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'GEPAC运动控制系统 PAC典型运动控制系统结构运动控制常见术语对DSM324i系列运动控制模块基本功能的认识DSM324i基本工作原理DSM324i运动控制程序DSM324i模块参数的设置通过试验进一步巩固模块配置和运动组态内容： 1.1运动控制系统的组成部分—反馈装置反馈装置是将当前闭环控制对象的位置、速度等参数传回主控单元的设备。人机界面HMI主控制机HostController反馈装置Feedback放大器Amplifier运动控制器MotionController执行器ActuatorAB编码器信号AquadBMarker脉冲个数的累加值=位移单位时间内的脉冲数=速度 PLC的梯形图程序及运动程序全部下载给CPU，运动程序再由CPU转发给DSM324i，梯形图程序在CPU中处理，运动程序在DSM324i中被CPU触发执行CPU与DSM在每个PLC扫描周期都要进行数据交换数据交换自动进行，不需任何用户程序交换数据地址在编程软件的硬件配置中指定如果DSM控制一根轴，交换数据如下：输入状态数据(从DSM传送到CPU)输出控制数据(从CPU传送到DSM)1.5CPU与DSM数据通信CPUDSM％I,％AI％Q,％AQ底板通讯 2、运动控制中常见术语加速时间减速时间总运动时间最高速度t移动距离(曲线下的区域)停留时间重新开始Time扭矩Nm速度TpkSlewDecelAccelDwellSlewTorque(Ts)DecelTorque(Td)AccelTorque(Ta)DwelltstdtattTRMS=Ta2ta+Ts2ts+Td2tdtt（1）力，扭矩，负载，功率——决定电机功率（2）惯量，弹性，间隙，时间常数——决定系统的精度和稳定性（3）位移，速度，加速度，时间——决定运动分析和运动编程（4）运动轮廓图MotionProfile(速度－时间图).运动轮廓图描述了整个运动过程(包括停留)，它既对运动分析，也对编制程序都是很重要的。通过运动轮廓图还可以知道最大加速度，最大速度和力矩有效值RMS计算，这些是选择电机所需要的。 Jerk是加速度和减速度对时间的变化率—加加速度。Jerk限制运动曲线经常使用S-曲线。（5）Jerk限制 速度加速度Jerk线性100%Jerk限制21减少机器磨损，延长机器寿命增加运动的平稳性，不会产生系统共振减少弹性变形，提高定位精度和产品质量采用曲线移动的特点S曲线加速（6）Jerk限制线性加速和S曲线加速 绝对－移动参考位置是一个固定原点或零位置ABSOLUTEmovesreferencepositionfromafixedhomeorzeroposition增量－移动参考位置是一个当前位置INCREMENTALmovesreferencepositionfromthecurrentposition举例:移动命令＝1.5位置单位MoveCommand=1.5positionunits移动距离=1.0绝对移动AbsoluteMove移动距离=1.5增量移动IncrementalMove1.02.00.0当前马达位置=0.5原点位置HomePosition（7）增量移动和绝对移动 命令速度CommandedVelocity:由DSM产生的一个瞬时速度值。命令位置CommandedPosition:由DSM产生的一个瞬时位置值。实际速度ActualVelocity:由反馈装置测到的轴的速度值实际位置ActualPosition:由反馈装置测到的轴的位置值位置误差PositionError:命令位置和实际位置之间的差值位置环时间常数PositionLoopTimeConstant:由配置数值决定的位置闭环的响应时间CommandedPositionPositionFeedbackError*KPCommandedVelocity*FF%VelocityCommand（7）其它常用术语 3、对运动控制模块DSM324i基本功能的认识ß电机及放大器(PWM接口) 3.1运动控制模块DSM324性能DSM324可以控制如下运动轴：“4个数字轴”DSM324可插在RX3i或S90-30CPU主机架或扩展机架上，一个PLC最多可含有20个DSM324模块。