最新卡尔曼滤波器分类及基本公式课件PPT.ppt 79页

'卡尔曼滤波器分类及基本公式 滤波的基本概念滤波是什么？所谓滤波，就是从混合在一起的诸多信号中提取出所需要的信号。信号的分类（数学关系）？（1）确定性信号：可以表示为确定的时间函数，可确定其在任何时刻的量值。（具有确定的频谱）（2）随机信号：不能用确定的数学关系式来描述的，不能预测其未来任何瞬时值，其值的变化服从统计规律。（频谱不确定，功率谱确定） 滤波的基本概念确定性信号的滤波可采用低通、高通、带通、带阻等模拟滤波器或者计算机通过算法实现——常规滤波随机信号的滤波根据有用信号和干扰信号的功率谱设计滤波器——维纳滤波（WienerFiltering）或卡尔曼滤波（KalmanFilter）随机信号的滤波也可以看做是估计问题。 卡尔曼滤波的特点卡尔曼滤波的特点（1）卡尔曼滤波处理的对象是随机信号；（2）被处理的信号无有用和干扰之分，滤波的目的是要估计出所有被处理的信号(区别于维纳滤波)；（3）系统的白噪声激励和测量噪声并不是需要滤除的对象，它们的统计特性是估计过程中需要利用的信息；（区别最小二乘）（4）算法是递推的，且使用状态空间法在时域内设计滤波器，适用于对多维随机过程的估计；（5）被估计量既可以是平稳的，也可以是非平稳的；（6）估计过程中，只需要考虑过程噪声和测量噪声及当前时刻系统状态的统计特性。（计算机计算时，所占空间小） 思路思路Part1线性系统的卡尔曼滤波方程线性离散系统线性连续系统Part2非线性系统的卡尔曼滤波方程扩展卡尔曼滤波器EKF无迹卡尔曼滤波器UKF 卡尔曼滤波的基本思想卡尔曼滤波的基本思想在海图作业中，航海长通常以前一时刻的船位为基准，根据航向、船速和海流等一系列因素推算下一个船位，但是他并不轻易认为船位就一定在推算船位上，还要选择适当的方法，通过仪器得到另一个推算船位。观测和推算这两个船位一般不重合，航海长需要通过分析和判断选择一个可靠的船位，作为船舰当前的位置。以时刻的最优估计为准，预测时刻的状态变量，同时又对该状态进行观测，得到观测变量，再在预测与观测之间进行分析，或者说是以观测量对预测量进行修正，从而得到时刻的最优状态估计。卡尔曼滤波思想 例子假设我们要研究一个房间的温度，以一分钟为时间单位。根据我们的经验判断，这个房间的温度是恒定的，但是对我们的经验不是完全相信，可能存在上下几度的偏差，我们把该偏差看做是高斯白噪声。另外，我们在房间里放一个温度计，温度计也不准确，测量值会与实际值存在偏差，我们也把这偏差看做是高斯白噪声。现在，我们要根据我们的经验温度和温度计的测量值及它们各自的噪声来估算出房间的实际温度。卡尔曼滤波的基本方程 例子假如我们要估算k时刻的实际温度值。首先你要根据k-1时刻的温度值，来预测k时刻的温度（K时刻的经验温度）。因为你相信温度是恒定的，所以你会得到k时刻的温度预测值是跟k-1时刻一样的，假设是23度（*公式一），同时该值（预测值）的高斯噪声的偏差是5度（5是这样得到的：如果k-1时刻估算出的最优温度值的偏差是3，你对自己预测的不确定度是4度，他们平方相加再开方，就是5（*公式二））。然后，你从温度计那里得到了k时刻的温度值，假设是25度，同时该值的偏差是4度。卡尔曼滤波的基本方程 例子卡尔曼滤波的基本方程现在，我们用于估算K时刻房间的实际温度有两个温度值：估计值23度和测量值25度。究竟实际温度是多少呢？是相信自己还是相信温度计？究竟相信谁多一点？我们需要用他们的均方误差来判断。因为，（*公式三），所以我们可以估算出K时刻的最优温度值为：度（*公式四）。