最新河道自动化清淤机器人PPT分解课件PPT.ppt 57页

'河道自动化清淤机器人PPT分解 灌区河道自动化——泥沙清淤机器人目录1、设计背景····························································································12、设计目的····························································································23、结构特征····························································································3、44、工作原理····························································································5、65、工作过程····························································································7~106、设计创新····························································································11~127、应用前景····························································································13~158、鸣谢····································································································16 1设计背景灌区河道自动化——泥沙清淤机器人近年来由于森林面积的减少，导致水土流失加剧，引起黄河流域的泥沙不断增多，因为缺少有效的办法进行治理，使得黄河的蓄洪排洪的能力不断降低，引起了诸多问题：（1）种植业用水受到威胁。一部分依靠灌区灌溉的农作物轻则干旱减产，重则荒芜失收。同时，由于灌区的蓄灌能力降低，大幅度增加了农用机具提灌庄稼用水的费用。（2）制约了农业产业结构的调整。由于灌区的容水量不断下降，严重影响了农业产业结构调整计划的实施。（3）水土保持作用减弱。灌区蓄水蓄沙、缓冲能量、减轻山洪对泥沙的冲刷，是水土保持的主要工程措施之一。由于灌区的淤积和废弃，蓄水容积减少，对洪水抗击能力明显减弱 5灌区河道自动化——泥沙清淤机器人工作原理将机器人结构、工作装置和动力驱动等部分全部安装在一辆特制的小型履带车上，遥控控制机器人运动、执行清理动作。该小型水下清淤机器人可以根据实际渠道情况行走到渠道内水下行使到堵塞部位直接对患处进行清理作业。工作原理如图所示： 6工作原理灌区河道自动化——泥沙清淤机器人当机器人潜入水中后，首先通过控制封闭式动力装置让机器人自行行驶到堵塞河段。通过各油缸控制动臂、斗杆使旋转装置调调整到合适位置，启动旋转搅动装置马达，从而使机器人开始搅动作业，从而将沉积的淤泥搅成泥浆重新浮起被水流继续冲到下游，减少泥沙的淤积，达到清淤疏通河道的目的。待该处清理完毕后控制机器人自行驶入下一河段进行清理作业。为了保证清理的彻底性，在搅动装置旋转时，可控制机器人进行360度旋转，旋转同时旋转搅动装置持续作业，从四面全方位进行疏通清理。 工作过程7灌区河道自动化——泥沙清淤机器人1、普通含有履带的车、机器人都是采用铁作为履带的材料，而该机器人的履带采用人工橡胶合成材料，这样既节约了金属，又减少了因为机器人在坝上行走而给坝体带来的破坏。