最新闭环Z传递函数课件PPT.ppt 104页

'闭环Z传递函数 2.1Z变换定义与常用函数Z变换2.1.1Z变换的定义已知连续信号f(t)经过采样周期为T的采样开关后，变成离散的脉冲序列函数f*(t)即采样信号。对上式进行拉氏变换，则 对上式进行拉氏变换，则根据广义脉冲函数的性质，可得： 2．部分分式法设连续时间函数的拉氏变换为有理函数，将展开成部分分式的形式为因此，连续函数的Z变换可以由有理函数求出 例2.2已知（a为常数）求F(Z)解：将F(s)写成部分分式之和的形式 2.1.2常用信号的Z变换1．单位脉冲信号2．单位阶跃信号 3．单位速度信号 4．指数信号 5．正弦信号 2.2Z变换的性质和定理1．线性定理设a,a1,a2为任意常数，连续时间函数f(t),f1(t),f2(t)的Z变换分别为F(z),F1(z),F2(z)、及，则有 2．滞后定理设连续时间函数在t＜0时，f(t)=0，且f(t)的Z变换为F(z)，则有证明： 3．超前定理设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有证明： 4．初值定理设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有证明：所以 5．终值定理设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有证明： 6．卷积和定理设连续时间函数f(t)和g(t)的Z变换分别为F(z)及G(z)，若定义则 证明：由于当i>k时 7．求和定理设连续时间函数f(t)和g(t)的Z变换分别为F(z)及G(z)，若有则 证明： 8．位移定理设a为任意常数，连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有证明： 9．微分定理设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有证明： 2.3Z反变换所谓Z反变换，是已知Z变换表达式F(z)，求相应离散序列f(kT)或f*(t)的过程，表示为Z反变换主要有三种方法，即长除法、部分分式法和留数计算法 1．长除法设用长除法展开得：由Z变换定义得：比较两式得：则： 2．部分分式法又称查表法，设已知的Z变换函数F(z)无重极点，先求出F(z)的极点，再将F(z)展开成如下分式之和然后逐项查Z变换表，得到则： 3．留数法设已知Z变换函数F(z)，则可证明，F(z)的Z反变换f(kT)值，可由下式计算根据柯西留数定理，上式可以表示为n表示极点个数，pi表示第i个极点。即f(kT)等于F(z)zk-1的全部极点的留数之和。 即： 2.5线性定常离散系统的差分方程及其解对于单输入、单输出的计算机控制系统，设在某一采样时刻的输出为y(kT)，输入为u(kT)，为了书写方便，用y(k)表示y(kT)，用u(k)表示u(kT)。在某一采样时刻的输出值y(k)不但与该时刻的输入u(k)及该时刻以前的输入值u(k-1)，u(k-2)，…，u(k-m)有关，且与该时刻以前的输出值y(k-1)，y(k-2)，…，y(k-n)有关，即：或 上式称为n阶线性定常离散系统的差分方程，其中ai、bi由系统结构参数决定，它是描述计算机控制系统的数学模型的一般表达式，对于实际的应用系统，根据物理可实现条件，应有k≥0。当k＜0时，y(k)=u(k)=0。用Z变换解常系数线性差分方程和用拉氏变换解微分方程是类似的。