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'第1章引论. 开环控制，闭环控制，控制装置，被控对象，稳定性，稳态误差，动态特性，MATLAB的基础知识。知识要点第1章引论 自动控制和人工控制的基本原理是相同的,它们都是建立在“测量偏差,修正偏差”的基础上,并且为了测量偏差,必须把系统的实际输出反馈到输入端。自动控制和人工控制的区别在于自动控制用控制器代替人完成控制。总之,所谓自动控制就是在没有人直接参与的情况下,利用控制装置使被控对象中某一物理量或数个物理量准确地按照预定的要求规律变化。第1章引论 1.1.2闭环控制(反馈控制)闭环控制的定义是有被控制量反馈的控制,其原理框如图所示。从系统中信号流向看,系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端,构成闭合通道,故称闭环控制系统,或反馈控制系统。第1章引论 这种控制方式,无论是由于干扰造成,还是由于结构参数的变化引起被控量出现偏差,系统就利用偏差去纠正偏差,故这种控制方式为按偏差调节。闭环控制系统的突出优点是利用偏差来纠正偏差,使系统达到较高的控制精度。但与开环控制系统比较,闭环系统的结构比较复杂,构造比较困难。需要指出的是,由于闭环控制存在反馈信号,利用偏差进行控制,如果设计得不好,将会使系统无法正常和稳定地工作。另外,控制系统的精度与系统的稳定性之间也常常存在矛盾。第1章引论 开环控制和闭环控制方式各有优缺点,在实际工程中应根据工程要求及具体情况来决定。如果事先预知输入量的变化规律,又不存在外部和内部参数的变化,则采用开环控制较好。如果对系统外部干扰无法预测,系统内部参数又经常变化,为保证控制精度,采用闭环控制则更为合适。如果对系统的性能要求比较高,为了解决闭环控制精度与稳定性之间的矛盾,可以采用开环控制与闭环控制相结合的复合控制系统。返回第1章引论 §1.2自动控制系统的组成及术语典型反馈控制系统的原理如图所示第1章引论 (1)被控对象:它是控制系统所控制和操纵的对象,它接受控制量并输出被控制量。(2)控制器:接收变换和放大后的偏差信号,转换为对被控对象进行操作的控制信号。(3)放大变换环节:将偏差信号变换为适合控制器执行的信号。它根据控制的形式、幅值及功率来放大变换。第1章引论 (4)校正装置:为改善系统动态和静态特性而附加的装置。如果校正装置串联在系统的前向通道中,称为串联校正装置;如果校正装置接成反馈形式,称为并联校正装置,又称局部反馈校正。(5)反馈环节:它用来测量被控量的实际值,并经过信号处理,转换为与被控制量有一定函数关系,且与输入信号同一物理量的信号。反馈环节一般也称为测量变送环节。(6)给定环节:产生输入控制信号的装置。第1章引论 (1)输入信号:泛指对系统的输出量有直接影响的外界输入信号,既包括控制信号又包括扰动信号。其中控制信号又称控制量、参考输入、或给定值。(2)输出信号(输出量):是指反馈控制系统中被控制的物理量,它与输入信号之间有一定的函数关系。(3)反馈信号:将系统(或环节)的输出信号经变换、处理送到系统(或环节)的输入端的信号,称为反馈信号。若此信号是从系统输出端取出送入系统输入端,这种反馈信号称主反馈信号。而其它称为局部反馈信号。控制系统中常用的名词术语：第1章引论 (4)偏差信号:控制输入信号与主反馈信号之差。(5)误差信号:它指系统输出量的实际值与希望值之差。系统希望值是理想化系统的输出，实际上并不存在,它只能用与控制输入信号具有一定比例关系的信号来表示。在单位反馈情况下,希望值就是系统的输入信号,误差信号等于偏差信号。(6)扰动信号:除控制信号以外,对系统的输出有影响的信号。返回第1章引论 §1.3自动控制系统的类型1.3.1按信号流向划分1.开环控制系统信号流动由输入端到输出端单向流动。第1章引论 2.闭环控制系统若控制系统中信号除从输入端到输出端外,还有输出到输入的反馈信号,则构成闭环控制系统,也称反馈控制系统,如图所示。第1章引论 1.3.2按系统输入信号划分1.恒值调节系统(自动调节系统)这种系统的特征是输入量为一恒值,通常称为系统的给定值。控制系统的任务是尽量排除各种干扰因素的影响,使输出量维持在给定值(期望值)。如工业过程中恒温、恒压、恒速等控制系统。2.随动系统(跟踪系统)该系统的控制输入量是一个事先无法确定的任意变化的量,要求系统的输出量能迅速平稳地复现或跟踪输入信号的变化。如雷达天线的自动跟踪系统和高炮自动描准系统就是典型的随动系统。第1章引论 3.程序控制系统系统的控制输入信号不是常值,而是事先确定的运动规律,编成程序装在输入装置中,即控制输入信号是事先确定的程序信号,控制的目的是使被控对象的被控量按照要求的程序动作。如数控车床就属此类系统。