机器人的这种履带能够在坝上很稳定的来回走动，而不产生任何破坏。机器人坝上行走过程 工作过程8灌区河道自动化——泥沙清淤机器人2、结合现有成熟的履带挖掘机、起重机和高空作业车相关技术，整合并完善到该机器人上，使得行走起来更稳定，直接就能行使到需要清理的河段，减少了用大型机械来回转运的麻烦。机器人下坝过程 9工作过程3、当机器人潜入水中时，根据水位的深浅不同，合理的调节机器人臂的长度和高度，当臂达到合适位置时按动搅动装置旋转按钮，使其旋转，让沉积的泥沙腾起，从而被上游水流冲走，达到清淤疏通河道的功能。灌区河道自动化——泥沙清淤机器人 工作过程104、从坝上行走、下坝、渠道内泥沙的清理、清理结束，再到完成后上坝，仅需在很短时间就能完成，大大提高了工作效率。灌区河道自动化——泥沙清淤机器人 设计创新11灌区河道自动化——泥沙清淤机器人1）引入较为成熟的履带挖掘机行走装置，高空作业车伸缩臂技术，使整个清淤机器人的行走部分、工作部分高效稳定；2）设计中，充分考虑引黄灌区渠道的实际情况，清淤时工作人员可站在岸上控制整个清淤作业，不需到水面上，清淤过程十分安全；该设计中融入了先进的机器人设计思想，整体结构紧凑，机动灵活、准确、高效、安全自动化程度高； 设计创新12灌区河道自动化——泥沙清淤机器人3）长臂前端携带清淤搅动装置实现在渠道堵塞部位，进行水下泥沙清淤作业。工作臂（工作臂为伸缩加折叠结构，臂端部安装泥沙搅动装置）和动力驱动等全部安装在岸上车体上，能够深入渠道内部直接进行工作，清理效果更好。4）结合先进的水下机器人技术，水下密封技术，使设计出的水下清淤机器人更加先进、效率更高，适应性更强。 应用前景13（1）该设计中融入了先进的机器人设计思想，整体结构紧凑，自动化程度高；（2）该机器人可以根据实际情况灵活定位，整体结构尺寸较小、重量较轻，移动、定位方便，机动灵活；灌区河道自动化——泥沙清淤机器人 应用前景14（3）该机器人是一种使用方便、操作简单的、工作效率高，在一定程度上能够实现清淤的功能。整个清淤过程仅需一个人在岸上操作即可完成，安全、高效，节省人力、财力、物力，大大减轻劳动强度，减少了国家专项资金的投入，另外它坚固耐用，一次投入可长久使用，结构简单，便于维修，机动灵活，效率高、维护方便，适应性较强，而且其操作仅需一人，符合国家所提出的可持续发展的理念。灌区河道自动化——泥沙清淤机器人 应用前景15我的包豪斯设计MyBauhausdesign冯卓然2011山东建筑大学艺术学院工业设计系毕业设计答辩4、随着国家南水北调的工程竣工，随之而来的就是工程的维护需求。为保证工程畅通无阻，防止类似阿斯旺水坝淤积严重到影响工程效果的地步，该作品必将发挥重要作用 16谢谢观看…Thanksforwatching灌区河道自动化——泥沙清淤机器人 第四章固定资产学习目标：（1）了解固定资产的分类；（2）理解固定资产的定义和确认条件；（3）掌握固定资产的初始计量和后续支出的核算；（4）掌握固定资产折旧的核算；（5）掌握固定资产处置的核算。 第一节固定资产及其确认一、固定资产的定义和确认条件（一）固定资产的定义固定资产是指同时具有下列特征的有形资产：(1)为生产商品、提供劳务、出租或经营管理而持有的；(2)使用寿命超过一个会计年度。 （二）固定资产的确认条件固定资产同时满足下列条件的，才能予以确认：1．与该固定资产有关的经济利益很可能流入企业；2．该固定资产的成本能够可靠地计量。 企业通过“固定资产”、“累计折旧”、“工程物资”、“在建工程”、“固定资产清理”等科目核算固定资产的取得、计提折旧、处置等情况。 二、固定资产的分类1.按经济用途分类(1)生产经营用固定资产，指直接服务于企业生产经营过程的各种固定资产，如房屋、建筑物、机器设备和工具器具等。