先将差分方程变换为以z为变量的代数方程，最后用查表法或其它方法，求出Z反变换。 若当k＜0时，f(k)=0，设f(k)的Z变换为F(z)，则根据滞后定理关系可推导出 例2.8若某二阶离散系统的差分方程为：设输入为单位阶跃序列。解：对差分方程求Z变换得 取Z反变换得 2.6Z传递函数2.6.1Z传递函数的定义设n阶定常离散系统的差分方程为：在零初始条件下，取Z变换则G(z)就称为线性定常离散系统的Z传递函数。即：在零初始条件下离散系统的输出与输入序列的Z变换之比。 2.6.3Z传递函数的求法1．用拉氏反变换求脉冲过渡函数2．将g(t)按采样周期T离散化，得g(kT)3．应用定义求出Z传递函数，即G(z)不能由G(s)简单地令s=z代换得到。G(s)是g(t)的拉氏变换，G(z)是g(t)的Z变换。G(s)只与连续环节本身有关，G(z)除与连续环节本身有关外，还要包括采样开关的作用。为了讨论方便，将上述过程简记为 例2.9已知解式中e-Ts相当于将采样延迟了T时间。根据Z变换的线性定理和滞后定理，再通过查表，可得上式对应的脉冲传递函数为 2.6.4开环Z传递函数1．串联环节的Z传递函数串联环节的Z传递函数的结构有两种情况：—种是两个串联环节之间没有采样开关存在，即串联环节之间的信号是连续时间信号，如图2.3所示。G1(s)Y(s)TU(z)U(s)Y1(s)Y(z)图2.3串联环节间无采样开关G2(s)G(z) 输出Y(z)与输入U(z)之间总的Z传递函数并不等于两个环节Z传递函数之积。因为两个环节之间的信号传递是一个连续时间函数，即上式对应的Z传递函数为上式中符号是的缩写，它表示先将串联环节传递函数G1(s)与G2(s)相乘后，再求Z变换的过程。 另一种是两个环节之间有同步采样开关存在，如图2.4所示。G1(s)TU(z)U(s)TY1(z)G2(s)Y(z)图2.4串联环节间有采样开关G(z) 两个串联环节之间有采样开关，可由Z传递函数约定义直接求出。串联环节总的Z传递函数为 由上式可知，两个串联环节之间有同步采样开关隔开的Z传递函数，等于每个环节Z传递函数的乘积。在一般情况下，很容易证明：在进行计算时，应引起注意。 结论：n个环节串联构成的系统，若各串联环节之间有同步采样开关，总的Z传递函数等于各个串联环节Z传递函数之积，即如果在串联环节之间没有采样开关，需要将这些串联环节看成一个整体，求出其传递函数然后再根据G(s)求G(z)。一般表示成 2．并联环节的Z传递函数对于两个环节并联的离散系统，输入采样开关设在总的输入端，其效果相当于在每一个环节的输入端分别设置一个采样开关，如图2.5所示。G1(s)Y(s)TU(s)Y1(s)Y(z)(b)采样开关在总输入端G2(s)TY2(s)G1(s)TU(s)Y1(s)(a)采样开关在各个环节输入端G2(s)Y2(s)图2.5并联环节Y(s)Y(z) 根据图2.5可知，总的Z传递函数等于两个环节Z传递函数之和，即上述关系可以推广到n个环节并联时、在总的输出端与输入端分别设有采样开关时的情况。总的Z传递函数等于各环节Z传递函数之和，即 2.6.5闭环Z传递函数设闭环系统输出信号的Z变换为Y(z)，输入信号的Z变换为R(z)，误差信号的Z变换为E(z)，则有如下定义：闭环Z传递函数：闭环误差Z传递函数： 例2.11设离散系统如图2.6所示，求该系统的闭环误差Z传递函数及闭环Z传递函数。