得到了K时刻的最优温度，下一步就是对K+1时刻的温度值进行最优估算，需要得到K时刻的最优温度（24.56）的偏差，算法如下：（*公式五）就这样，卡尔曼滤波器就不断的把均方误差递归，从而估算出最优的温度值，运行速度快，且只保留上一时刻的协方差。 无控制离散型卡尔曼滤波器的基本公式系统的状态方程：系统的测量方程：为过程噪声；为测量噪声;如果满足为过程噪声的协方差，其为非负定阵；为测量噪声的协方差，其为正定阵。系统测量方程的输出量是可以实际测量的量。为噪声驱动阵1基于离散系统模型的卡尔曼滤波的基本公式1.1无控制的离散型卡尔曼滤波基本方程 无控制离散型卡尔曼滤波的基本方程（1）状态的一步预测方程：（2）均方误差的一步预测：（3）滤波增益方程（权重）：（4）滤波估计方程（K时刻的最优值）：（5）均方误差更新矩阵（K时刻的最优均方误差）：1基于离散系统模型的卡尔曼滤波的基本公式1.1无控制的离散型卡尔曼滤波基本方程 带有控制的离散型卡尔曼滤波基本方程系统的状态方程：系统的测量方程：如果满足为过程噪声的协方差，其为非负定阵；为测量噪声的协方差，其为正定阵。1基于离散系统模型的卡尔曼滤波的基本公式1.2带有控制的离散型卡尔曼滤波基本方程 （1）状态的一步预测方程：（2）均方误差的一步预测：（3）滤波增益方程（权重）：（4）滤波估计方程（K时刻的最优值）：（5）滤波均方误差更新矩阵（K时刻的最优均方误差）：1基于离散系统模型的卡尔曼滤波的基本公式1.2带有控制的离散型卡尔曼滤波基本方程带有控制的离散型卡尔曼滤波基本方程 线性离散型卡尔曼滤波方程的一般形式系统方程和测量方程的一般形式：如果满足为过程噪声的协方差，其为非负定阵；为测量噪声的协方差，其为正定阵。1基于离散系统模型的卡尔曼滤波的基本公式1.3离散型卡尔曼滤波方程的一般形式 引入矩阵，对状态方程进行等效变换：其中：为过程噪声的协方差，其为非负定阵；为测量噪声的协方差，其为正定阵。1基于离散系统模型的卡尔曼滤波的基本公式1.3离散型卡尔曼滤波方程的一般形式 一般形式的卡尔曼滤波方程（1）状态的一步预测方程：（2）均方误差的一步预测：（3）滤波增益方程（权重）：（4）滤波估计方程（K时刻的最优值）：（5）滤波均方误差更新矩阵（K时刻的最优均方误差）：1基于离散系统模型的卡尔曼滤波的基本公式1.3离散型卡尔曼滤波方程的一般形式 离散型卡尔曼滤波基本方程使用要点（1）滤波初值的选取卡尔曼滤波是一种递推算法，启动时必须先给初值情况一：一般情况下，取，卡尔曼滤波器是无偏的，即滤波稳定，但是实际上这样的初值很难得到；情况二：如果系统是一致完全随机可控和一致完全随机可观测的，则卡尔曼滤波器一定是一致渐近稳定的，此时盲目的选取滤波初值不影响最终估计值（大多数情况下）。1基于离散系统模型的卡尔曼滤波的基本公式1.4离散型卡尔曼滤波基本方程使用要点 离散型卡尔曼滤波基本方程使用要点（2）估计均方误差的等价形式及选用公式（1）形式简单，计算量小，但是积累误差容易使协方差矩阵失去非负定性甚至对称性，所以实际中常使用公式（2）；如果在滤波初值对被估计量的统计特性缺乏了解，选取滤波初值盲目，则宜采用公式（3）。1基于离散系统模型的卡尔曼滤波的基本公式1.4离散型卡尔曼滤波基本方程使用要点 离散型卡尔曼滤波基本方程使用要点（3）连续系统离散化卡尔曼滤波的基本方程只适用于系统方程和测量方程均为离散的情况，但实际的物理系统一般都是连续的，动力学特性用连续微分方程来描述，所以在使用基本方程之前，需要对系统方程和测量方程进行离散化处理。连续系统的离散化处理包括对过程白噪声的等效离散化处理。