丝保护GBK..................................46GBK1................................55一般驱动器全局分配GOSUB...........................103GOSUBEXT...................106GOTO........................95,103GOTOEXT......................105霍尔传感器换向手持终端硬件握手HAUSER同步电机HEDA.......................161,175HEDA地址HEDA接口HEDA参数HEDA终端连接器HEDA传送错误更高的刚度已弯曲性电缆HJ电机HLE数据屏蔽HPLA数据I/O变量分配I11空闲IFERROR.......................106IFERRORGOSUB..........106IFI12=101-1....................104IFI7=1............................104IF查询...........................104IFSTOP..........................107IFM标识..............199增量........................70236 HAUSER用ServoManage单独设置同步电机初始启动初始变量初始设置启始器连接规划位置启始器输入连接输入I14输入I16输入电平安装/COMPAX45XXS/85XXS尺寸安装/COMPAX3500M尺寸COMPAX-M主模块的安装排列Interbus-S接口接口和存储命令IPMIT主干线滞后误差结尾误差泄漏电流COMPAX1000SL的LED显示LEDs电缆的长度代码极限开关监测不锁定移动的极限开关监测极限开关操作极限扭矩P16极限值限制功能极限状态线性电机线性电机LXRLXR机床零点－启始器(无分解器零点)机床零点比较机床回零模式主干线主模块NND10/NMD20主电源主电路保险丝保护标记输入标记相关的定位主轴输出量最大进给长度最大质量最大位置P11到标记的最大行程测量错误最小化滞后误差最小质量最小位置P12到标记的最小行程求模MOK瞬态惯量监测监测功能电机电缆电机监测电机或末级功放温度太高电机输出调速电机调速电机类型电机类型铭牌电机安装COMPAX1000SL乘法多路换向消极命令确认NMD输出功率NMD20内部负载电阻名义电流名义电流线性电机LXR的名义电流名义电机速度名义扭矩普通模式数值格式齿轮上的齿数加速时O5触发操作时间操作模式带两个端点启始器的操作模式操作符优化控制优化显示优化控制器选件E7顺序OUTPUT...........................94输出缓存输出连接输出数据OUTPUTO0......................94OUTPUTO0=...在程序中OUTPUTO12=1010...........94输出O16输出O5OUTPUTWORD..............136输出负载重载输入P1.....................................74P100.................................71P11...................................74P12...................................74P14.................................113P143...............................129P144...............................129P151...............................128P17.................................119P18.................................162P182...............................201P184...............................162P188...............................162P206...............................176P213.................................74P214...............................130P215.................................74P217.................................85P219...............................145P223...............................138P224...............................138P227........................113,115P229...............................115P23.................................121P23刚度...................121P233...............................125P234...............................125P24.................................121P243...............................161P245...............................138P246...............................138P25.................................123P250...............................161P26.................................123P27.................................124P35...................................96P36.................................129P37...................................96P38...................................96P39...................................96P40-P49..........................105P50.................................128P69.................................123P70.................................123236 HAUSERP71...................................54P72...................................54P73...................................54P74...................................54P75.................................129P80...................................72P81...................................73P81-P85..........................72P82...................................73P83...................................73P88...................................73P90...................................70P92...................................73P93...................................70P94...................................71P96.................................176P98.................................129参数分配参数组凸轮控制器的参数化奇偶校验部件密码密码输入密码保护峰值电流PLC数据接口PLC顺序步进跟随插接和连接分配COMPAX35XXMCOMPAX45XXS/85XXSPOSA................................92POSAHOME..............92,155位置监测机床零点位置POSR..........................92,96POSROUTPUT.................99POSRSPEED...................97电位计连接电源电源消耗电源滤波器上电电机关闭时上电线性电机LXR电源优先级过程耦合过程接口COMPAX1000SL的设置选项派生单元的过程接口过程速度Profibus...........................170程序控制数据记录选择数据记录选择WAITSTART程序跳转程序循环适合的运用脉冲电流脉冲电流时间通过前面板查询状态值加速曲线形状线性二次曲线光滑加速时间通过RS232读写程序设置和参数通过RS232读状态值准备就绪准备接触实际零点动态误差的减小参考系统示例REK相对定位REPEAT..........................104重复计数器分解器/SinCos任务分解器电缆分解器类型RETURN..........................103跳回到主程序圆台控制RS232Quick-Basic程序示例RS232数据RS232接口参数RS485.............................170S1...................................175S1/2/3分配X12.......47S13.................................125S14.................................125S15.................................201S16.................................200S17.................................200S18.................................200S2...................................176S3...................................168安全工作练习安全链安全链和急停功能安全指令饱和特性曲线屏蔽电机电缆接头COMPAX25XXSCOMPAX-M传感器电缆传感器位置顺序步进跟随服务D/A监测服务D/A监测(D1)Servo-Manager................191设置多数字输出设置/复位输出在定位中设置/复位输出SHIFT.............................141SHIFT.............................141短路监测由PLC接口查询状态时的信号过程SinCos............................175从轴输入量软件日期软件握手软件握手软件版本指定实际零点P1(RZ)指定软件结束极限指定极限开关位置P216速度SPEED..............................93速度控制模式旋转方向速度控制模式特殊特征速度监测在速度控制模式下的速度监测速度阶跃轮廓速度阶跃轮廓SPEEDSYNC...................95SSK1................................55SSK14...............................59SSK15...............................59SSK6..............................179SSK7..............................172标准命令标准传输236 HAUSER标准参数启动流程状态位状态位1状态监测状态值COMPAX1000SL的步进方向输入STOP..............................142停止位STOP处理停止程序子程序减法供给状态支持的分解器关闭关闭驱动器单元关闭状态关闭延迟关闭中打开状态同步错误同步到外部速度同步周期控制用I13的同步STOP系统概念内容目录目标位置示教实际零点TEACH位置示教数据示教数据/电源特征NMD温度终端盒终端模块测试/控制TN主干线位置到达时触发齿距扭矩扭矩转换器传输错误通过RS232的传输控制指令行程周期电机每转的行程类型铭牌单位增量单位单位指定单元设计单元设计单位组单元检测单元技术COMPAX1000SL的单元接线V0-V49............................105可变电压变量变量V51...V70........110转速转速指定,外部版本高频振动电压VP参数,在线修改WAIT...............................103WAITSTART...................105等待时间重量整数除接线图连接主电源/控制电压COMPAX25XXSCOMPAX45/85SCOMPAX-M电机连线COMPAX25XXSCOMPAX45/85S电机接线COMPAX-M连接系统网络字长X12零点移位236 HAUSER236'