DSM324模块的技术指标：位置：-536,870,912...+536,870,911UserUnits速度：1...8,388,607UserUnits/sec加速度：1…1,073,741,823UserUnits/sec/secDSM324模块前面板上有1对光纤端口和两个高密度连接器端口，通过光纤和电缆可以连接多种用途I/O和伺服放大器PWM伺服信号或±10V速度命令模拟量输出12位＋符合模拟量输入零位和越位开关输入位置捕捉选通脉冲输入用户定义控制的(8个)和输出(4个)AQuadB编码器反馈输入(175kHzperchannel)DSM324模块的每个轴可以设置为如下两种工作模式中的一种：标准模式——标准位置型是将高性能的点到点运动控制与PLC逻辑运算功能集成一体。随动模式——随动型提供高性能电子传动装置，适用于连续性的主从运动场合。 3.2DSM324面板布置 LED指示灯在DSM324模块上共有8个LED指示灯，提供状态显示：Status－状态指示。正常时为ON.闪烁说明有错误：低速闪烁(4次/秒)：仅作错误状态指示快速闪烁(8次/秒)：错误引起伺服停止OK－DSM模块当前状态：ON：模块正常。该LED应该总是常ON.OFF：硬件或软件故障CONFIG－模块配置状态ON：从PLC收到合格的模块配置和Status一起闪烁：正在启动并下载运动程序和Status交替闪烁：发生WatchDog故障FSSB－ON：FSSB通信正常；OFF：通信故障；闪烁:正在设置。1,2,3,4－轴状态。ON：轴伺服驱动被使能3.3DSM324模块面板－LED指示灯 3.4DSM324模块与伺服及I/O的连接24VI/OCable5VI/O信号接线终端盒(每个模块配置一个)D形导轨或平面安装5VI/OCable98924VI/O信号接线终端盒(每个模块配置一个)D形导轨或平面安装用于Firmware升级的串口DSM324ibi/bHi/aHi系列放大器光纤伺服接口抗干扰性好提高系统可靠性放大器之间最远可达100米减少了布线的成本和劳力可组态的I/O12个24VDC输入(光电隔离)零位开关信号超程信号通用输入信号位置捕捉信号10个差分5VDC输入信号(高速)位置捕捉信号辅助编码器信号通用高速输入信号模拟量输入(±10V;15位+符号位)4个24V继电器输出信号4个CMOS5V输出信号可组态成两个差分或4个单端信号2个模拟量输出(±10V;12位+符号位)5V电源输出(0.5A) 4、DSM324i工作原理（数字轴）…DSM与数字伺服连接时，位置环及速度环全部由DSM模块来处理，电流环/力矩环由伺服放大器来处理。DSM324按2ms的周期处理运动程序及本地逻辑程序DSM内部包含两类程序：运动程序：由“ACCEL”、“VELOC”和“PMOVE”等构成的位移程序本地逻辑程序：由“IF_THEN”、“:=”、“<>”等构成的逻辑程序tProgram1Axis1ACCEL1000VELOC2000PMOVE6000ACCEL500VELCO1000PMOVE3000LocalLogicIFActual_Position_1>30000THENCTL32:=1;END_IF;Program1Axis1ACCEL1000VELOC2000PMOVE6000ACCEL500VELCO1000PMOVE3000LocalLogicIFActual_Position_1>30000THENCTL32:=1;END_IF;2ms2ms运动程序ACCEL1000VELOC2000PMOVE6000本地逻辑程序IFActual_Position_1>30000THENCTL32:=1;END_IF; DSM可以存储10个运动程序（Program1~~Program10）和一个LocalLogic程序DSM模块在一个时刻只能处理一个运动程序，一个运动程序（如：Program1）可以是处理单轴或多轴的运动，运动程序必须由PLC触发运行运动程序被触发后，运动程序中的每条指令被逐条解释执行，执行完最后一条运动指令，该运动程序即结束，PLC可以再次触发该运动程序。