Y(z)E(z)R(z)y(t)e*(t)r(t)e(t)TH(s)G(s)图2.6例2.11线性离散系统 解：G(s)与H(s)为串联环节且之间没有采样开关，则有闭环误差Z传递函数：又：闭环Z传递函数： 2.6.6Z传递函数的物理可实现性从物理概念上说就是系统的输出只能产生于输入信号作用于系统之后。这就是通常所说的“因果”关系。设G(z)的一般表达式为：不失一般性，假定其中的系统m≥0，n≥0，其余系数为任意给定值，则其对应的差分方程为由上式知，k时刻的输出y(k)不依赖于k时刻之后的输入，只取决于k时刻及k时刻之前的输入和k时刻之前的输出。故G(z)是物理可实现的。 若设G(z)的一般表达式为不失一般性，假定其中的系统m≥0，n≥0，其余系数为任意给定值，则如果G(z)是物理可实现的，则要求n≥m。否则，k时刻的输出y(k)就要依赖于k时刻之后的输入，这是物理不可实现的。 2.6.7在扰动作用下的线性离散系统线性离散系统除了参考输入外，通常还存在扰动作用，如图2.9所示。根据线性系统的迭加原理，系统的输出响应y(t)应为参考输入r(t)和扰动作用f(t)分别单独作用所引起响应的迭加。f(t)U(z)u*(t)Y(z)E(z)R(z)y(t)e*(t)r(t)TG2(s)图2.9在扰动作用下的线性离散系统G1(s)TD(z) 1．当系统不存在扰动时的输出响应为2．当系统只存在扰动时，与之等效的方框图如图2.10所示。F(s)U(z)u*(t)Yf(z)yf(t)f(t)G2(s)图2.10扰动系统的等效方框图D(z)TG1(s)T 根据线性系统的迭加原理，系统只存在扰动时的输出响应为取Z变换得：又则 3．在扰动作用下系统的输出响应为 THANKYOUVERYMUCH！本章到此结束，谢谢您的光临！返回本章首页结束放映 高考名著《三国演义》总复习 《第一模块1―14回》第一至第十四回是整个故事的序幕和大背景。首先交代汉末朝纲松弛，人心思乱，黄巾起义爆发，由此引出群雄登场。董卓进入洛阳，专政乱国，各路诸侯起兵讨伐。王允巧使连环计除掉了董卓。随后，各路军阀展开混战，曹操、刘备、关羽、张飞、吕布、袁绍等主要人物纷纷登场。 第一至第十四回应重点掌握的情节1、请简述桃园三结义答：东汉末年，天下大乱。汉皇室后代刘备见国家不安，想干一番大事业，可惜力量不足。一天他正在看官府的招兵告示，遇上路过的张飞，听说了刘备的宏图大志，决定与刘一起做番大事。于是，二人相约到酒店相商，巧遇关羽。三人志向相同，惺惺相惜，在张飞家后的桃园义结金兰，共图大志。（要交代出三个主人公，概述情节） 2、“宁教我负天下人，休教天下人负我”，这是《三国演义》中曹操的一句经典语言。试结合小说内容概述这句话产生的背景故事。答：曹操刺杀董卓未果，逃出京城，在途中投奔故人吕伯奢。吕伯奢家人杀猪待客，曹操怀疑其加害于己，杀了吕的全家，并且连外出买酒归来的吕伯奢也一并杀了，在此时对同伴陈宫说出了这句话。 3、请简述温酒斩华雄答：董卓当权，把持朝政。十八路诸侯兴兵声讨。交战中，先后有四位各诸侯中的悍将被董卓的部将华雄斩杀。此时，关羽自告奋勇，愿与华雄交锋。袁绍嫌他地位低微，称其“安敢乱言”，喝令将其打出。曹操上前阻止，关羽才有了出战的机会。曹操端了杯热酒为关羽壮行，而关羽愿先去斩华雄，回来再喝酒。果然在温酒未凉之际提来了华雄首级，令众诸侯惊讶不已。 4、请简述三英战吕布答：董卓得知华雄被杀，便领大军与盟军大战于虎牢关。吕布勇不可挡，接连杀败八路诸侯。一天，吕布又来挑战，北平太守公孙瓒大怒，迎战吕布，没几个回合便败下阵来。张飞截住吕布连战五十回合不分胜负。