2018广东互联网大会演讲PPT-群体智慧-车联网如何助力自动驾驶发展-广汽.pdf 53页

'群体智慧—车联网如何助力自动驾驶发展智能网联技术研发中心智驾技术部郭继舜艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 01广汽集团及广汽研究院目录02自动驾驶技术难点CONTENTS03基于V2X的解决方案04发展趋势05Q&A艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 广汽集团及广汽研究院AboutGACGroupandGACR&D艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 企业概况广汽集团主要业务研发、整车、零部件、商贸服务、金融服务等业务板块，是国内产业链最为完整的汽车集团之一。经营业绩2017年实现营业收入3464.6亿元，利税总额600亿元。2017年第五次入围《财富》世界500强，排名第238位，比2016年(303位)上升65位。员工总数拥有员工约8.4万人，带动上下游产业链70余万人。研发整车5度入财富世界500强位居238零部金融件服务商贸服务艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 研究机构广汽研究院广汽研究院成立于2006年，作为广汽集团的技术管理部门和研发体系枢纽，负责新产品、新技术的规划和重大研发工作具体实施，在授权范围内相对独立运营。广汽研究院总院五山基地广汽（硅谷）研发中心一期占地面积近30万平米，建筑面积约15万平米；先导技术部及华南理工大学产学广汽（硅谷）研发中心2017年4月正式运营二期(建设中)占地25万平米，预计2018年开工研合作基地艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 开发手段与设施建设广汽研究院已建造国内一流、国际先进的研发设施，包括整车、动力总成、新能源等15类实验室和1间含焊接、涂装、总装、机加工的试制工厂，以及1条汽车调校专用试验场。科研设计办公大楼机加工段碰撞实验室、新能源实验室、动直线碰撞实验室总装工段力总成实验室、综合环境实验室造型中心、试制车间焊装工段材料实验室NVH实验室涂装工段白车身三坐标测量室电子电器实验室零部件与结构强度实验室汽车安全实验室整车性能实验室动力总成实验室新能源动力总成实验室整车耐久实验室电子电器实验室NVH实验室NVHLab调校专用跑道24通道道路模拟试验机广汽冬季试验场艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 技术创新广汽研究院开辟技术创新第二战场并加快推进，以“电动化、智联化、轻量化、情感化”为重点突破口，强化“两个先行”（平台开发先行，技术开发先行），着力推进“2510”技术创新战略实施，努力加快由“跟随”到“引领”的转型发展。•推进2510技术创新战略落地轻量化Light-weight2年5年10年近期规划中期规划远期规划电动化Electrification智联化Intelligence&•不断加大技术创新投入connectivity20%技术创新方面的资金和人员要逐步达到产品开发情感化的15%到20%.15%Interaction5%艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 自动驾驶分级艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 广汽自动驾驶规划智能驾驶技术规划以产业化为目标逐步实现智能驾驶技术的量产，制定了M-partner（MobilityPartner）技术发展路线，计划2020年实现L3级高速公路自动驾驶，同时实现全自动泊车功能。解放注意力Witstar-Ⅱ无人驾驶汽车:具备全天候全路况自主行驶能力智能驾驶技术路线代客泊车Mobility-partner-concept高度自动驾驶L4+2022+解放眼睛2017世界智能驾驶挑战赛，斩获无人驾驶全自动泊车组“领先奖”和“最佳跟驰奖”。2020有条件自动驾驶L3解放手脚半自动泊车在第九届中国智能车未来挑战赛获总成绩2018驾驶辅助L2第二名，与西安交通大学联合研发的“发警告提醒现号”斩获第一名！广汽无人车赛况被央泊车提醒视《新闻直播间》全程跟踪报道，并登上《新闻联播》。2017驾驶辅助L1第一阶段第二阶段第三阶段第四阶段M-partner1.0M-partner2.0M-partner3.0M-partner4.0艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 从互联网公司到OEM1.汽车技术比我之前想象得要复杂得多，颠覆并不是一件简单的事；2.OEM并没有那么保守，更多是思维方式不同：主机厂对于行驶安全有执念；3.供应链是关键；4.OEM并不担心被颠覆，希望与新兴造车势力作融合，但很担心因为自动驾驶汽车的发展造成的出行行业价值链后移；5.