注意：一个运动程序往往要花超过2ms的时间才能执行完，所以DSM每隔2ms会扫描当前正在运行的运动程序，并刷新正常处理的运动指令（如：PMOVE）或执行下一条运动指令。DSM模块每隔2ms会自动触发LocalLogic中的逻辑程序，并在2ms的时间内处理完所有LocalLogic中的所有指令tProgram1Axis1ACCEL1000VELOC2000PMOVE6000ACCEL500VELCO1000PMOVE3000LocalLogicIFActual_Position_1>30000THENCTL32:=1;END_IF;2ms2msProgram1Axis1ACCEL1000VELOC2000PMOVE6000ACCEL500VELCO1000PMOVE3000LocalLogicIFActual_Position_1>30000THENCTL32:=1;END_IF;PMOV6000指令需要花费2ms以上的时间才能处理完 PROGRAM2AXIS1ACCEL50000VELOC5000PMOVE10000,ABS,LINEARDWELL6000PMOVE5000,ABS,LINEARENDPROG单轴运动程序PROGRAM1MULTI-AXISACCELAXIS1500000VELOCAXIS150001:CMOVEAXIS2–100000,ABS,LINEARDWELLAXIS26000JUMPCTL31,1CALLP255LOADP215,2000PMOVEAXIS18388607,INC,S-CURVEENDPROG多轴运动程序SUBROUTINE15SINGLE-AXISACCEL50000VELOC10000PMOVE200000,ABS,LINEARDWELL3000PMOVE50000,ABS,LINEARENDSUB运动子程序PMOVE轴号位移距离,位移模式(INCR/ABS),加速模式(LINEAR/S-CURVE)PMOVE位移距离,位移模式(INCR/ABS),加速模式(LINEAR/S-CURVE)多轴运动程序中的程序行格式：单轴运动程序中的程序行格式：10个Program40个Subroutine5、DSM324i运动控制程序PROGRAM程序号单轴/多轴程序行ENDPROG(1~10)程序体格式 5.1DSM运动控制－运动程序指令运动程序指令分类类型1命令Call，Jump类型1命令改变程序的走向类型2命令BlockNumber，Load，ACCEL，VELOC,SYNC类型2命令不直接影响位置控制类型3命令PMOVE，CMOVE，Dwell，Wait类型3命令启动/停止运动,影响位置控制运动程序及子程序的定义指令PROGRAM,ENDPROG,SUBROUTINE,ENDSUB运动程序编程规则一个程序块只能由一条类型3命令与一些类型1、类型2命令组成，且类型2命令是可选项。一个程序块也可以只有一条类型3命令。类型2命令和条件跳转不立即生效，直到类型3命令被执行。当DSM在执行一个程序块时，下一个程序块就被送到命令缓冲区。 Blk#CommandParametersComment1:ACCEL10,000(*Accelerationuu/sec^2VELOC1,000(*Velocityuu/secPMOVE100,ABS,Linear(*Absolute,Linearuu1000VelocityTimeAreaunderthecurve=distancetraveledPMOVE以零速结束运动5.1.1PMOVE–位置运动 