关羽见张飞不能取胜，便上前来助战，刘备见两个弟弟战不下吕布，也挥动双股剑上前助战，终于将吕布打败了。 5、请简述“连环计”答：董卓之乱中，司徒王允一直想为国除害，搞掉董卓，无计可施时，府中歌伎貂蝉应允帮助。王允将貂蝉收为义女，王允先答应将美女貂蝉献给吕布，又将貂蝉献给董卓，吕布、董卓为了貂蝉而反目成仇，在王允的挑拨之下，吕布终于手刃了董卓。 《第二模块15―33回》一、故事梗概第十五回至三十三回突出曹操与袁绍的斗争，故事高潮是官渡之战，这也是全书极为重要的部分，很多著名故事都发生在这一部分中，如煮酒论英雄、祢衡击鼓骂曹、许田打围等，曹操的奸雄形象在此得到淋漓尽致的表现。关云长挂印封金、过五关斩六将、古城会等更是整部作品最精彩的故事，成功地塑造了关羽的形象。 第十五回至三十三回应重点掌握的情节1、煮酒论英雄答：曹操派人请刘备到小亭煮青梅喝酒。曹操问刘备当世英雄是谁，刘备说了几个人，都被否定。刘备反问曹操，曹操说：“今天下英雄，惟使君与操耳!”刘备惊得手中的筷子掉在地下。突然天降大雨，雷声大作，刘备说是因为害怕打雷，才掉了筷子。曹操认为刘备胆小如鼠，再也不疑刘备了。 2、祢衡击鼓骂曹答：“名士”祢衡被孔融推荐给曹操,曹对其轻慢,用为鼓吏来羞辱他,他当着满朝文武大骂曹操,借击鼓来发泄。后经文武官司员相劝，曹操忍住不与计较,命祢衡持书往荆州,劝刘表来降,以借刘表之手杀弥衡。祢衡至荆州,刘表令至黄祖处,祢衡酒后触怒黄祖,被害于鹦鹉洲。 3、美髯公千里走单骑汉寿侯五关斩六将过五关斩六将答：关羽与刘备失散，暂居曹营。曹操一心想收服关羽，三日一小宴，五日一大宴，赐美女、金银、官职等物品，关羽独留下赤兔马，以便来日寻刘备方便。听到刘备下落后，关羽将官印吊于屋中，带上嫂嫂，奔向刘备。途中因没获曹操批准，在五个关口受到阻拦，关羽皆杀之闯关。 4、官渡之战答：袁绍率十万大军进驻官渡，企图消灭曹操的军队。谋士许攸遭疑投降曹操，并且提供了许多情报。曹操得知袁绍在乌巢囤积了大量粮草，立即亲率精锐军队连夜奔袭乌巢。袁绍只派少量骑兵救援乌巢，仍然留主力进攻官渡。由于乌巢粮草被烧光，袁军上下恐慌，官渡前线的大将亦投降曹操。 《第三模块34—50回》一、故事梗概第三十四回至五十回中心是赤壁之战，这是全书的关键。刘备三顾茅庐，获得诸葛亮的辅佐。曹操挥师南下到了长江，孙权、刘备结盟，与曹操展开了赤壁之战。在这一部分中，最精彩的部分揭示了孙权政权内部主战和主和的矛盾，以及孙权、周瑜与刘备、诸葛亮之间既联合又斗争的关系。在这场斗争中，诸葛亮一直是最主要的人物，是他舌战东吴群儒，批判了主和派的观点，坚定了孙权抗曹的决心；是他以高超的智慧，破除了周瑜因嫉贤妒能而制造的障碍；是他帮助周瑜制定了用火攻曹军的决策；是他妥善安排了对曹军的追击，并乘机扩大了刘备的势力。在这一战争中，众多人物都充分表现出了特有的忠勇和才智，构成了一幅人才济济的错综复杂的历史画面，成为全书情节的高潮。 第三十四回至五十回应重点掌握的情节1、马跃檀溪刘备到荆州，刘表待他甚厚。刘表想废长立幼，刘备劝止他。刘表后妻蔡夫人忌恨刘备，命弟蔡瑁在襄阳设宴，欲借机杀刘备。至期，伊籍暗中告诉刘备，刘备急飞身上“的卢”马奔出襄阳城。至城西檀溪，人马俱陷入水中，刘备急呼“的卢”，马忽从水中涌身而起，一跃三丈，飞上西岸。蔡瑁引军追至溪边，备急勒马往西南而去，乃至南漳访问司马徽，得知闻伏龙、凤雏之名。 2、三顾茅庐徐庶向刘备推荐诸葛亮后，求贤若渴的刘备便带关羽、张飞来到隆中卧龙冈，想请诸葛亮出山，不巧诸葛亮不在。数日后，刘、关、张冒雪再次前往，可惜只见到诸葛亮的弟弟。