(2)非生产经营用固定资产，指不直接服务于生产经营过程的各种固定资产，如职工宿舍、学校、浴室、幼儿园等单位使用的房屋、设备和其他固定资产等。 2.按使用情况分类(1)使用中固定资产，指正在使用中的生产经营性和非生产经营性固定资产；季节性经营和大修理固定资产；企业出租给其他单位的固定资产和内部替换使用的固定资产。(2)未使用固定资产，指已完工或已购建但尚未交付使用的固定资产以及因改建、扩建等原因暂停使用的固定资产。(3)不需用固定资产，指本企业多余或不适用、需要调配处理的固定资产。 3.按所有权分类(1)自有固定资产，指企业拥有的，可供企业自由支配使用的固定资产。(2)租入固定资产，指企业采用租赁方式从其他单位租入的固定资产。4.综合分类(1)生产经营用固定资产(2)非生产经营用固定资产(3)出租固定资产(4)不需用固定资产(5)未使用固定资产(6)土地(7)融资租入固定资产 第二节固定资产的初始计量固定资产应当按照成本进行初始计量。固定资产的成本，是指企业购建某项固定资产达到预定可使用状态前所发生的一切合理、必要的支出。这些支出包括直接发生的价款、运杂费、包装费和安装成本等，也包括间接发生的，如应承担的借款利息、外币借款折算差额以及应分摊的其他间接费用。对于特殊行业的特定固定资产，确定其初始入账成本时还应考虑弃置费用。 一、外购固定资产企业外购固定资产的成本，包括购买价款、相关税费、使固定资产达到预定可使用状态前所发生的可归属于该项资产的运输费、装卸费、安装费和专业人员服务费等。外购固定资产分为购入不需要安装的固定资产和购入需要安装的固定资产两类。1．购入不需要安装的固定资产相关支出直接计入固定资产成本。2．购入需要安装的固定资产通过“在建工程”科目核算。 3.购买固定资产的价款超过正常信用条件延期支付，实质上具有融资性质的，固定资产的成本以购买价款的现值为基础确定。实际支付的价款与购买价款的现值之间的差额，应当在信用期间内采用实际利率法进行摊销，摊销金额除满足借款费用资本化条件应当计入固定资产成本外，均应当在信用期间内确认为财务费用，计入当期损益。 企业以一笔款项购入多项没有单独标价的固定资产。按各固定资产公允价值的比例对总成本进行分配，分别确定各项固定资产的成本。 二、自行建造固定资产1.自营方式建造固定资产企业通过自营方式建造的固定资产，其入账价值应当按照该项资产达到预定可使用状态前所发生的必要支出确定。自行建造的固定资产，按建造该项资产达到预定可使用状态前所发生的全部支出，作为入账价值。在核算时应先通过“在建工程”科目，待达到预定可使用状态时再转入“固定资产”。 工程完工后剩余的工程物资，如转作本企业库存材料的，按其实际成本或计划成本转作企业的库存材料。存在可抵扣增值税进项税额的，应按减去增值税进项税额后的实际成本或计划成本，转作企业的库存材料。盘盈、盘亏、报废、毁损的工程物资，减去保险公司、过失人赔偿部分后的差额，工程项目尚未完工的，计入或冲减所建工程项目的成本；工程已经完工的，计入当期营业外收支。 工程达到预定可使用状态前因进行负荷联合试车所发生的净支出，计入工程成本。企业的在建工程项目在达到预定可使用状态前所取得的负荷联合试车过程中形成的、能够对外销售的产品，其发生的成本，计入在建工程成本，销售或转为库存商品时，按其实际销售收入或预计售价冲减工程成本。 在建工程发生单项或单位工程报废或毁损，减去残料价值和过失人或保险公司等赔款后的净损失，工程项目尚未达到预定可使用状态的，计入继续施工的工程成本；工程项目已达到预定可使用状态的，属于筹建期间的，计入管理费用，不属于筹建期间的，计入营业外支出。如为非常原因造成的报废或毁损，或在建工程项目全部报废或毁损，应将其净损失直接计入当期营业外支出。 所建造的固定资产已达到预定可使用状态，但尚未办理竣工决算的，应当自达到预定可使用状态之日起，根据工程预算、造价或者工程实际成本等，按估计价值转入固定资产，并按有关计提固定资产折旧的规定，计提固定资产折旧。