第1章引论 1.3.3线性系统和非线性系统组成系统元器件的特性均为线性的,可用一个或一组线性微分方程来描述系统输入和输出之间的关系。线性系统的主要特征是具有齐次性和叠加性。1.线性系统2.非线性系统在系统中只要有一个元器件的特性不能用线性微分方程描述其输入和输出关系,则称为非线性系统。非线性系统还没有一种完整、成熟、统一的分析法。通常对于非线性程度不很严重,或做近似分析时,均可用线性系统理论和方法来处理。非线性系统分析将在第八章专门讨论。第1章引论 1.3.4定常系统和时变系统1.定常系统如果描述系统特性的微分方程中各项系数都是与时间无关的常数,则称为定常系统。该类系统只要输入信号的形式不变,在不同时间输入下的输出响应形式是相同的。2.时变系统如果描述系统特性的微分方程中只要有一项系数是时间的函数,此系统称为时变系统。第1章引论 1.3.5连续系统和离散系统1.连续系统系统中所有元件的信号都是随时间连续变化的,信号的大小均是可任意取值的模拟量,称为连续系统。2.离散系统离散系统是指系统中有一处或数处的信号是脉冲序列或数码。若系统中采用了采样开关,将连续信号转变为离散的脉冲形式的信号,此类系统称为采样控制系统或脉冲控制系统。若采用数字计算机或数字控制器,其离散信号是以数码形式传递的,此类系统称为数字控制系统。第1章引论 1.3.6单输入单输出系统与多输入多输出系统1.单输入单输出系统(单变量系统)系统的输入量和输出量各为一个,称为单输入单输出系统。2.多输入多输出系统(多变量系统)若系统的输入量和输出量多于一个,称为多输入多输出系统。对于线性多输入多输出系统,系统的任何一个输出等于数个输入单独作用下输出的叠加。返回第1章引论 §1.4自动控制系统性能的基本要求自动控制系统是否能很好地工作,是否能精确地保持被控量按照预定的要求规律变化这取决于被控对象和控制器及各功能元器件的特性参数是否设计得当。在理想情况下,控制系统的输出量和输入量,在任何时候均相等,系统完全无误差,且不受干扰的影响。实际系统中,由于各种各样原因,系统在受到输入信号(也包括扰动信号)的激励时,被控量将偏离输入信号作用前的初始值,经历一段动态过程(过渡过程),则系统控制性能的优劣,可以从动态过程中较充分地表现出来。第1章引论 1.4.1稳定性(稳)控制精度是衡量系统技术性能的重要尺度。一个高品质的系统,在整个运行过程中,被控量对给定值的偏差应该是最小的。考虑动态过程在不同阶段中的特点,工程上通常从稳、准、好三个方面来衡量自动控制系统。稳定工作是所有自动控制系统的最基本要求,是系统能否工作的前题。不稳定的系统根本无法完成控制任务。考虑到实际系统工作环境或参数的变动,可能导致系统不稳定,因此,我们除要求系统稳定外,还要求其具有一定的稳定裕量。第1章引论 1.4.2稳态精度(准)1.4.3动态过程(好)稳态精度是指系统过渡到新的平衡工作状态以后,或系统对抗干扰重新恢复平衡后,最终保持的精度。稳态精度与控制系统的结构及参数,输入信号形式有关。动态过程是指控制系统的被控量在输入信号作用下随时间变化的全过程,衡量动态过程的品质好坏常采用单位阶跃信号作用下过渡过程中的超调量,过渡过程时间等性能指标。返回第1章引论 §1.5自动控制课程的主要任务本课程的主要内容是阐述构成、分析和设计自动控制系统的基本理论。对实际系统,建立研究问题的数学模型,进而利用所建立的数学模型来讨论构成、分析、综合自动控制系统的基本理论和方法。作为研究自动控制系统的分析与综合的方法来说,对单输入单输出系统常采用的是时域法,频域法,根轨迹法以及目前广泛应用的计算机辅助设计。第1章引论 对于一个实际系统其输入信号往往是比较复杂的,而系统的输出响应又与输入信号类型有关。因此,在研究自动控制系统的响应时,往往选择一些典型输入信号,并且以最不利的信号作为系统的输入信号,分析系统在此输入信号下所得到的输出响应是否满足要求。估计系统在比较复杂信号作用下的性能指标。常采用的典型输入信号有：1.5.1阶跃函数它的数学表达式为：第1章引论 它表示一个在时出现的，幅值为的阶跃变化函数，如图所示。在实际系统中，如负荷突然增大或减小，流量阀突然开大或关小均可以近似看成阶跃函数的形式。第1章引论 A=1的函数称为单位阶跃函数，记作1(t)。因此，幅值为A的阶跃函数也可表示为出现在时刻的阶跃函数，表示为第1章引论 1.5.2斜坡函数（等速度函数）它的数学表达式为斜坡函数从t=0时刻开始，随时间以恒定速度增加。如图所示。A=1时斜坡函数称作单位斜坡函数。斜坡函数等于阶跃函数对时间的积分，反之，阶跃函数等于斜坡函数对时间的导数。第1章引论 它的数学表达式为曲线如图所示。当A=1时，称为单位抛物线函数。抛物线函数是斜坡函数对时间的积分。1.5.3抛物线函数（等加速度函数）第1章引论 1.5.4脉冲函数它的曲线如图所示，数学表达式为其面积为A。