Blk#CommandParametersComment1:ACCELP01(*AccelerationVELOCP02(*VelocityCMOVEP03,ABS,Linear(*Absolute,Linear2:VELOCP04PMOVEP05,INCR,Linear(*Incremental,LinearP02P04Block1Block2VelocityTime5.1.2CMOVE–连续运动CMOVE的运动结束时，轴速度必须达到CMOVE下一条VELOC所设定的速度 ACCEL1000VELOC2000PMOVE5000,ABS,LINEARVELOC1200PMOVE10000,ABS,S-CURVEACCEL1500VELOC2800CMOVE6000,INCR,LINEARVELOC1200CMOVE23000,ABS,S-CURVEACCEL1000VELOC2800PMOVE5000,INCR,LINEARvtP-LP-SC-LC-SP-L综合运动 第五节清虚热清虚热剂，适用于阴虚发热证。或因热病后期，邪热未尽，阴液已伤，热留阴分，以致暮热早凉，舌红少苔；或由肝肾阴虚，虚火内扰，见骨蒸潮热、盗汗面赤等。 青蒿鳖甲汤《温病条辨》【主治】温病后期，邪伏阴分证。症见夜热早凉，热退无汗，舌红苔少，脉细数。人体卫阳之气，日行于表，而夜入于里。阴分本有伏热，阳气入阴则助长邪热，两阳相加，阴不制阳，故入夜身热。早晨卫气行于表，阳出于阴，则热退身凉；温病后期，阴液已伤，加之邪热深伏阴分，则阴津益耗，无以作汗，故见热退无汗。 温病后期，邪伏阴分证。夜热早凉，热退无汗，舌红少苔，脉细数。主治阴液耗伤，余热深伏阴分病机治法养阴透热 知母二钱6g滋阴清热佐丹皮三钱9g泄血中伏火，助青蒿清透阴分伏热，善治无汗骨蒸功用养阴透热鳖甲五钱15g滋阴退热君生地四钱12g滋阴凉血臣青蒿二钱6g清热透络助鳖甲养阴退虚热滋阴清热内清外透 鳖甲君：滋阴清热，直入阴分青蒿芳香清透，引邪外出二药相伍，鳖甲专入阴分滋阴，青蒿可出阳分透热，使养阴而不恋邪，透热而不伤正，有相得益彰之妙，吴瑭释：“此方有先入后出之妙，青蒿不能直入阴分，有鳖甲领之入也；鳖甲不能独出阳分，有青蒿领之出也” 【配伍特点】滋清兼备、标本兼顾、清中有透，使养阴而不恋邪，祛邪而不伤正。 【运用】1．辨证要点 本方适用于温热病后期，余热未尽而阴液不足之虚热证。临床应用以夜热早凉，热退无汗，舌红少苔，脉细数为辨证要点。2．加减变化 若暮热早凉，汗解渴饮，可去生地，加天花粉以清热生津止渴；若肺阴虚火旺，加沙参、麦冬、旱莲草滋阴润肺；如用于小儿夏季热，加白薇、荷梗祛暑退热。 【运用】3．现代运用 本方可用于原因不明的发热、各种传染病恢复期低热、慢性肾盂肾炎、肾结核等属阴虚内热，低热不退者。4．使用注意 阴虚欲作动风者不宜使用。 【病例】某男，68岁，自述半月前患痢疾，经治疗后下痢已止，但是惟低热起伏不退已1周。经用抗生素无效，腋下体温在37.5－38度，自觉疲乏无力，渴而少饮，暮热早凉，且大便干燥，尿少色黄。查体：体温37.8度，面色潮红，舌质红而干，少苔，脉象细数。大、小便常规化验正常。予青蒿鳖甲汤加味：青蒿10克鳖甲20克（先煎）生地18克地骨皮15克知母10克丹皮12克银柴胡12克。服药3剂后热势减退，效不更方，再进2剂，体温正常，诸证消除而告愈。［张淑云，1994，青蒿鳖甲汤治验二则，北京中医，（6）：34］ 清骨散《证治准绳》【主治】虚劳发热。肝肾阴虚，虚火内扰证。骨蒸潮热，或低热日久不退，形体消瘦，唇红颧赤，困倦盗汗，或口渴心烦，舌红少苔，脉细数。【治法】清虚热，退骨蒸 【方解】君：银柴胡清虚热，退骨蒸臣：胡黄连、知母、地骨皮清热养阴佐：秦艽、青蒿、鳖甲透阴分之邪热外出使：甘草调和诸药【功用】清虚热，退骨蒸 青蒿鳖甲汤和清骨散比较：青蒿鳖甲汤以青蒿、鳖甲配生地、知母，是养阴与透邪并举，治温病后期，邪伏阴分证；清骨散以一派清虚热之品组方，清虚热，退骨蒸，治阴虚内热之骨蒸潮热。 当归六黄汤《兰室秘藏》【主治】阴虚火旺盗汗。君：当归、生地黄、熟地黄滋阴养血臣：黄连、黄芩、黄柏清心泻火除烦【方解】佐：黄芪益气实卫固表以止盗汗发热盗汗，面赤心烦，口干唇躁，大便干结，小便黄赤，舌红苔黄，脉数【功用】滋阴泻火，固表止汗 配伍特点：1、养血育阴与泻火彻热并进；2、益气固表与育阴泻火相配'