不久，刘备想第三次去请诸葛亮，关、张都不愿意，经刘备一番开导才一同前往。这次诸葛亮在家，正在睡觉，刘备三人冒着严寒一直等到诸葛亮睡醒，最终终于请到诸葛亮，成就蜀汉大业。（《三国演义》37、38回） 3、简述“火烧博望坡”的故事曹操统一了北方后，南下攻打刘备。此时刘备投靠刘表，驻扎在新野。曹操派大将夏侯惇进攻新野。这时刘备已经请出了诸葛亮。诸葛亮在新野设下埋伏，令赵云去诱敌深入，然后火攻。夏侯惇果然中计。大败而归。这是孔明出山后打的第一仗。 4、简述“火烧新野”的故事火烧博望坡之后，曹操卷土重来，派曹仁和曹洪大军进攻新野。诸葛亮料新野呆不了，就留下空城，民房屋上藏硫磺等引火之物。曹军进城之后住入了民房。夜里狂风大作，埋伏在城外的刘备军队往城里射火箭。大火迅速烧起来。曹兵逃奔出城，被刘备军队截杀，大败而逃。 5、赵子龙单骑救主（“刘备摔阿斗——收买人心”）曹操十万大军进攻荆州，刘备带领几千士兵和数万百姓南逃，赵云负责保护刘备家小。曹军四下涌来，赵云把刘备儿子阿斗（刘禅）裹在怀中，持枪上马，在长坂坡与曹军浴血奋战，终于杀出重围，回到刘备身边。当赵云把阿斗递到刘备怀里时，刘备却把刘禅摔到地上，说：“为汝这孺子，几损我一员大将！”。见此情景，赵云大为感动，一生尽忠蜀汉。（《三国演义》第41、41回） 6、张翼德大闹长板桥为拒曹兵,张飞在桥东布下疑兵，单人独骑立于当阳长板桥头大喊:“谁敢来决一死战?”曹军尽皆股栗；再叫一声，曹操颇有退意；当张飞第三次大喝，喊声尚未绝,曹将夏侯杰惊得肝胆碎裂而死。曹操与众将回马奔逃。真可谓:“一声好似轰雷震,独退曹家百万军”。 7、舌战群儒在曹操拥兵南下的危急关头，诸葛亮自请出使东吴，意在促成孙刘联盟，共同抵抗曹操。在东吴的朝堂上，诸葛亮沉着冷静，通过分析天下形势，分析敌我军事实力，以雄辩的口才舌战群儒，有力批驳了东吴儒生的“降曹”论，并最终智激孙权周瑜，促成了孙刘联合抗曹的统一战线。可以说，这是一次非常成功、非常有战略意义的外交活动！（《三国演义》第43回） 8、蒋干中计（反间计）赤壁之战前，蒋干自告奋勇，充当曹操说客，企图劝说周瑜投降。而当时，周瑜正担心新降曹操的蔡瑁和张允帮助曹操训练好水军，于是就将计就计，摆下“群英会”接待蒋干，并佯醉与蒋干同床醋睡，诱导蒋干盗走事先伪造的张、蔡二人的“投降书”。急于立功的蒋干和生性多疑的曹操果然中计，蔡瑁和张允被杀，周瑜反间计大获成功。 9、苦肉计（周瑜打黄盖——一个愿打一个愿挨）“苦肉计”出自《三国演义》第四十六回中。东吴老将黄盖为了周瑜火攻曹营成功，便和周瑜密谋诈降，为使曹操相信，周、黄设计了“愿打”与“愿挨”的绝妙苦肉计：两人故意在大帐内，尤其是在曹操奸细蔡中、蔡和面前为战、降问题争吵，而后周瑜痛打黄盖，由于是真打，所以黄盖皮开肉绽，几次昏倒。最后，黄盖诈降得到曹操信任，帮助周瑜取得了赤壁之战的胜利。 10、草船借箭孙、刘联合抗曹，周瑜妒忌诸葛亮的才干，便以联军用箭为名，要求诸葛亮在十天内赶造十万支箭，想以此来除去诸葛亮。诸葛亮却立下军令状，只要三天便可完成任务。之后，诸葛亮在鲁肃的配合下，利用大雾天气的掩护，以草船靠近曹军水寨，擂鼓呐喊，从而骗得曹军乱箭齐发，雨点般的箭纷纷射在草把子上，天明后清点草船上的箭，总数已超十万支。“草船借箭”是《三国演义》中最精彩的故事之一，充分体现了诺言宾聪明才智。（见《三国演义》第46回） 11、火烧赤壁公元二0八年，曹操率军八十万取荆州，并顺江而下，虎视江东。为了抗衡曹操，孙权、刘备结成同盟，委任都督周瑜统军五万，雄踞江南赤壁，与曹军隔江相峙。