即面积A表示脉冲函数的强度。的脉冲函数称为单位脉冲函数，记作，即第1章引论 于是强度为A的脉冲函数可表示为。表示在时刻出现的单位脉冲函数，即单位脉冲函数是单位阶跃函数的导数第1章引论 1.5.5正弦函数它的数学表达式为式中A为振幅，ω为角频率，正弦函数为周期函数。当正弦信号作用于线性系统时，系统的稳态分量是和输入信号同频率的正弦信号，仅仅是幅值和初相位不同。根据系统对不同频率正弦输入信号的稳态响应，可以得到系统性能的全部信息。返回第1章引论 §1.6自动控制系统实例1.6.1造纸机分部传动控制系统第1章引论 如图所示。含有大量水分的纸张经过第一压榨棍后，去掉了一部分含水量，然后再进入第二压榨棍，再榨去一部分水分。第一和第二压榨棍分别由各自的电动机拖动，显然两个压榨棍的转速必须协调，否则将会拉断纸页或出现叠堆。自动控制系统中压榨棍拖动电动机M的转速由测速发电机TG检测出来，并转换为速度反馈电压Uf。参考电压Ur，与反馈电压Uf相比较得偏差电压Ur-Uf，经过放大去控制拖动电机的转速，达到两个压榨棍的转速协调。第1章引论 1.6.2谷物湿度控制系统第1章引论 如图所示，我们知道谷物含水量直接影响面粉产量，谷物在混合成磨料前要先湿润，存在一个谷物出粉最多的湿度，谷物湿度可通过加水来调整。实际中输入谷物的水分，谷物流量和水压均是变化不定的，为努力消除扰动的影响，可在上部加一水箱以保证供水压力不变，可以加一个送料漏斗以维持谷物流量基本不变。剩下就是谷物水分控制，首先测量输入谷物水分含量，构成顺馈控制部分，同时测量输出谷物水分含量，构成反馈部分，调节器将两个传感器来的信号与要求的湿度信号结合起来，给出正确水流量所必须的自动阀门整定值。第1章引论 1.6.3烘烤炉温度控制系统第1章引论 如图所示：控制的任务是保持炉温恒定。而炉温既受工件数量以及环境温度的影响，又受煤气流量的控制。故调整煤气流量便可控制炉温。若工件数量增加，烘炉的负荷加大，而煤气流量一时没变，则炉温下降，导致偏差电压ΔU>0，故电机将阀门开大，增加煤气供给量，从而使炉温回升，直到重新等于给定值为止。若负荷减小或煤气压力突然加大，则炉温升高，偏差电压ΔU<0，故电机自动关小阀门，减小供气量，从而使炉温回降，直到等于给定值为止。返回第1章引论 小结1.自动控制是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象自动地按照要求的运动规律变化的系统。2.自动控制系统可以是开环控制、闭环控制和复合控制。最基本的控制方式是闭环控制，也称反馈控制，它的基本原理是利用偏差，纠正偏差。3.自动控制系统讨论的主要问题，是系统动态过程的性能，归结为3个字：稳、准、好。4.整个自动控制理论课分为系统分析和系统设计两个方面。返回第1章引论 一、名词性从句的种类名词性从句分为主语从句、表语从句、宾语从句和同位语从句，其作用相当于名词，可分别作主句的主语、表语、宾语和同位语。1.主语从句：在句子中充当句子主语的从句Whoeverisinterestedinmakingsmallinventionscanjoininit.对小发明感兴趣的任何人都可以参加。Whathereallymeansisthathedisagreeswithit. 2.表语从句：在句子中起表语作用的从句ThelastimportantthingyoushouldrememberisthatyouhavetosendthearticletomebeforeJune28th.你应该记住的最后一件重要事情是在6月28日前把文章发给我。Todayiswhatwecanholdandmakeuseof.今天是我们能够抓住并能利用的。 3.宾语从句：在句子中作及物动词或介词的宾语Hisuncletellshimthatifhiscousinwinsthecompetition，thefamilywillwinanoverseastourforfree.他的叔叔告诉他，如果他的表弟赢得了比赛，家人将赢得免费海外旅游。IfIcouldinterviewhim，Iwouldaskhimwhatmadehimanastronautandhowhewastrained.如果我去采访他，我会问他是什么让他成为了一名宇航员以及他是如何训练的。 4.同位语从句：在复合句中充当同位语的从句，用以解释或说明前面名词的具体内容Thereisnodoubtthateveryoneneedstomaketheircontributiontoenvironmentprotection.毫无疑问，人人都需要为环境保护做出自己的贡献。Hemadeapromisethathewouldnevercomelate.他承诺永不会迟到。