待办理了竣工决算手续后再作调整。 2.出包方式建造固定资产采用出包工程方式的企业，按照应支付的工程价款等计量。设备安装工程，按照所安装设备的价值、工程安装费用、工程试运转等所发生的支出等确定工程成本。 四、存在弃置费用的固定资产1.核电站核设施等的弃置和恢复环境等义务2.石油天然气开采企业油气资产的弃置费用对于这些特殊行业的特定固定资产，企业应当按照弃置费用的现值计入相关固定资产成本。注意：一般工商企业的固定资产发生的报废清理费用，不属于弃置费用，应当在发生时作为固定资产处置费用处理。 五、其他方式取得的固定资产1.投资者投入固定资产的成本，应当按照投资合同或协议约定的价值确定，但合同或协议约定价值不公允的除外。　2.非货币性资产交换、债务重组等方式取得的固定资产的成本，应当分别按照本书“非货币性资产交换”、“债务重组”的有关规定确定。 第三节固定资产的后续计量一、固定资产折旧概述（一）固定资产折旧的定义固定资产折旧是指固定资产在使用过程中，由于损耗而逐渐减少的那部分价值。固定资产损耗的这部分价值，应当在固定资产的有效使用年限内进行分摊，形成折旧费用，计入各期成本。固定资产的损耗有两种：有形损耗和无形损耗。折旧实质上是固定资产成本的分配。它将固定资产的成本分配到各个受益期，实现期间收入与费用的正确配比。因而，它是正确核算成本费用，确定当期损益的前提条件，也是保证固定资产重置的重要措施。 （二）影响固定资产折旧的因素1．固定资产原价2．预计净残值3．固定资产减值准备4．固定资产的使用寿命 （三）固定资产折旧范围除以下情况外，企业应对所有固定资产计提折旧：（1）已提足折旧仍继续使用的固定资产；（2）按照规定单独估计作为固定资产入账的土地。已达到预定可使用状态的固定资产，无论是否交付使用，尚未办理竣工决算的，应当按照估计价值确认为固定资产，并计提折旧；待办理了竣工决算手续后，再按实际成本调整原来的暂估价值，但不需要调整原已计提的折旧额。 处于更新改造过程停止使用的固定资产，应将其账面价值转入在建工程，不再计提折旧。更新改造项目达到预定可使用状态转为固定资产后，再按重新确定的折旧方法和该项固定资产尚可使用寿命计提折旧。固定资产应当按月计提折旧，当月增加的固定资产，当月不计提折旧，从下月起计提折旧；当月减少的固定资产，当月仍计提折旧，从下月起不计提折旧。因进行大修理而停用的固定资产，应当照提折旧，计提的折旧额应计入相关资产成本或当期损益。 二、固定资产折旧方法企业应当根据与固定资产有关的经济利益的预期实现方式，合理选择固定资产折旧方法。可选用的折旧方法包括年限平均法、工作量法、双倍余额递减法和年数总和法等。固定资产的折旧方法一经确定，不得随意变更。 1．年限平均法年折旧额=（原价-预计净残值）÷预计使用年限=原价×（1-预计净残值/原价）÷预计使用年限=原价×年折旧率【例】某设备原值20000元，预计净残值率4%，预计使用年限10年。年折旧率=(1-4%)/10=9.6%月折旧率=9.6%/12=0.8%月折旧额=20000*0.8%=160(元)平均年限法各年折旧额相等，简便易行，但它未考虑固定资产使用情况 2．工作量法按照固定资产在折旧年限内的每一会计期间实际的工作量计算折旧的一种方法。每一固定资产原值(1–预计净残值率)工作量=------------------------------折旧额预计工作总量 3．双倍余额递减法年折旧额=期初固定资产净值×2/预计使用年限最后两年改为直线法 4．年数总和法年折旧额=（原价-预计净残值）×年折旧率年折旧率用一递减分数来表示，将逐期年数相加作为递减分数的分母，将逐期年数倒转顺序分别作为各年递减分数的分子。 三、固定资产折旧的会计处理固定资产应当按月计提折旧，计提的折旧应当记入“累计折旧”科目，并根据用途计入相关资产的成本或者当期损益。