自动驾驶的技术链太长，OEM不断强调要提升自己对复杂系统的设计和整合能力。艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 自动驾驶技术难点艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 单车环境感知难点视距范围感知真实场景复杂度高环境数据不均衡模型压缩困难激光雷达最远探测200米，雾天，雪天，逆光环境场景数据分布不平受现有芯片算力限制，摄像头最远探测150米，毫，阴影，亮度突变衡，特殊场景（如光影需将模型进行大幅裁减米波雷达最远探测250米，车道线破损等突变）数据量相对较少，并保证较高的准确率由于以上种种原因的限制，纯粹的环境感知无论是在技术实现上还是在功能安全角度来看，都不能够很好地满足自动驾驶需求。艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 单车环境感知难点激光雷达缺点：时间同步难点：⚫为非刚体，不合车规；⚫对雨雪雾天鲁棒性差；难以同时触发；帧率不同，不好维持；摄像头缺点：⚫易受天气、光照等的影响；空间同步难点：不同场景、工况、功能毫米波雷达缺点：下，不同传感器的置信度⚫无法形成稠密感知；⚫对雨天鲁棒性差；不同；即使使用多传感器互为冗余的安装方案，仍然有大量问题存在，外界环境感知的准确度仍不能很好的满足自动驾驶需求。艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 单车智能决策难点车道线意图不明感知准确率他车行为意图不明，决策困难不足基于单车感知准确率不足，单车智能决影响正确决策策难点环境复杂盲区信息不全盲区信息未知，单车智能难环境复杂单车智能难于决策于决策艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 芯片，成为自动驾驶的最大瓶颈◼自动驾驶对芯片算力要求极高。要求自动驾驶处理器在每秒能够处理数百万亿次的计算；◼自动驾驶对计算的实时性要求极高。任何一点时延，都有可能造成车毁人亡；◼对低能耗有极大的要求。自动驾驶AI芯片要处理的数据量极大，对芯片能效要求极高；◼对高可靠性的要求。芯片需要无论在多么恶劣的条件下，严寒酷暑、刮风下雨，都有非常稳定的计算表现。艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 仅仅是广汽自动驾驶汽车的ECU传感方案设计数据融合算法•微波雷达系统设计•目标识别系统标定及评价•智能摄像头•环境建模•高精度地图/•行为预测•功能定义定位/V2X•功能标定•需求分解•评价体系•架构设计控制器软硬件开发决策规划算法•HIL测试•HMI定义•驾驶行为分析•VIL测试•硬件设计•安全工程•行为决策•平台软件•道路测试•性能保障•路径规划开发•测试case•驾驶策略执行控制开发运动控制算法•制动控制•横向控制•转向控制•纵向控制•油门控制•换挡控制驾驶员状态识别驾驶员行为学习•数据采集•疲劳状态•数据提取•身份识别•自学习算法•……3900+场景定义，60000+逻辑策略，2000+页域控制器设计文档，20000+测试用例艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 什么样的汽车才是好的L3艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 要不要HWP？0-120km/h全速区间高速公路交通畅通高速公路自动驾驶（HWP）高速公路交通拥堵0-60km/h交通堵塞自动驾驶（TJP）艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 安全且人性化的人机接管，或者少接管选择开启自动驾驶功能手动退出自动驾驶功能系统接管辅助功能开启提醒驾驶员接辅助功能开启管自动退出自动驾驶功能HM合理制动辅助功能开启I提示系统警告紧急制动辅助功能开启一级保持驾驶权限交接功能HM二级保持驾驶权限交接功能I提L3级自示三级驾驶员选择是退出驾驶权限交接功能*重动驾驶不选择开启自动驾驶功能外部行驶环境判断否开启自动驾启车辆后可以开启对应场驶功能景辅助功能开启退出自动驾驶功能接管方式过渡接管温和接管因系统错误而接管因系统限制而接管紧急接管紧急制动艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 要怎样的开发流程？