IhavenoideahowIcanusethelibrary.我不知道如何运用图书馆。 二、名词性从句的写法在写作中，如果我们能够把两个简单句合并为一个含有名词性从句的复合句，或者把一个简单句扩展成为含有名词性从句的复合句，对写作都是一种质的升华。名词性从句在写作时可采用“三步法”：第一步：写出两个简单句。第二步：让一个简单句作从句，要注意和另一个句子的关联性。第三步：把两个句子合成复合句，要特别注意连接词的选择和从句的语序。 [示例]第一步：写出两个简单句。①Hesaidalotatthemeeting.②Hiswordswereveryattractive.第二步：让句①作主语从句，可转换为“他在会上所说的话”，即whathesaidatthemeeting。第三步：把句①转换的主语从句和句②连在一起。Whathesaidatthemeetingwasveryattractive. [跟踪训练]Ⅰ.按要求把下列句子转换成名词性从句1.Itdisappointedeverybodythathedidn’tturnup.(转换为同位语从句)2.Tohissurprise，thelittlegirlknowssomanythings.(转换为主语从句)3.Wefinditnecessarytohelpotherswhentheyareintrouble.(转换为主语从句)Thefact____________________________________disappointedeverybody.________________________________isthatthelittlegirlknowssomanythings.Itisnecessary_____________________________________________________.thathedidn’tturnupWhatsurpriseshimthatwehelpotherswhentheyareintrouble 4.Winteriscolderthansummer.Doyouknowthereason？(转换为宾语从句)5.Wehavedifferentopinionsonthismatter.(转换为表语从句)Doyouknow______________________________________________________?Thismatteris____________wediffer.whywinteriscolderthansummerwhere Ⅱ.用适当的连接词填空1.Listeningandspeakingis________myweaknesslieswhenitcomestoEnglish.2.IfIcouldinterviewhim，Iwouldaskhim________madehimanastronautand________hewastrained.3.________weneedmostarepopularsciencebooks.4.Iamwondering________youcanhelpmesellsome.5.Oneday，sheheardthenews________thesportsmeetingwouldbeheld.wherewhathowWhatwhetherthat Ⅲ.用名词性从句完成句子1.Thenews___________________________________soonspreadoverthewholeschool.2.___________________________________wasthattheyallhadhadprofessionaltraining.3.___________________________youcangivemesomeadviceonhowtomakefriends.他们赢得比赛的消息很快传遍了整个学校。training.使我印象最深的是，他们都经过了专业培训。我想知道你能否给我提供一些如何交友的建议。thattheyhadwonthegameWhatimpressedmemostIwonderif/whether 4.__________________somepeoplebecomeill_______________theydon’ttakeexercise.5._________________________________aperson’seducationisthemostimportantaspectofhislife.一些人生病的原因是他们不锻炼。没有人能否认：教育是人生最重要的一方面。ThereasonwhyisthatNoonecandenythefactthat'