1基于离散系统模型的卡尔曼滤波的基本公式1.4离散型卡尔曼滤波基本方程使用要点 连续系统的卡尔曼滤波基本方程通过对实际的物理系统进行分析后得到的系统模型一般为连续型的。连续型卡尔曼滤波方程可在离散型卡尔曼滤波器基本方程的基础上推导出来。基本思路：将连续系统离散化，应用离散型卡尔曼滤波器的基本方程和导数概念推导出连续型滤波方程。采用递推算法是离散型卡尔曼滤波的最大优点，算法可由计算机执行，不必存储时间过程中得大量测量信息。连续型卡尔曼滤波则根据连续时间过程中的测量值，采用求解矩阵微分方程的方法估计系统状态变量的时间连续值，因此算法失去了递推性。2基于连续系统模型的卡尔曼滤波的基本公式 连续系统的状态空间表达式为：为非负定矩阵；为正定阵其中：2基于连续系统模型的卡尔曼滤波的基本公式连续系统模型的卡尔曼滤波基本方程 2基于连续系统模型的卡尔曼滤波的基本公式与连续系统模型等效的离散系统的数学模型：连续系统模型的卡尔曼滤波基本方程其中：是零均值分段常值白噪声过程，其协方差为： 连续系统模型的卡尔曼滤波基本方程引入矩阵J来去除过程噪声与测量噪声的相关性（1）状态的一步预测方程：（2）均方误差的一步预测：（3）滤波增益方程（权重）： 连续系统模型的卡尔曼滤波基本方程2基于连续系统模型的卡尔曼滤波的基本公式（4）滤波估计方程（K时刻的最优值）：（5）滤波均方误差更新矩阵（K时刻的最优均方误差）：将其变形求极限 3非线性系统的卡尔曼滤波方程普通卡尔曼滤波是在线性高斯情况下利用最小均方误差准则获得目标的动态估计，适应于过程和测量都属于线性系统，且误差符合高斯分布的系统。但是实际上很多系统都存在一定的非线性，表现在过程方程（状态方程）是非线性的，或者观测与状态之间的关系（测量方程）是非线性的。这种情况下就不能使用一般的卡尔曼滤波了。解决的方法是将非线性关系进行线性近似，将其转化成线性问题。对于非线性问题线性化常用的两大途径：（1）将非线性环节线性化，对高阶项采用忽略或逼近措施；（EKF）（2）用采样方法近似非线性分布.(UKF) 扩展卡尔曼滤波器（EKF）3非线性系统的卡尔曼滤波方程3.1扩展卡尔曼滤波器非线性系统模型：其中：假设在时刻已获得系统状态的滤波估计，将和在附近线性化，即非线性系统将随时在新估计的结果附近进行线性化。 3非线性系统的卡尔曼滤波方程3.1扩展卡尔曼滤波器扩展卡尔曼滤波器（EKF）将和在附近展开成泰勒级数，忽略二阶以上的高阶项，则得线性化方程为： 将其变形，取非线性系统线性化后的系统状态空间表达式为：3非线性系统的卡尔曼滤波方程3.1扩展卡尔曼滤波器 EKF基本方程3非线性系统的卡尔曼滤波方程3.1扩展卡尔曼滤波器系统模型测量模型初始条件其他规定状态估计方程误差协方差增益矩阵 EKF的不足当非线性函数的Taylor展开式的高阶项无法忽略时，线性化会使系统产生较大的误差，甚至于滤波器难以稳定；在许多实际问题中很难得到非线性函数的雅克比矩阵求导；EKF需要求导，所以必须清楚了解非线性函数的具体形式，无法作到黑盒封装，从而难以模块化应用。3非线性系统的卡尔曼滤波方程3.1扩展卡尔曼滤波器（EKF) 3非线性系统的卡尔曼滤波方程3.2无迹卡尔曼滤波器（UKF）由于近似非线性函数的概率密度分布比近似非线性函数更容易，使用采样方法近似非线性分布来解决非线性问题的途径在最近得到了人们的广泛关注。UKF是一大类用采样策略逼近非线性分布的方法!UKF以UnscentedTransform(UT,无迹变换)为基础,采用卡尔曼线性滤波框架,具体的采样形式为确定性采样。