变频器与伺服驱动技术应用(向晓汉)课件PPT课件：单轴伺服控制系统安装、调试与运行.ppt 20页

'任务2单轴伺服控制系统安装、调试与运行电机驱动与伺服控制项目四伺服电机控制系统安装与调试无锡职业技术学院 （1）脉冲输出指令；（2）伺服电动机的速度控制案例；（3）伺服电动机的转矩控制案例；（4）伺服电动机的位置控制案例；（1）会进行伺服电动机的速度控制程序设计与调试、运行。（2）会进行伺服电动机的转矩控制系统程序设计与调试、运行。（3）会进行伺服电动机的位置控制系统程序设计与调试、运行。知识点技能点 （1）脉冲指令的用法；（2）伺服驱动器参数的设置；（3）伺服电动机的转矩控制系统程序设计；（4）伺服电动机的位置控制系统程序设计；重点 2.1脉冲输出指令1.PLSY脉冲输出指令（适用的PLC：FX1S、FX1N、FX2N、FX2NC）2.PLSV可变脉冲输出（适用的PLC：FX1S、FX1N） 3.DRVI相对位置控制指令（适用的PLC：FX1S、FX1N） 4.DRVA绝对位置控制指令（适用的PLC：FX1S、FX1N） 5.ZRN原点回归指令图4-64伺服电机运行示意图 6.特殊继电器及特殊寄存器说明D8145:执行DRVI，DRVA等指令时的基低速度（最低速度），控制伺服电机时，设定速度时需要考虑伺服电机的共振区域和自动启动频率。设定范围：最高速度（D8147,D8146）的1/10以下。超过该范围时，自动降为最高速度的1/10数值运行。D8147，D8146:执行DRVI，DRVA等指令的最高速度，指令中指定的脉冲频率必需小于该值。设定范围10~100000HZ。D8148:执行DRVI,DRVA等指令的加减速时间，加减速时间设定不理想，会导致步进电动机抖动甚至停止不动。设定范围：50~5000（ms）M8145:Y0脉冲输出停止（立即停止）。M8146:Y1脉冲输出停止（立即停止）。M8147:Y0脉冲输出中监控（BUSY/READY）。M8148:Y1脉冲输出中监控（BUSY/READY）。 2.2伺服系统案例【例4-8】伺服电动机的速度控制。如图4-65所示，按下启动按钮，伺服电动机按图示所示速度曲线循环运行，按下停止按钮，电动机马上停止。当出现故障报警信号时，系统停止运行，报警灯闪烁。速度要求见表4-60。速度10速度21000速度3800速度41500速度5400速度6-900 1.根据控制要求设计系统原理图 2.系统参数设置参数名称出厂值设定值说明NO.0控制模式选择00000002设置成速度控制模式NO.8内部速度110000r/minNO.9内部速度250010001000r/minNO.10内部速度31000800800r/minNO.11加速时间常数010001000mSNO.12减速时间常数010001000mSNO.41用于设定SON、LSP、LSN的自动置ON00000111SON、LSP、LSN内部自动置ONNO.43输入信号选择201110AA1在速度模式、转矩模式下把CN1B-5（SON）改成SP3NO.72内部速度420015001500r/minNO.73内部速度5300400400r/minNO.74内部速度6500900900r/min 3.编写控制程序分析电动机运行的速度和PLC输出之间的逻辑关系，见表4-62。外部输入信号速度指令ST1（Y4）ST2（Y5）SP1（Y1）SP2（Y2）SP3（Y3）00000电动机停止10100速度1（NO.8=0）10010速度2（NO.9=1000）10110速度3（NO.10=800）10001速度4（NO.72=1500）10101速度5（NO.73=400）01011速度6（NO.74=900）程序如图4-67所示。 【例4-9】有一收卷系统，要求在收卷时纸张所受到的张力保持不变，当收卷到100米时，电动机停止。切刀纸工作，把纸切断。设计这一控制系统。工作示意图如图4-68所示图4-68工作示意图 1.电气原理图设计 2.参数设置参数名称出厂值设定值说明NO.0控制模式选择00000004设置成转矩控制模式NO.2自动调整01050105设置为自动调整NO.8内部速度110010001000r/minNO.11加速时间常数0500500msNO.12减速时间常数0500500msNO.20功能选择200000010停止时伺服锁定，停电时不能自动重新启动NO.41用于设定SON、LSP、LSN是否内部自动设置ON00000001SON内部置ON，LSP、LSN外部置ON3.程序设计 【4-10】如图所示：伺服电机带动丝杠转动，丝杠带动工作杆作前进后退的运动。在工作杆上装有电磁铁，用来吸取小料件，各工位间距离如图所示4-71所示。m。 图4-70程序 1.设计电气原理图。 2.伺服系统计算①电子齿轮比计算②脉冲距离计算③脉冲频率（伺服电动机转速计算） 3.参数设置参数名称出厂值设定值说明NO.3电子齿轮分子18192设置成上位机发出10000个脉冲电动机转一周。NO.4电子齿轮分母1625NO.21功能选择300000001用于选择脉冲串输入信号波形（设定脉冲加方向控制）4.PLC编程'