分录：　　借：制造费用　　　　管理费用　　　　销售费用　　　贷：累计折旧四、固定资产预计使用寿命、预计净残值和折旧方法的复核企业至少应当于每年年度终了，对固定资产的使用寿命、预计净残值和折旧方法进行复核。 使用寿命预计数与原先估计数有差异的，应当调整固定资产使用寿命。预计净残值预计数与原先估计数有差异的，应当调整预计净残值。与固定资产有关的经济利益预期实现方式有重大改变的，应当改变固定资产折旧方法。固定资产使用寿命、预计净残值和折旧方法的改变应当作为会计估计变更。 五、固定资产的后续支出固定资产后续支出，是指固定资产在使用过程中发生的更新改造支出、修理费用等。（一）资本化的后续支出与固定资产有关的更新改造等后续支出，符合固定资产确认条件的，应当计入固定资产成本，同时将被替换部分的账面价值扣除。不满足固定资产确认条件的固定资产修理费用等，应当在发生时计入当期损益。 （二）费用化的后续支出与固定资产有关的修理费用等后续支出，不符合固定资产确认条件的，应当根据不同情况分别在发生时计入当期管理费用或销售费用等。企业以经营租赁方式租入的固定资产发生的改良支出，应予资本化，作为长期待摊费用，合理进行摊销。 在具体实务中，对于固定资产发生的下列各项后续支出，通常的处理方法为：　　1.固定资产修理费用，应当直接计入当期费用。　　2.固定资产改良支出，应当计入固定资产账面价值。　　3.如果不能区分是固定资产修理还是固定资产改良，或固定资产修理和固定资产改良结合在一起，则企业应当判断，与固定资产有关的后续支出，是否满足固定资产的确认条件。如果该后续支出满足了固定资产的确认条件，后续支出应当计入固定资产账面价值；否则，后续支出应当确认为当期费用。 六、固定资产减值固定资产在资产负债表日的可收回金额低于其账面价值的，企业应将该固定资产的账面价值减记至可收回金额，同时确认为资产减值损失，计提固定资产减值准备。　　固定资产减值损失一经确认，在以后会计期间不得转回。借：资产减值损失贷：固定资产减值准备 第四节固定资产的处置与披露固定资产处置包括固定资产的出售、转让、报废和毁损、对外投资、非货币性资产交换、债务重组等。固定资产处置一般通过“固定资产清理”科目核算。一、固定资产终止确认的条件固定资产满足下列条件之一的，应当予以终止确认：（1）该固定资产处于处置状态；（2）该固定资产预期通过使用或处置不能产生经济利益。 二、固定资产处置的会计处理企业出售、转让、报废固定资产或发生固定资产毁损，应当将处置收入扣除账面价值和相关税费后的金额计入当期损益。固定资产的账面价值是固定资产成本扣减累计折旧和累计减值准备后的金额。企业出售、报废或者毁损的固定资产通过“固定资产清理”科目核算，清理的净损益记入当期损益。净损益属于筹建期间的记入“管理费用”，属于生产经营期间的计入“营业外收入”或“营业外支出”。 三、企业持有待售的固定资产企业持有待售的固定资产，应当对其预计净残值进行调整。 四、固定资产清查对固定资产应当定期或者至少每年实地盘点一次。对盘亏、毁损的固定资产，应当查明原因，写出书面报告，并根据企业的管理权限，经股东大会或董事会，或经理（厂长）会议或类似机构批准后，在期末结账前处理完毕。（一）固定资产盘盈企业在财产清查中盘盈的固定资产，作为前期差错处理。　　1.盘盈固定资产入账价值的确定　　2.通过“以前年度损益调整”科目核算 （二）固定资产盘亏　　盘亏的固定资产通过“待处理财产损溢”科目核算。盘盈的固定资产，通过“以前年度损益调整”处理，不再通过“待处理财产损溢”科目；盘亏或毁损的固定资产，在减去过失人或者保险公司等赔款和残料价值之后，计入当期营业外支出。　　如盘亏或毁损的固定资产，在期末结账前尚未经批准的，在对外提供财务会计报告时应按上述规定进行处理，并在会计报表附注中作出说明；如果其后批准处理的金额与已处理的金额不一致，应按其差额调整会计报表相关项目的年初数。'