UT变换采用确定性采样策略，用多个粒子点逼近函数的概率密度分布，从而获得更高阶次的均值与方差。 无迹变换（UT）3非线性系统的卡尔曼滤波方程3.2无迹卡尔曼滤波器（UKF）变换原理：基于当前状态的均值和方差，构造一组固定数目的采样点，利用这组采样点的样本均值和样本方差逼近非线性变化的均值和方差 3非线性系统的卡尔曼滤波方程3.2无迹卡尔曼滤波器（UKF）UT变换的具体过程（三步）：1）取点：根据输入变量的统计量和，选择一种点采样策略。得到输入变量的点以及对应的权值和；2）点非线性变换：对所采样的输入变量点集中的每个点进行线性变换.得到变换后的点集：3）新变量的统计特性：对变换后的变点集进行加权处理，从而得到输出变量的统计量和。具体的权值仍然依据对输入变量进行采样的各个点的对应权值。 UKF整个估计过程：（1）点采样；（2）利用状态方程传递采样点；（3）利用预测采样点及权值计算预测均值和协方差；（4）利用(2)预测测量采样点；（5）预测测量值和协方差；（6）计算UKF增益,更新状态向量和方差。3非线性系统的卡尔曼滤波方程3.2无迹卡尔曼滤波器（UKF）UT变换UKF的估计过程UT变换 UKF的特点对非线性函数的概率密度分布进行近似,而不是对非线性函数进行近似；可以处理不可导的非线性函数；不需要求导计算雅克比矩阵；对高斯输入的非线性函数近似时，使均值精确到三阶，方差精确到二阶；计算量与EKF相当。3非线性系统的卡尔曼滤波方程3.2无迹卡尔曼滤波器（UKF） Thankyou! 安全生产知识培训大连水泥集团特种水泥有限公司 安全生产管理知识培训●安全生产---企业无上的管理责任■人一生80%以上的幸福指标和安全、健康紧密相连，失去安全，就意味着失去幸福。■事故的损失巨大。2007年全国一年的事故损失2500亿，相当于1000万职工劳动化为乌有，近亿农民一年颗粒无收；多少个家庭毁于一旦，多少个孩子流离失所？(伤亡资料） 平安生活——安全你我她或他美国心理学家马斯洛把人的各种需要归纳为五个基本层次，并认为人的需要是分层次由低级向高级发展的。这五个需要的序列为生理需要，安全需要，社交、归属需要，尊重需要，自我实现需要。马斯洛的人的需要层次论将安全的需要列为人的第二需要。广义的人的安全需要，是存在于人的各个层次需要中。追求自我实现是人的本能，也是社会发展的动力，处于追求自我实现需要的人，安全的需要显得更加重要，他们需要安全地施展才华，实现自我抱负。 平安生活——安全你我她或他安全是我们的工作重点和优先领域。安全是社会稳定和发展的前提和保证。安全是健康与幸福的体现。安全是每个人的责任。因为，你不仅属于自己，更属于你的家人。你的安全就是10000前面那个1，有1存在后面可以无数添0，而一旦失去了1，后面就全是0的集合了。（交通资料） 安全生产---企业无上的管理责任■本质安全---企业为员工提供的最大福利●岗前安全培训●安全意识培训●安全技能提升培训●标准化作业培训、岗位作业安全培训●应急事故处理培训●提供本质安全的作业条件 事故形成的机理■事故看上去是在某个瞬间发生的，但瞬间发生的事故不是孤立的，是一连串互为因果的事件相继发生的结果。■时间空间理论:某一特定环境下，当时间与空间重合于一点时，事故就不可避免的发生。■圆盘漏洞理论：人、机、料、法、环人：指人为个体因素。如人的技能生疏，经验不足，文化水平低，责任心差，培训不到位，规程不熟悉，麻痹大意，管理混乱，身体条件等人为因素。 事故的形成机理■机：指设备、器材不能满足条件。如设计缺陷，维护操作不便。■料：指材料、工具本身有问题。■法：指安全管理的法律规章。