最新立体视觉系统於距离量测上之应用46课件PPT.ppt 41页

'立体视觉系统於距离量测上之应用46 前言對於空間裡的景物距離測量，立體視覺為一種有效率且實用的方法，有別於雷射等其它測距儀器，它具有快速且可以得到影像資訊等優點。 研究目的立體視覺系統的架設立體視覺於距離量測應用時的誤差討論 立體視覺原理ZP(X,Z)XbXlXrfZ 立體視覺影像 實驗方法探討攝影機的焦距以及基線距離的改變對於立體視覺距離量測精度的影響。實驗所設定的焦距為f=5.8mm、f=58mm，基線距離為b=430mm、b=224mm。將立體視覺系統設定在和欲測量的物體間已經精準量測的距離，由2m至100m每2m的間距來做量測。 結果與討論視野解析度光軸距離量測 視野h透鏡ΘΘf感光元件 視野f=5.8mmFOV=45.8º508mm430mm 視野f=58mmFOV=4.8º5130mm430mm 立體視覺的解析度b為基線距離f為攝影機焦距h為感光元件水平方向長r為影像解析度Pl-Pr為影像的像素差 立體視覺的解析度比較b=430mm 立體視覺的解析度比較b=224mm 攝影機光軸設定對量測距離的影響 立體視覺精度測試b=430mmf=5.8mm 立體視覺精度測試b=430mmf=58mm 立體視覺精度測試b=430mmf=5.8mm 立體視覺b=430mmf=58mm 立體視覺精度測試b=224mmf=5.8mm 立體視覺精度測試b=224mmf=58mm 立體視覺精度測試b=224mmf=5.8mm 立體視覺精度測試b=224mmf=58mm 立體視覺的解析度比較 結論立體視覺系統中視野會隨著焦距增大而減小，在實驗中焦距為5.8mm時攝影機的視角為45.8。，焦距為58mm時的視角為4.8。。攝影機焦距及基線距離的設定會影響立體視覺量測的解析度，焦距及基線距離愈長則解析度會愈高，距離量測的精確度也就會愈高，對於100m內的距離量測，在焦距為58mm基線距離為430mm時的最大誤差為2.5m。 結論立體視覺在使用上焦距短的鏡頭適合近距離且廣大視野的距離量測，而焦距長則適用於長距離時小範圍精準的量測。立體視覺應用於距離量測的精準度主要受限於它的解析度，就立體視覺系統架設的便利性而言，要提高長距離量測的精準度，使用長焦距的鏡頭為比較適用的方法。 謝謝 VmYp!t&w-z1C4G7JaMePhTkWnZr$u*x+A2E5H8KcNfQiUlXp#s%v)y0B3F6IaLdOdOgSjVmYq!t*w-z1D4G7JbMePhTkWoZr$u(x+A2E5H9KcNfRiUlXp#s&v)y0C3F6IaLdPgSjVnYq!t*w-A1D4G8JbMeQhTlWoZr%u(x+B2E6H9KcOfRiUmXp#s&v)z0C3F7IaLdPgSkVnYq$t*w-A1D5G8JbNeQhTlWo#r%u(y+B2E6H9LcOfRjUmXp!s&w)z0C4F7IaMdPhSkVnZq$t*x-A2D5G8KbNeQiTlWo#r%v(y+B3E6H9LcOgRjUmYp!s&w)z1C4F7JaMdPhSkWnZq$u*x-A2D5H8KbNfQiTlXo#s%v(y0B3E6I9LdOgRjVmYp!t&w)z1C4G7JaMePhSkWnZr$u*x+A2D5H8KcNfQiUlXo#s%v)y0B3F6I9LdOgSjVmYq!t&w-z1D4G7JbMePhTkWoZr$u(x+A2E5H9KcNfRiUlXp#s%v)y0C3F6IaLdOgSjVnYq!t*w-z1D4G8JbMeQhTkWoZr%u(x+B2E5H9KcOfRiUmXp#s&v)z0C3F7IaLdPgSkVnYq$t*w-A1D4G8JbNeQhTlWoZr%u(y+B2E6H9KcOfRjUmXp!s&v)z0C4F7IaMdPgSkVnZq$t*x-A1D5G8KbNeQiTlWo#r%v(y+B3E6H9LcOfRjUmYp!s&w)z0C4F7JaMdPhSkVnZq$u*x-A2D5G8KbNfQiTlXo#r%v(y0B3E