联军众志成城，依据长江天险，并在周瑜、孔明、黄盖等一批文武良才的运筹帷幄下，通过“反间”制乱，“苦肉”诈降，计设“连环”，巧“借”东风，最终一把大火把曹军战舰为灰烬。赤壁之战，因其“以弱胜强，一波三折”而千古传颂。（见《三国演义》第48、49回） 12、义释曹操当曹操败走华容道时，关羽面对狼狈不堪的昔日恩人，陷于理智与情感的巨大冲突之中。几番犹豫之后，关羽还是体现出自己“重义”的一面，把马头勒回，谓众军曰“四散摆开。”曹操见云长回马，便和众将一齐冲将过去。华容道放走曹操，固然不利蜀汉，但关羽的重情义却使他得到刘备的原谅和后人的敬重。（见《三国演义》第50回） 《第四模块51—74回》一、故事梗概第五十一回至七十四回主要叙述以刘备在诸葛亮的辅佐下扩展地盘为主要故事。首先是孙权争荆州。赤壁之战后，刘备乘机占领了荆州，为了夺回荆州，孙权、周瑜设下美人计，刘备到江东娶亲，诸葛亮三气周瑜，结果周瑜“赔了夫人又折兵”。接着刘备又与刘璋争夺益州、与曹操争夺汉中，都取得了胜利。在人才方面刘备得到黄忠、马超等名将。最后，刘备“进位汉中王”。 二、第五十一回至七十四回应重点掌握的情节1、三气周瑜一气：赤壁大战后第二年，周瑜为夺取荆州等地与曹军大战，诸葛亮趁机用计抢先夺取了南郡、荆州、襄阳等地，周瑜气得金疮迸发。二气：周瑜想用孙权的妹妹为诱饵，将刘备骗到东吴，逼刘备归还荆州。不料诸葛亮用计使周瑜“赔了夫人又折兵”。周瑜再次气得金疮迸发，倒于船上。三气：周瑜想用假途灭虢之计夺回荆州，又中了诸葛亮的计策。周瑜怒气填胸，箭疮复发，坠于马下，昏绝醒来，仰天长叹：“既生瑜，何生亮！”连叫数声而亡。 2、赔了夫人又折兵孙权向刘备讨还荆州遭到拒绝，周瑜向孙权献上“美人计”，用孙权的妹妹为诱饵，将刘备骗到东吴，逼他归还荆州。诸葛亮将计就计，给了赵云三个锦囊，教赵云“依计而行”。刘备一行人按照锦囊中的策划，太佛寺见吴国太、乔国老，智激孙夫人，在诸葛亮的接应下刘备携孙夫人回归荆州。周瑜率军追赶，被关羽、黄忠、魏延拦击，吴兵大败，周瑜急逃下船时，岸上刘备军士齐声大叫“周郎妙计安天下，陪了夫人又折兵！”周瑜气得金疮迸发，倒于船上。（《三国演义》第54回） 3、许褚裸衣斗马超马超追杀曹操，曹操被一勇将所救，韩遂告诉马超此人是号为“虎痴”的许褚。许褚向马超下战书，单搦马超决战，马超即批次日誓杀“虎痴”。次日，马超与许褚养大战二百回合，不分胜负。许褚斗的性起，回阵卸甲，赤体提刀来与马超决战，两人又斗了三十余回合，许褚奋威举刀便砍马超，马超闪过，一枪望褚心窝刺去，许褚弃刀将枪夹住，两人在马上夺枪，许褚力大，拗断枪杆，各拿半节在马上乱打。后两军奋战，曹军折伤大半。马超回营告知韩遂：“吾见恶战者莫如许褚，真虎痴也。” 4、凤雏命殒落凤坡庞统不听诸葛亮的建议，自领军从小路取雒城，临行座下马将他掀下来，刘备将所骑白马与他更换。雒城守将张任领军三千，伏于落风坡前，放过前军魏延，军士的箭都对准骑白马的人射去。可怜庞统竟死于乱箭之下，时年三十六岁。因庞统号凤雏，所以说凤雏命殒落凤坡。 5、张翼德义释严颜庞统命殒落凤坡后，诸葛亮亲自领兵入川，张飞领军从汉路杀奔巴州，巴郡太守严颜坚守不出。张飞想引严颜决战，亲自在城下叫骂三日，又派士兵叫骂三日，严颜依然坚守不出。于是张飞假装偷从小路过去，严颜率兵偷袭张飞车仗，反而中了张飞之计，被张飞生擒。张飞假装发怒要杀严颜，严颜大义凛然全无惧色，张飞亲解其缚，取衣给严颜穿，并将严颜扶在正中高座，低头而拜。严颜被张飞恩义所感动，便降了张飞。 