比如操作规程、作业标准不健全，对技术手册、标准的制定和理解存在偏差。■环：指环境因素，包括维护环境和使用环境，物理的环境因素有：湿度、冰雪环境、光照、震动、噪声、辐射等；化学因素有：粉尘、气体、熏烟、蒸汽等。 ■五个圆盘，各自都能出现漏洞，可谓是“漏洞百出，险象环生”。五个圆盘穿在一根轴上，但又按着自己的规律在圆盘上运行，每个圆盘都已经存在或者正在出现漏洞，不安全因素就像一个光源，当这束光源穿透所有圆盘时，事故就发生了。■造成这种“漏洞百出，险象环生”的主要原因是“人的不安全行为”，由于人的不安全行为，导致的事故占事故总数88%---90%。人永远是第一位的，人人尽到职责，圆事故的形成机理 事故的形成机理盘就不会透光，就不会发生事故。■人机结合理论：操作者与设备、设施、工器具结合的紧密程度。结合的程度越紧密，事故发生率就越高。●设备检修事故发生率占到50%以上，各岗位和其它岗位配合作业事故发生率又占到20%以上，剩余30%都是自身违章冒险作业造成。 事故是累计出来的■海因里希理论说：一个死亡重伤害事故的背后，有30起轻伤事故，30起轻伤事故背后，有300起无伤害虚惊事件，以及大量不安全行为和不安全状态存在。这组数字是通过55万起工伤事故统计、分析后总结出来的。（违章一百例）■1万起不安全的行为方式，孕育着3千起被忽视的隐患，再上一层使3百起可记录在案的隐患，这些隐患会导致30起严重的违章操作，30起违章操作必然导致严重事故的发生。（德国叉车案例） 10000起不安全的行为方式重伤工亡300起可以追溯的违章30起轻伤或未遂事故3000起被忽视的隐患 防止事故发生的手段、对策●针对物的不安全状态：■整改，消除安全隐患（第一选择）。■采取隔离方式，防止事故发生（护栏、护罩、挡板、盖板、快速开关等，现场大量采用）。■延缓事故发生时间，降低事故发生后的风险。■制定管理制度，培训岗位人员，被动防范。 防止事故发生的手段、对策■针对人的不安全行为：■全面培训●由于人的不安全行为导致的事故占事故总数88%---90%。只有通过不间断的培训，使岗位职工深入了解各项管理规定，更为重要的是能够把培训结果落实到实际工作中去，随时、随地按规章制度操作，事故一定会大幅减少，每一位作业长，班组长应该清楚这一环节的重要作用。●劳保用品的穿戴是确保安全的最初级一步。 防止事故发生的手段、对策■管理缺陷的弥补●整改隐患，实现本质安全。●落实作业区三级安全检查制度（建立安全检查表）。●落实作业区，班组安全考核，实现自主管理。●加强重点岗位，重点作业环节，重点人群管理。主要管理责任在作业区，班组是安全管理的立足点；一个安全管理称职的班组长能够保班组不发事故。■危险源辨识风险评价。对每一项作业活动进行划分，找出所有的岗位风险，制定对策，组织培训，使全体员工掌握岗位风险。 防止事故发生的手段、对策控制措施，懂得防护方法，才能主动规避作业风险。■建立有效的考核机制。受到考核，只能证明受到考核的单位安全管理工作没有真正落实到位，通过经济考核，推进各项制度落到实处。■每一名职工在做任何一项工作时都觉得不安全，都有各种风险的时候，那你就相对安全了（危险预知）。■抓好每一件小事，大事故都是因为小违章引起的。■怕出事才是好员工。 作业环境的危险有害因素■危险因素，是指能对人造成伤亡或对物造成突发性损害的因素。有害因素，是指能影响人的身体健康，导致疾病，或对物造成慢性损害的因素。（1）原煤●可燃固体，遇明火可导致火灾；●堆积时间过长可自燃；●被油类污染，在进入煤粉制备装置中后，可增大煤粉爆炸的危险性。 