•CANBusOff•CANRXCheckSum•CANRXTimeOut•EyeQ4SPI通信故障•EyeQ4性能降级DFMEA•MCUROMTest分析•MCURAMTest•MCUProgramFlowCheck•MCUInstructionCheck故障-功能抑制关联Matrix文档FiM配置工具自动代码生成艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 冗余，冗余，冗余冗余芯片+监控传感器冗余设计，算法设计，主系多类型传感器全统控制系统失效面覆盖后安全接管双电源设计执行器冗余，比功能安全设计，如先控制动+车系统达到ISO保障自动驾身稳定控制，双26262ASILD级驶安全电源设计标准艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 黑匣子是必须的•存储自动驾驶及手动驾驶过程中的所有控制数据及行车录像驾驶数•德国已出台据存储法律明确规定，配有自动驾驶系统•一旦发生交的汽车内将通事故后，安装类似黑匣子不会“黑匣子”满足法自动驾驶事故记轻易损毁，的装置，记录系统运作、规要求黑匣子录回放保存的数据也不会丢失，要求介入和便于找到事人工驾驶等故发生的原不同阶段的因具体情况，以明确交通持续改事故责任。进设计•发现设计中的不足后，根据黑匣子记录的数据分析原因，持续改进算法和系统设计艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 什么样的汽车才是好的L4艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 L4自动驾驶规划智能驾驶技术规划IntelligentDrivingTechnologyPlanning以产业化为目标逐步实现智能驾驶技术的量产，制定了M-partner（MobilityPartner）技术发展路线，已计划2020年实现L3级高速公路自动驾驶，同时实现全自动泊车功能；并规划2022年实现最后一公里和城市快速路。解放注意力智能驾驶技术路线最后一公里Mobility-partner-concept城市快速路高度自动驾驶L4+2022+解放眼睛全自动泊车高速自动驾驶2020有条件自动驾驶L3解放手脚半自动泊车集成辅助巡航驾驶辅助L22018警告提醒泊车提醒2017驾驶辅助L1第一阶段第二阶段第三阶段第四阶段艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为M-partner1.0M-partner2.0M-partner3.0M-partner4.0 HDMap+Lidar高精度地图驾驶经验的载体高精度现有传感器的增强和补充◆高精度地图助力L4级高级自动驾驶✓拓展视野：视野更加开阔、长远，提前预判并作出相应的反应。✓特定情况下的信息补充：雨雪雾等极端天气、黑夜、遮挡等引起的信息获取受限；车辆上方、两侧物体引发的传感器失锁；传感器故障。✓提升自车位精度：GPS定位，精度在数米。结合高精度地图及相应算法，定位精度得到提升。高精度车道级别导航更安全高精度提供驾驶控制决策依据✓增强经济驾驶：高精度的道路坡度、曲率等信息，辅助车辆科学调整速度。✓辅助传感器更有效获取有用数据：摄像头角度根据地图中标识的要素位置实时调整。艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 最后一公里最后一公里停车位难找远程开启自动泊车自动寻找车位车难找车难停每天节约半小时远程泊车自动寻找车位远程寻车自动泊入车位自动泊车远程寻车艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 V2X&V2V这个我们一会儿聊艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 L3&L4将会共存很长时间传统车企互联网企业法律/道德市场接受度技辅助驾驶、自动◆2018奥迪L3上市◆2017谷歌和FCA合作术驾驶、无人驾驶◆2020广汽、吉利、长安，500辆L4道路测试路将会在未来共存线很长一段时间等L3量产◆2020百度实现L4商业模式制造成本艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 边缘智能or群体智慧-V2X之殇艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 V2X典型应用场景1.交叉路口碰撞预警（ICW）可辅助驾驶员避免或减轻侧向碰撞，提高交叉路口通行安全。1.分析接收到的RV消息,筛选出位于交叉路口左侧（IntersectingLeft）RV或交叉路口右侧（IntersectingRight）区域的RV。RV消息可能是由RV发出或从路侧单元获取。2.进一步筛选处于一定距离范围内的RV作为潜在威胁车辆。3.计算每一个潜在威胁车辆到达路口的时间（TTI：time-to-intersection）和到达路口的距离（DTI：distance-to-intersection），筛选出与HV存在碰撞危险的威胁车辆。HV4.若有多个威胁车辆，则筛选出最紧急的威胁车辆。2.盲区预警/变道预警（当HV的相邻车道上有同向行驶的远车（RV）出现在HV盲区时，BSW应用对HV驾驶员进行提醒；当主车（HV）准备实施变道操作时（例如激活转向灯等），若此时相邻车道上有同向行驶的远车（RV）进入或即将进入HV盲区，LCW应用对HV驾驶员进行预警)1.