6、单刀赴会鲁肃在陆口临江亭宴请关羽，索要荆州，如其不从，便欲杀他。关羽明知是计，却独驾小舟，只用亲随十余人，单刀赴会。席间关羽谈笑自若，巧辞拒绝鲁肃的要求。最后佯装酒醉，右手提大刀，左手挽鲁肃，直至江边才放手道别。鲁肃被吓得魂不附体，东吴伏兵亦不敢妄动。 7、张飞智取三寨张郃统兵据守宕渠寨、蒙头寨、荡石寨三寨，张飞骂阵五十余日无计可施。后张飞每日饮酒至于大醉，坐于山前大骂，诸葛亮却让魏延送酒给张飞，张飞令军士大开旗鼓而饮，令二个小卒在他面前相扑为戏。张郃见状大怒，夜劫蜀营，不料中了张飞的埋伏。魏延、雷铜所领兵士及张飞的后军乘势夺取了三寨，张郃败走。 8、黄忠智斩夏侯渊夏侯渊坚守定山不与黄忠交战，黄忠领军乘夜占领了对面的山顶。杜袭丢了山寨，夏侯渊恼而不听张郃劝阻，命令兵士围住黄忠占领的对山，大骂挑战。黄忠在半山腰看见在山顶上的法正举起白旗，便任凭夏侯渊在山下怎样百般辱骂，就是不出战；等到中午以后，法正见曹兵已经疲倦，就举起红旗，黄忠一声令下，蜀汉的军队大喊着冲下山来，夏侯渊措手不及，被黄忠连头带肩砍成两段。曹兵见主帅被斩，溃不成军，黄忠乘胜追击。 9、简述的“子龙一身都是胆”来由孔明想派兵烧曹军粮草，黄忠愿当此任，孔明派赵云一同前往。黄忠率军劫营，正欲放火，张郃兵到，与黄忠混战一处，曹操闻知，派徐晃接应，黄忠被曹军围于垓心。赵云等到午时，不见黄忠回来，急引兵接应。赵云见黄忠被围，便杀入重围，左冲右突如入无人之境，于是救出黄忠，又救出副将张著。曹操大怒，亲率将士追赶。赵云单枪匹马立于寨外，曹军中计而逃，自相践踏，赵云等人率军追杀，大获全胜。军士回营后把子龙救黄忠、拒汉水之事细述了一遍，玄德欣然对孔明说：“子龙一身都是胆”。 10、水淹七军关羽攻占襄阳后乘胜进攻襄樊，曹操派于禁率七支精兵救援。于禁刚愎自用，不听督将忠告，关羽乘机借秋雨连绵、襄江水涨之势，堵住各处水口，待水发时，乘高就船，骤然放水，于禁所领七军，不会水者皆死于水中，会水者亦皆投降，于禁被捕后投降，先锋庞德不降，遂引颈受斩，七军皆没。 《第五模块75—85回》一、故事梗概第七十五回至第八十五回主要叙述吴蜀之间的斗争。吕蒙白衣渡江，夺回了荆州，杀了关羽，吴蜀绝交；曹操病死，曹丕称帝；刘备称帝，张飞遇害；刘备为关张二人报仇，陆逊火烧连营，刘备战败病死。此部分的情节线索是刘备称王后，曹操用司马懿之计，挑起吴蜀战争。关羽被害后，刘备放弃了连吴抗魏的方针。 二、第七十五回至八十五回应重点掌握的情节1、关云长刮骨疗毒关羽攻打樊城时，被毒箭射中右臂，毒渗入骨头，华佗主动前来给关羽治伤。华佗切开关羽右臂肉皮，用刀刮骨，在场的人吓得用手捂着眼，而关羽一边喝酒一边下棋。过了一会，血流了一盆，骨上的毒刮完。关羽笑着站起来对众将说他的胳膊伸弯自如，好像与从前一样，并盛赞华佗为神医，华佗说他自行医以来从没见像关羽这样了不起的人，认为关羽是神人也。 2、大意失荆州关羽远征樊城，曹操采纳司马懿之计，一面调五万精兵去救援樊城，一面联结东吴，叫孙权暗袭荆州。那时，东吴守将是大将吕蒙，关羽为防吕蒙，留下重兵把守荆州。后来，吕蒙采用陆逊之计，辞职麻痹关羽，关羽果然中计，便把荆州重兵调来攻打樊城。吕蒙趁机率军攻破荆州，关羽被迫走麦城，被吴军设计俘虏并杀害。（关羽大意失荆州，是骄兵致败的结果，也是蜀汉集团走下坡路的开始。） 3、关云长败走麦城吕蒙知关羽兵少，料到他要逃走必然走麦城北边的通西川的小道，就事先派兵埋伏。关羽及其子关平带着十几个骑兵，向西逃去。关羽被吴军伏兵用绊马索绊倒，被马忠所获。孙权派诸葛瑾劝降关羽，关羽不从。