作业环境的危险有害因素（2）煤粉●可燃固体颗粒，分散度高，大部分粒径为20—30μm，着火温度520℃，自燃温度120～150℃，60℃以下较安全。●煤粉在煤粉仓等处积存时间过长可自燃。●在悬浮状态下与空气的混合物具有爆炸性，遇激发能源（明火、高温、静电火花等）可发生爆炸。（丽华淀粉厂爆炸） 作业环境的危险有害因素（3）一氧化碳●比空气略轻，即是一种窒息性有毒气体，又是一种易燃易爆气体。经呼吸道进入体内破坏血液的携氧功能使机体组织缺氧，导致急性中毒或死亡。与空气的混合物达到爆炸极限时，遇火源发生爆炸。工作场所的最高允许浓度为30mg/m3或24PPM。爆炸极限范围为：12.5～74%.（普阳1.04事故）●在立窑的煅烧过程中可产生一氧化碳；煤粉仓等处积存自然氧化或自燃时也可产生一氧化碳。●如果没有很好地控制进入窑尾废气处理电除尘器的一氧化碳浓度，有发生一氧化碳爆炸的危险。（动画案例2） 作业环境的危险有害因素（4）机械伤害指机械设备运动（静止）部件、工具、加工件直接与人接触引起的夹击、碰撞、剪切、卷入、绞、碾、刺、割等伤害。（动画案例4）水泥生产过程中涉及到的机械设备较多，特别是以下部位，更容易造成机械伤害： 作业环境的危险有害因素1）带式输送机、链式输送机、斗式提升机、链斗输送机、螺运机等物料输送设备的易挤夹部位，传动件、运动件等如果缺乏有效的防护装置或生产过程中违反规程操作，均可能对值班人员造成夹击、卷入、绞、剪切等机械伤害。 作业环境的危险有害因素2）物料破碎机的下料口和出料口如果缺乏防护装置可能造成绞、割、卷入等机械伤害和物体打击伤害。3）高速旋转而又突出于轴外的法兰盘、键、销及连接螺栓等常会绞带衣服对人造成伤害。4）少数裸露于机器外部的齿轮会对人体造成伤害。 作业环境的危险有害因素5）如果设施布置不合理，场地缺陷狭小等均有可能发生挤、碰、压、擦、刮等伤害。另外，由于场地、通道和作业面的异物、不平整引起作业人员的滑动、摔倒引发的人员伤害事故。 作业环境的危险有害因素（5）触电触电，包括雷击伤亡事故。水泥厂发生触电事故的主要原因有：1）人身触及漏电的导线、电缆和绝缘破坏或接地安装不合理的设备。 作业环境的危险有害因素2）误触带电体或在小于安全距离下接近高压，如携带过长工具碰触电线、架线、靠近高压线路等；3）违反操作规程，如带电作业。（电厂安全资料触电）4）停电检修时未停电、停错电或与邻近的带电体间未加防护遮栏； 作业环境的危险有害因素5）检修工作未完提前送电，或停电后未挂停电检修标志牌，未加闭锁或闭锁不可靠，未设专人看管，其他人员误以为掉闸而误送电等；6）配电设备未设避雷针（带）或避雷器（柜）引起直接雷击或感应雷击。 作业环境的危险有害因素（6）高处坠落高处坠落是指在高处作业中发生坠落造成的伤亡事故，在高处作业或行走，可能因以下因素造成高处坠落事故。●窑尾烟囱高处作业缺乏安全措施存在坠落危险●工作平台临空边缘存在高处坠落危险（动画案例9） 作业环境的危险有害因素●生料储存库、熟料储存库、熟料均化库等高大建筑物上作业时可能会造成高处坠落危险。●应设置护栏、扶手而未设置；●作业人员疏忽大意，疲劳过度；●高空支撑体不牢固；●使用梯子不当。 作业环境的危险有害因素（7）火灾导致火灾的主要原因有：1）电动机的绕组绝缘不合格或严重老化，造成一点接地。（动画案例3）进而发展成短路，产生电弧，引起绝缘材料燃烧；2）电焊的高温引燃电缆等可燃物；3）电气设备短路、静电火花引起火灾； 作业环境的危险有害因素4）变压器高压套管内部长期存在隐患；5）变压器内部故障时未能及时切断电源，油箱内产生大量可燃气体，导致变压器起火；6）控制室、通信室等未按规程要求接地或接地不良，当过电压时，引起室内电气设备绝缘击穿，产生电弧或火花，引起火灾。 