分析接收到的RV消息，筛选出位于HV左后相邻车道和右后相邻车道的RV作为潜在威胁车辆；RV-1RV-11.判断潜在威胁车辆是否进入HV盲区或即将进入HV盲区；2.如果潜在威胁车辆进入或即将进入HV盲区，首先对HV驾驶员进行BSW提醒；HVHV3.如果潜在威胁车辆进入或即将进入HV盲区，而HV此时有变道操作，则对HV驾驶员进行LCW报警；艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 自动驾驶汽车为什么需要V2X➢盲区“感知：V2X能获取单车感知系统无法获取的盲区信息，为自动驾驶决策提供更全面的环境输入，从而提高自动驾驶的安全性、舒适性与行车效率；1、如右上图：在路口，侧边绿车被路边建筑物遮挡，正向行驶过来的黄车无法通过感知检测到绿车，但通过V2V，黄车可获V2V：黄车获取被遮挡的绿车信息取绿车位置、速度、方向与驾驶意图等信息，并据此做出合理决策，避免撞车。2、如右下图：在路口，行人P被高大建筑物遮挡，但通过V2P或V2I（RSU识别出行人后发送相关信息给HV），HV可获取其位置、速度和方向等信息，并据此做出合理决策，避免撞人。V2P或V2I：HV获取被遮挡的行人P信息艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 自动驾驶汽车为什么需要V2X➢极限环境“感知”华为展示了业界最新的V2X性能测试结果：在激光雷达在面对雨天环境下性能不佳，雨滴特斯拉汽车在驶出黑暗的隧道瞬间，摄像头暴风雪的天气下，直连通讯覆盖率可达1公里很小，但可以非常有效地反射，探测衰减率面对直射的夕阳，瞬间“失明”，没有分辨以上，400辆车在十字路口通讯时延小于可达20%出白色拖车与天空的区别而导致事故。20ms，消息发送成功率超过98%艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 V2X技术应用场景V2X实用化，目前场景可大体分为安全、效率、信息服务、综合应用四个大类安全效率服务车辆状态预警限速限行交通标示通知车队管理软件升级紧急制动静止车辆事故车辆失控车辆路径推送网联和导航协同变道媒体下载地图更新交通体类型预警ETC十字路口管理车速建议紧急车行人动异常车防盗预警非机动车辆物辆实时交通状况辅助驾驶数据远程诊断动态车辆协作预警超车换道远光灯切换碰撞前预警软件升级出行服务碰撞预警远程访问车辆管理自动驾驶十字路口碰撞预前、后碰撞预警弯道碰撞警电子支付生活信息车队编队协同式巡航自动驾驶TAXI交通状况预警共享车业务十字路口碰撞预单车驾驶多车驾驶交通统治前、后碰撞预警弯道碰撞车辆数据上报警十字路口碰撞预感知数据共享控制数据共享HAD数据共享智能停车场前、后碰撞预警弯道碰撞警前、后碰撞预警十字路口碰撞预弯道碰撞车辆数据共享数据同步紧急求助警艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 V2X技术解析单车辆感知后台车辆控制云服务驾驶员车辆转向前视相机加速V2I接口HMI接口V2V接口环视相机制动传感器融合车队控制前视雷达档位车队协同协同感知横向控制灯光侧视雷达决策规划环境感知喇叭纵向控制INS其他通信将高成本的64线激光雷达等传感与计算设备，通过切片网络、边缘计算等5G核心技术能力，由更经济、实用的传感及计算设备替代。集大数据、人工智能、互联网于一体的L4,L5级智能网联自动驾驶系统艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 智能驾驶需要V2X/V2VV2X可以作为自动驾驶技术的一项感知能力而存在，由于目前具备V2X通讯能力的车型、道路通讯基础设施过少，无法作为感知判断的基础。还只是作为一个额外的对驾驶员的警示渠道即可。这也是V2X的量产应用从驾驶辅助入手的原因。2.设施普及车端，路测单元暂1.数据融合3.精度问题未普及，无法实现真正的超视距智能在传感器与V2X信驾驶；高精度定位暂未量产，而通息融合过程中数据信精度则取决于无线通信的差异化，优先级问可靠性与实时性。对于障碍题赞为解决；物的绕射能力较差；V2X难点艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 基于V2X的解决方案艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 车联网拓扑架构调度平台车联网拓扑架构数据后台中心基站汇聚中心货运出租车自动驾驶车辆5G信息监控与安信息储存与管数据交换平刀片控制客运公交车全理台雷达信息处理与分信息分布与共数据储存分析享云化EPCV2X通信终端析平台5G光纤摄像头云计算应用平台刀片控制决策系统光纤云服务高精度定位自动驾驶控制端定位云系统采集系统感知单元决策单元边缘计算五维时空系统大数据交互服务中心级防火墙规划单元控制单元储存系统采集系统自主感知设备云信息管端将高成本激光雷达等传感与计算设备，通过车联网核心技术能力，由更经济、实用的传感及计算设备替代，提升自动驾驶系统安全性、经济性，舒适性。