关羽与其子关平一起被杀，死时年五十八岁。孙权把赤免马赐给马忠，其马数日不食草料而死。 4、火烧连营刘备为报吴夺荆州、关羽被杀之仇，率大军攻吴。陆逊坚守不战，双方对峙。蜀军远征，补给困难，又不能速战速决，加上入夏以后天气炎热，以致锐气渐失，士气低落。刘备为舒缓军士酷热之苦，命蜀军傍山林下寨，纵横七百余里，分四十余寨。陆逊看准时机，命士兵每人带一把茅草，到达蜀军营垒时边放火边猛攻,火势迅速在各营漫延。蜀军大败，刘备慌逃被赵云所救，往白帝城而走。 5、刘备托孤刘备讨伐东吴，大败,病倒在白帝城，临终召诸葛亮等大臣受遗命。他对诸葛亮说："君才十倍曹丕，必能安邦定国，终定大事。若嗣子可辅，则辅之；如其不才，君可自为成都之主。"诸葛亮听罢，泣拜表示要尽全力辅佐后主，以尽忠贞之节。刘备叫他儿子三人都要以对待父皇的礼仪对待丞相。又嘱咐赵云要好好的看顾他的儿子，不要辜负了他的希望。 《第六模块86—120回》一、故事梗概第八十六至第一百零四回，主要叙述诸葛亮南征北战。诸葛亮渡泸水、七擒孟获，取得了“攻心”的胜利，解除了后顾之忧。然后六出祁山北伐曹魏，鞠躬尽瘁，病死于五丈原。这一段主要有失街亭、空城计、斩马谡等一些以诸葛亮为主要角色的脍炙人口的故事，使诸葛亮的形象在此得到更完美、更充分的表现。第一百零五至第一百二十回，是三国故事的大结局。姜维继承诸葛亮的遗愿，九伐中原，与邓艾斗智斗勇，但由于蜀帝刘禅昏庸，徒劳而无功。最后司马炎夺了曹魏政权，建立了晋朝。随后，蜀吴均告灭亡，三国归晋。至此，汉末三国纷争的历史终告结束。 二、第七十五回至一百二十回应重点掌握的情节1、七擒孟获南蛮王孟获起兵反蜀，孔明率兵南征，巧用反间计并设下埋伏，一擒孟获；孟获被放回，坚守不战，孔明派马岱偷渡泸水，董荼做内应，二擒孟获；孟获被放回，让弟弟孟优诈降，被孔明识破，三擒孟获；孟获被放回，又领兵来战，孔明诱敌深入，突发奇兵，四擒孟获；孟获获释后投奔朵思，把蜀军骗入绝境，蜀军得到隐者暗示，顺利进军，五擒孟获；孔明挥师南进三江城，孟获与祝夫人前来诈降，又被孔明识破，六擒孟获；孟获再次被放回，请来乌戈国藤甲兵，孔明诱烧藤甲兵，七擒孟获。孟获终于心悦诚服。 2、失街亭为了阻挡司马懿大军出关，诸葛亮拟派人把守街亭，马谡自告奋勇请战，并立下军令状，与副将王平一同赶往街亭。然而，由于其骄傲自大，听不进王平建议，赶走了王平令其到山外十里驻扎，而自己违背了孔明布置的防守策略，把当路驻扎改成了在山顶驻扎。结果被司马懿断了水道，致使军心大乱，大败而回，被孔明依军令状斩首。 3、空城计诸葛亮失街亭后，司马懿乘势引大军向诸葛亮所在的西城蜂拥而来。当时，诸葛亮身边没有武将，所带领的五千军队，也有一半运粮草去了。在这样的情况下，诸葛亮故意偃旗息鼓，大开城门，每一个城门令二十个士兵假装成百姓洒扫街道，自己则鹤氅纶巾，在城楼上凭栏而坐，焚香弹琴。司马懿见了这种气势，疑惑不已，惧有伏兵，便退兵而去。 4、“死诸葛吓走活仲达”诸葛亮病危期间吩咐杨仪，死后不能发丧，做一个假诸葛亮木像放在车上，一切事务照常进行。司马懿以为诸葛亮已死，带大军追赶蜀兵，忽然间蜀军掉头杀了回来，只见军中“汉丞相武乡侯诸葛亮”大旗飘动，四轮车上坐着一位活生生的诸葛亮！司马懿吓得狂逃五十里，并惊问“我有头否？” 5、三国归晋魏军兵临蜀国城下，刘禅向邓艾开门归降，蜀国灭亡；司马昭死后，司马炎逼曹奂禅位，当了皇帝，国号为晋，魏国宣告灭亡；孙皓即位为吴王，不听忠臣之言，司马炎起兵伐吴，吴军溃败，孙皓效法刘禅，开门归降，吴亡。至此三国归晋。'