作业环境的危险有害因素7）电线、电缆绝缘破损、老化或容量过小造成短路或发热，可能导致电气火灾。（9）灼烫伤害灼烫是指火焰烧伤、高温体烫伤等。1）水泥厂使用的电焊、氧焊及球磨机、破磨机、电机、空压机、风机、提升机、皮带运输机等传动，转动部分经过长时间工作未及冷却，人体无意或有意触及，都有可能引起人体被高温体烫伤伤害。（承钢2011.5.12事故） 作业环境的危险有害因素2）生料预热分解及煅烧、煤烘干等均采用的高温工艺，在排除堵料故障、检修作业时，可能发生高温气流及炽热粉料的灼烫伤害。3）看火工操作时，从窑内冲出的火球能烧伤皮肤。4）发生窑喷时，会将高温热气流和炽热的物料喷出窑外，一旦操作人员躲避不及就会被灼烧，造成严重烧伤事故，甚至死亡。 作业环境的危险有害因素（10）起重伤害指各种起重作业（包括起重机安装、检修、试验）中发生的挤压、坠落、（吊具、吊重）物体打击和触电。本厂手动葫芦，在吊运物料、设备时，如起吊物的重量超过吊具、吊索的允许负荷范围断裂等，有发生伤害的可能。（动画案例1） 作业环境的危险有害因素（11）车辆伤害车辆伤害是指机动车辆在行驶中引起的人体坠落和物体倒塌、下落、挤压伤亡事故。导致车辆伤害的原因有：●车辆故障●路面坍塌●无安全标志●视距障碍●驾驶员操作失误●路面狭窄（动画案例8）（交通安全案例） 作业环境的危险有害因素（12）粉尘危害水泥生产过程中一系列的生产工艺都会产生大量的粉尘，在主要产尘点如果不选用合适的收尘设备来防治粉尘，既污染环境，又严重危害作业工人的身体健康。人体吸入生产性粉尘后，可刺激呼吸道，引起鼻炎、咽炎、支气管炎等上呼吸道炎症，严重的可发展成为尘肺病；同时，生产性粉尘又可刺激皮肤，引起皮肤干燥、毛囊炎、脓皮病等疾病。 作业环境的危险有害因素特别是粉尘中含有游离的二氧化硅，人体吸入过量会导致矽肺。矽肺是职业病学中最严重的病种之一，临床一般表现为气短、胸闷、胸痛、咳嗽和咯痰等呼吸功能障碍症状，最终可因呼吸功能衰竭而死亡。（开胸验肺） 作业环境的危险有害因素（13）噪声危害水泥厂产生较高的噪声的设备主要有：破磨机、提升机、球磨机、空压机、通风机和电动机等。噪声会对现场作业人员带来健康危害，长期在高噪声环境中作业会对人听觉系统造成损伤。在噪声环境下工作，人们的注意力不容易集中，工作易出差错，不仅影响工作进度，而且容易引起工伤事故。 作业环境的危险有害因素（14）高温水泥厂产生高温设备主要有：破磨机、提升机、窑炉、锅炉等。高温会影响到体温调节、水盐代谢及物质系统、消化系统、泌尿系统，轻者影响劳动能力，重者可引起血液浓缩、尿液浓缩、尿量减少，这样就增加了心脏和肾脏负担，严重时引起循环衰竭和热痉挛。高温还可以抑制中枢神经系统，使工人在操作过程中注意力分散，肌肉工作能力降低。 作业环境的危险有害因素总结危险有害因素可对人员造成伤亡、影响人的身体健康甚至导致疾病的发生，综上所述，控制住人的不安全行为，消除物的不安全状态，控制作业环境的变化，弥补管理上的漏洞，基本就可以确保一个安全生产的作业环境。 安全管理责任▲每一个企业上自经理，下至员工每人都制订了安全生产责任制。安全生产责任制是每一名管理者的护身符，能够按安全生产责任制履行职责是每一名管理者和员工“重于泰山”的管理责任实现安全生产是每一名职工的责任，是每一级领导的职业底线！ 平安一路陪伴培训到此结束。预祝大家在各自的工作岗位上平安工作、快乐工作！每天把你的笑声都带回你们温馨的家！让健康平安陪伴家人一生！谢谢大家！！！'