集大数据、人工智能、互联网于一体的L4,L5级智能网联自动驾驶系统。艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 V2X-超视距超视距“感知”◆最远距离：一个基站覆盖半径为500m圆域，基站密度◆最远距离：6m5G通讯大，距离无限◆精度下降：1%◆精度下降：不受到距离影响超声波雷达STOP◆最远距离：200m◆最远距离：200m◆最远距离：250m◆精度下降：随距离下降◆精度下降：30%◆精度下降：10%激光雷达0.1%(100米下降0.1m)摄像头毫米波雷达艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 V2X-高精度◼根据美国交通部提供的数据，V2V技术可帮助预防80%各类交通事故的发生。高精度“感知”获得交通参与获得交通参与12体精确位置体精确速度车身传感器检测到的交通自动驾驶车辆检测到的周参与体的位姿精度在米级，围车辆速度误差较大且不并且随着距离增加精度降稳定，通过V2X技术能准低，通过V2X技术可以精确获取周围车辆实时车速；确到米级以下,并且不受距离影响；获得交通参与2自车的精确信体的意图4息上传到云端V2X技术能精确获知其它自车作为交通参与体之一，交通参与体的行为意图，其精确地位姿、车速和意有效提高行为预测准确性；图上传到云端有助于其它智能车辆做出正确决策。提高感知识别准确率，提高环境理解5及行为预测的准确性；V2X通讯准确率可以达到100%，单提高识别准确率车感知及推理很难达到70%。艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 V2X-低成本低成本“感知”➢降低成本•超视距信息可以代替部分昂贵的车载传感器；•减少对大数据梳理需求，降低对域控制器的高计算力要求；➢节能•提前获取交通信息（拥堵、红绿灯等V2X交通信息），实现全局能源分配的最优控制及决策规划，实现碳排放量及油耗降低达到30%；•自动驾驶车队协同及管理。××1Mil=100Mil1套/辆××5Mil=5Mil1座/100辆艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为100辆 V2X通信技术5G是V2X发展的主要方向，将成为自动驾驶的主要通信手段。◼5G形成了端到端的生态系统，增强了移动带宽，峰值速率可达20Gb/s，支持更低延时（≤10ms），更高的可靠性以及更大的带宽（每平方公里可连接100万个终端）。◼基于5G的V2X在覆盖距离、网络延时方面都要优于DSRC。◼5G技术在近几年实现了重大突破，并陆续开展了实车应用和环境测试，即将实现商业化。RSU应用自V2X通讯终端动层控制端DSRC驾后台中心驶LTE-V控制端控5G其他X控制制端端智驾电控项目项目艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 V2X-应用场景应用场景场景分类具体场景基于车路协同的交叉口车辆主动避障基于交叉口交通信号的车辆安全通行V2N基于路侧传感的交叉口行人识别基于车路协同的车速引导控制基于车-路交互的施工区警示V2V交叉口突发事件辨识及警示基于路面状态的自适应车速控制V2X业务场景基于车路协同的紧急车辆接近警示与交通信号优先V2I基于车-车交互的交叉口车辆安全通行基于车-车交互的盲区警示基于车-车交互的车辆跟驰危险辨识基于车-车交互的车辆换道危险辨识V2P基于车载传感的路段行人识别/人车冲突危险辨识基于车载传感的路段车辆识别艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 V2X-应用场景1、V2P◼描述：行人被遮挡，自主自动驾驶车辆无法通过自身车载感知系统感知到该行人，通过P端获得该行人位置及预行驶方向信息经V2X通信端发送至车端，车端根据P端信息（位置、速度、预行驶方向）融合自身感知信息经决策规划控制实现对车辆的自动驾驶。车端位置、速度、预行驶方向P端通信终端通信自动驾驶LTE-V/5G终端域控制器VCU-车辆执行系统艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 V2X-应用场景2、V2I描述：红绿灯状态信息（当前灯状态，转换剩余时间）经I端通讯端发送至车端，车端根据I端红绿灯信息融合自身感知信息经决策规划控制实现对车辆的自动驾驶。车端交通灯状态、转换剩余时间I端通信终端通信自动驾驶LTE-V/5G终端域控制器VCU-车辆执行系统距离过远导致摄像头无法识别艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 V2X-应用场景3、V2V描述：障碍车辆经通信终端发送车辆状态信息及位置信息等（故障等，车辆位置信息），自动驾驶车辆经通讯终端接收到障碍车辆信息，融合自主感知信息经决策规划控制实现对车辆的自动驾驶。