6I9LcOgRjVmYp!t&w)z1C4G7JaMePhSkWnZr$u*x+A2D5H8KbNfQiUlXo#s%v(y0B3F6I9LdOgRjVmYq!t&w-z1C4G7JbMePhTkWnZr$u(x+A2E5H8KcNfRiUlXp#s%v)y0C3F6IaLdOgSjVmYq!t*w-z1D4G7JbMeQhTkWoZr$u(x+B2E5H9KcNfRiUmXp#s&v)y0C3F7IaLdPgSjVnYq$t*w-A1D4G8JbNeQhTlWoZr%u(y+B2E6H9KcOfRiUmXp!s&v)z0C3F7IaMdPgSkVnYq$t*x-A1D5G8JbNeQiTlWo#r%u(y+B3E6H9LcOfRjUmYp!s&w)z0C4F7JaMdPhSkVnZq$t*x-A2D5G8KbNeQiTlXo#r%v(y+B3E6I9LcOgRjUmYp!t&w)z1C4F7JaMePhSkWnZq$u*x+A2D5H8KbNfQiUlXo#s%v(y0B3E6I9LdOgRjVmYp!t&w-z1C4G7JaMePhTkWnZr$u*x+A2E5H8KcNfQiUlXp#s%v)y0B3F6IaLdOgSjVmYq!t*w-z1D4G7JbMeQhTkWoZr$u(x+A2E5H9KcNfRiUlXp#s&v)y0C3F6IaLdPgSjVnYq!t*w-A1D4G8JbMeQhTlWoZr%u(x+B2E6H9KcOfRiUmXp!s&v)z0C3F7IaLdPgSkVnYq$t*w-A1D5G8JbNeQhTlWo#r%u(y+B2E6H9LcOfRjUmXp!s&w)z0C4F7IaMdPhSkVnZq$t*x-A2D5G8KbNeQiTlWo#r%v(y+B3E6H9LcOgRjUmYp!s&w)z1C4F7JaMdPhSkWnZq$u*x-A2D5H8KbNfQiTlXo#s%v(y0B3E6I9LdOgRjVmYp!t&w&w-z1C4G7JaMePhTkWnZr$u*x+A2D5H8KcNfQiUlXo#s%v)y0B3F6I9LdOgSjVmYq!t&w-z1D4G7JbMePhTkWoZr$u(x+A2E5H9KcNfRiUlXp#s&v)y0C3F6IaLdPgSjVnYq!t*w-z1D4G8JbMeQhTkWoZr%u(x+B2E5H9KcOfRiUmXp#s&v)z0C3F7IaLdPgSkVnYq$t*w-A1D5G8JbNeQhTlWo#r%u(y+B2E6H9KcOfRjUmXp!s&v)z0C4F7IaMdPgSkVnZq$t*x-A1D5G8KbNeQiTlWo#r%v(y+B3E6H9LcOgRjUmYp!s&w)z1C4F7JaMdPhSkVnZq$u*x-A2D5G8KbNfQiTlXo#r%v(y0B3E6I9LcOgRjVmYp!t&w)z1C4G7JaMePhSkWnZr$u*x+A2D5H8KcNfQiUlXo#s%v)y0B3F6I9LdOgRjVmYq!t&w-z1C4G7JbMePhTkWnZr$u(x+A2E5H8KcNfRiUlXp#s%v)y0C3F6IaLdOgSjVnYq!t*w-z1D4G8JbMeQhTkWoZr$u(x+B2E5H9KcNfRiUmXp#s&v)y0C3F7IaLdPgSjVnYq$t*w-A1D4G8JbNeQhTlWoZr%u(y+B2E6H9KcOfRjUmXp!s&v)z0C3F7IaMdPgSkVnYq$t*x-A1D5G8JbNeQiTlWo#r%u(y+B3E6H9LcOfRjUmYp!s&w)z0C4F7JaMdPhSkVnZq$u*x-A2D5G8KbNfQiTiTlXo#r%v(y0B3E6I9LcOgRjUmYp!t&w)z1C4F7JaMePhSkWnZq$u*x+A2D5H8KbNfQiUlXo#s%v(y0B3F6I9LdOgRjVmYq!t&w-z1C4G7JbMePhTkWnZr$u(x+A2E5H8H8KcNfRiUlXp#s%v)y0B3F6IaLdOgSjVmYq!t*w-z1D4G7JbMeQhTkWoZr$u(x+B2E5H9KcNfRiUmXp#s&v)y0C3F7IaLdPgSjVnYq$t*w-A1D4G8JbMeQhTlWoZr%r%u(y+B2E6H9KcOfRiUmXp!s&v)z0C3F7IaMdPgSkVnYq$t*x-A1D5G8JbNeQiTlWo#r%u(y+B3E6H9LcOfRjUmYp!s&w)z0C4F7JaMdPhSkVnZq$t*x-A2D5G8KbNeQiTlXo#r%v(y+B3B3E6I9LcOgRjUmYp!t&w)z1C4F7JaMePhSkWnZq$u*x+A2D5H8KbNfQiUlXo#s%v(y0B3F6I9LdOgRjVmYq!t&w-z1C4G7JaMePhTkWnZr$u*x+A2E5H8KcNfQiUlXp#s%v)y0B0B3F6IaLdOgSjVmYq!t*w-z1D4G7JbMeQhTkWoZr$u(x+B2E5H9KcNfRiUmXp#s&v)y0C3F7IaLdPgSjVnYq!t*t*w-A1D4G8JbMeQhTlWoZr%u(x+B2E6H9KcOfRiUmXp!s&v)z0C3F7IaMdPgSkVnYq$t*x-A1D5G8JbNeQiTlWo#r%u(y+B3E6H9LcOfRjUmYp!s&w)z0C4F7IaMdPhPhSkVnZq$t*x-A2D5G8KbNeQiTlXo#r%v(y+B3E6I9LcOgRjUmYp!t&w)z1C4F7JaMePhSkWnZq$u*x+A2D5H8KbNfQiUlXo#s%v(y0B3E6I9LdOgRjVmYp!t!t&w-z1C4G7JaMePhTkWnZr$u*x+A2E5H8KcNfQiUlXp#s%v)y0B3F6IaLdOgSjVmYq!t*w-z1D4G7JbMeQhTkWoZr$u(x+B2E5H9KcNfRiUlXp#s&v)y0y0C3F7IaLdPgSjVnYq!t*w-A1D4G8JbMeQhTlWoZr%u(x+B2E6H9KcOfRiUmXp!s&v)z0C3F7IaMdPgSkVnYq$t*x-A1D5G8JbNeQiTlWo#r%u(y+y+B3E6H9LcOfRjUmXp!s&w)z0C4F7IaMdPhSkVnZq$t*x-A2D5G8KbNeQiTlXo#r%v(y+B3E6I6I9LcOgRjUmYp!t&w)z1C4F7JaMePhSkWnZq$u*x+A2D5H8KbNfQiUlXo#s%v(y0B3E6I9LdOgRjVmYp!t&w-z1C4G7JaMePhTkWnZr$u*x+x+A2E5H8KcNfQiUlXp#s%v)y0B3F6IaLdOgSjVmYq!t*w-z1D4G7JbMeQhTkWoZr$u(x+B2E5H9KcNfRiUlXp#s&v)y0C3F6IaLdPgSjVjVnYq!t*w-A1D4G8JbMeQhTlWoZr%u(x+B2E6H9KcOfRiUmXp!s&v)z0C3F7IaMdPgSkVnYq$t*x-A1D5G8JbNeQiTlWo#r%u(y+B2B3E6H9LcOfRjUmXp!s&w)z0C4F7IaMdPhSkVnZq$t*x-A2D5G8KbNeQiTlXo#r%v(y+B3E6I9LcOgRjUmYp!t&w)z1C4F7JaMePePhSkWnZq$u*x+A2D5H8KbNfQiUlXo#s%v(y0B3E6I9LdOgRjVmYp!t&w-z1C4G7JaMePhTkWnZr$u*x+A2E5H8KcNfQiUlXpXp#s%v)y0B3F6IaLdOgSjVmYq!t*w-z1D4G7JbMeQhTkWoZr$u(x+B2E5H9KcNfRfRiUmXp#s&v)y0C3F6IaLdPgSjVnYq!t*w-A1D4G8JbMeQhTlWoZr%u(x+B2E6H9KcOfRiUmXp!s&v)z0C3F7IaMdPgSkSkVnYq$t*x-A1D5G8JbNeQiTlWo#r%u(y+B3E6H9LcOfRjUmXp!s