自车车端故障车车端通信自动驾驶车辆状态、感知模块-车辆位置通信终端域控制器LTE-V/5G控制器终端VCU-车辆执行系统V2V艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 V2X-应用场景4、V2N描述：位于广汽测试场地的受控车辆，安装多个超清摄像头，将各类车外信息经车载TUE/CPE通信终端，通过5G网络上传到展馆内的操作台；驾驶员在操作台根据大屏信息，做加速、刹车、专项等驾驶动作，驾驶命令低时延传送到自动驾驶车。车端通信域控制器有线宽带5G终端大屏电视VCU-车辆执行系统操作台艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 ➢5G低频覆盖站点低频站点方案覆盖效果模拟DN215m挂高4站10扇区DN1楼顶5m挂高DN2站点位DN3置DN3站点位置15m挂高站点经度°维度°扇区方位°研究院内线路DN1113.49289523.04210695研究院外线路DN2113.49289523.0421060/140/260站点位置15m挂高DN4DN4DN3113.49289623.042274°50/130/280扇区示意（复苏村东利旧40m钢铁塔DN1站点位置）空间充足DN4113.487783°23.039618°0/140/285DN1新建5m抱杆，DN2和DN3新建15m灯杆抱杆，DN4利旧钢塔15m挂高。共4站10扇区艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 ➢5G高频覆盖站点RSRP仿真效果高频站点方案覆盖线路3站5扇区高频站点扇区示意扇区覆盖楼顶5m挂高距离示意10m挂高站点经度°维度°扇区方位°HN1113.4895723.03989140/32010m挂高按照测试路线，每扇区覆HN2113.4921123.03868135/250盖距离140~170m利旧复苏村东HN3113.4949923.03680330站点HN1楼顶新建5m抱杆，HN2新建15m灯杆抱杆，HN3利旧复苏村东站点问题：目前行业对于高频组网的规范并没有确定，为了防止前期投入的浪费，建议在2019年根据高频规范的成熟度情况，逐步开展建设。艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 群体智慧1环通过群体智慧无人驾驶保可降低排放30%以上代客泊车近距离编队行驶◆智能车位预定，自◆近距离编队行驶主泊车减少时间耗费2，提升通行容量V2X安通过群体智慧无人驾驶+全可以降低80%交通事故赋能智能路口无人研发能力仲裁分行驾驶◆提升通行效群体智慧率，降低油耗3高通过群体智慧无人驾驶换道协同效可以提升通行效率80%路权分配智能动态全局规划4◆让出换道空间，通过群体智慧无人驾驶◆智能分析车流，经让出通行优先权给动态规划省时路线可降低平均费用60%紧急车辆济艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 发展趋势V2X技术成熟化、标准化、商业化的快速推进。近些年，国内外车企、互联网公司等对V2X技术的研发等大力投入，使V2X技术得到快速发展，国际上已初步形成两条标准化路线：DSRC(802.11P)和5G。美国、欧洲、日本、中国等都在大力推动V2X的技术发展和推广应用，并相继推出相关的交规、政策，美国更是把网联汽车放在了国家战略的高度。5G是V2X发展的主要方向，将成为自动驾驶的主要通信手段。5G技术在近几年实现了重大突破，并陆续开展了实车应用和环境测试，即将实现商业化。5G技术形成了端到端的生态系统，增强了移动带宽，峰值速率可达20Gb/s，支持更低的延时（≤10ms），更高的可靠性（＞99.99%）以及更大的带宽（每平方公里可连接100万个终端）。从华为等厂商的测试结果来看，基于5G的V2X在覆盖距离、网络延时方面都要优于DSRC。基于V2X的自动驾驶系统是实现L4、L5的最佳选择。V2X技术在自动驾驶系统的应用，可有效的解决当前自动驾驶车辆在车载传感器限制、行为预测及场景理解算法瓶颈、人-车-路发展闭环等方面的缺陷，有助于提高安全性，并降低成本、尾气排放等。随着V2X技术的不断完善，基于V2X的自动驾驶系统必将得到重视和快速发展。自动驾驶系统将由单一化的自动驾驶车辆向协同化的智能网联车辆发展。自动驾驶车辆和V2X技术在近些年都得到快速的发展，V2X技术是自动驾驶车辆在实际环境中的有效保障。自动驾驶系统和V2X的技术融合是自动驾驶车辆的发展方向，也是实现L5级完全自动驾驶的必经之路。艾媒报告商城用户176****1700专享尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为 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