&w)z0C4F7IaMdPhSkVnZq$t*x-A2D5G8KbNeQiTlTlXo#r%v(y+B3E6I9LcOgRjUmYp!t&w)z1C4F7JaMePhSkWnZq$u*x+A2D5H8KbNfQiUlXo#s%v(y0B3E6I9LdOgRjVmVmYp!t&w-z1C4G7JaMePhTkWnZr$u*x+A2E5H8KcNfQiUlXp#s%v)y0B3F6IaLdOgSjVmYq!t*w-z1D4G7JbMeQhQhTkWoZr$u(x+B2E5H9KcNfRiUmXp#s&v)y0C3F6IaLdPgSjVnYq!t*w-A1D4G8JbMeQhTlWoZr%u(x+B2E6H9K9KcOfRiUmXp!s&v)z0C3F7IaMdPgSkVnYq$t*x-A1D5G8JbNeQiTlWo#o#r%u(y+B3E6H9LcOfRjUmYp!s&w)z0C4F7IaMdPhSkVnZq$t*x-A2D5G8KbNeQiTlXo#r%v(y+B3E6I9LcOcOgRjUmYp!t&w)z1C4F7JaMePhSkWnZq$u*x+A2D5H8KbNfQiUlXo#s%v(y0B3F6I9LdOgRjVmYp!t&w-z-z1C4G7JaMePhTkWnZr$u*x+A2E5H8KcNfQiUlXp#s%v)y0B3F6IaLdOgSjVmYq!t*w-z1D4G7JbMeQhThTkWoZr$u(x+B2E5H9KcNfRiUmXp#s&v)y0C3F7IaLdPgSjVnYq!t*w-A1D4G8JbMeQhTlWoZr%u(x+B+B2E6H9KcOfRiUmXp!s&v)z0C3F7IaMdPgSkVnYq$t*x-A1D5G8JbNeQiTlWo#r%u(y+B3E6H9LcOfOfRjUmYp!s&w)z0C4 追寻“内心的和谐” 和谐三步曲第一步：内心和谐女子禀赋天性：柔顺贞洁第二步：人际和谐相夫、教子、孝亲、持家第三步：事业和谐、社会和谐爱人者人恒爱之修身---齐家---治国---平天下 内心和谐三部曲内心和谐是实现其他和谐的前提。要做到内心和谐绝非易事。最要紧的，是通过修身养性、抑制贪欲、忘却自我三部曲来实现。 享乐观念的浅薄：外界一时刺激与内心幸福人生价值观念的偏颇：价格数字的攀比；荣辱观念的错位：羞耻是一个人道德的底线，人格气节的缺失：现代青年的四大病证：浮躁、迷茫、空虚、孤独 和谐社会“需要人与人和谐，人与自然和谐，还要人内心和谐”，这是北大教授季羡林提出的。 内心和谐是实现其他和谐的前提做到人内心和谐，就是个人要能够正确对待困难、挫折、荣誉，在生活变故面前学会自我调适。但时下，社会各界对人与人和谐、人与自然和谐的建设重视有余，对人内心和谐认识不足。其实，后者是前两者取得成功的前提和基础。 和谐三步曲第一步：身心和谐女子禀赋天性：柔顺贞洁第二步：家庭和谐相夫、教子、孝亲、持家第三步：事业和谐、社会和谐爱人者人恒爱之修身---齐家---治国---平天下 厚德载物的坤德---宽仁慈惠宽仁慈惠,妇女之德,即妇女之福也。其不宽、不仁、不慈、不惠,或难施于外人,而先施于门内。宽，度量宽宏、宽厚而爱人。天包地-男子包容；地承天-女子宽厚,理解体谅。大地承载万物，却默默无闻，不被重视！大地，心量广大，事诸父如事父，事诸兄如事兄，事诸子如事子。仁，亲也。慈者，爱也，亲爱利子、恻隐怜人；惠者，仁也，分人以财、心省恤人、好与恩惠。 违反天性--身心不和谐--肝郁最常见不柔顺：刚强、固执、小心眼、钻牛角尖、爱生气、耍小脾气、好胜、嫉妒*不贞静：不贞、轻浮、急躁、厉骂、言语多。肝气郁结----偏头痛、黄褐斑、脱发（不良情绪）乳腺增生、甲亢、淋巴结疾病、梅核气、胆囊疾病*、胸满*、胁痛月经紊乱、经前期综合症、崩漏子宫肌瘤、卵巢囊肿 事业和谐、社会和谐真正的爱家、爱国、爱他人。-----坤德和睦邻里、友爱他人----身教孩子善良。把同事当作自己的兄弟姐妹，“事诸父如事父，事诸兄如事兄”。“君之视臣如手足，臣之视君如胸腹”。企业当作家庭来管理。创造良好的家风----缔造优秀的企业文化'