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'机械工程控制基础6-4 第四节PID校正PID调节器在工业设备中，为了改进反馈控制系统的性能，人们经常选择最简单最通用的是比例—积分—微分校正装置，简称为PID校正装置或PID控制器。这里P代表比例，I代表积分，D代表微分。PID控制具有以下优点：(1)原理简单，使用方便。(2)适应性强，可以广泛应用于机电控制系统，同时也可用于化工、热工、冶金、炼油、造纸、建材等各种生产部门。(3)鲁棒性（Robust）强，即其控制品质对环境和模型参数的变化不太敏感。 串联校正的综合法前面介绍的串联校正分析法是先根据要求的性能指标和未校正系统的特性，选择串联校正装置的结构，然后设计它的参数，这种方法是带有试探性的，所以称为试探法。下面介绍串联校正综合法，它是根据给定的性能指标求出系统期望的开环频率特性，然后与未校正系统的频率特性进行比较，最后确定系统校正装置的形式及参数。综合法的主要依据是期望特性，所以又称为期望特性法。 6.3.1综合法的基本方法考察如图6.27所示串联校正系统。综合法的基本方法是按照设计任务所要求的性能指标，构造具有期望的控制性能的开环传递函数，然后确定校正装置的传递函数，使系统校正后的开环传递函数等于期望的开环传递函数。显然，校正装置的传递函数应为图6.27串联校正)(sGc)(tr)(tc)(0sG 从频率特性角度，校正装置的对数幅频特性为其中，是原系统的开环对数幅频特性；是校正环节的对数幅频特性；是满足给定性能指标的期望开环对数幅频特性，通常称为“期望特性”。上式表明，在伯德图上，若根据设计指标给出了系统的期望特性曲线，则由期望特性曲线减去原系统的开环对数幅频特性曲线，就得到校正环节的幅频特性曲线，这样，很容易由写出校正环节的传递函数，这就是综合法的基本方法。 1)对数幅频特性的中频段为，且有一定的宽度，以保证系统的稳定性；2)截止频率应尽可能大一些，以保证系统的快速性；3)低频段具有较高的增益，以保证稳态精度；4)高频段应衰减快，以保证抗干扰能力。满足上述要求的模型有很多，通常取一些结构较简单的模型。例如二阶、三阶模型等。在工程上，一般要求系统的期望特性符合下列要求： 串联校正综合法的一般步骤如下：1)绘制原系统的对数幅频特性曲线；2)按要求的设计指标绘制期望特性曲线；3)在伯德图上，由减去得串联校正环节的对数幅频特性曲线；4)根据伯德图绘制规则，由写出相应的传递函数；5)确定具体的校正装置及参数。可以看出期望特性法的关键是绘制期望特性。在工程上，一般要求系统的期望特性符合下列要求： 6.3.2按最佳二阶系统校正在如图6.28（a）所示典型二阶模型中，适当选择参数，使其对数幅频特性如图6.28（b）所示。与典型二阶系统的标准式比较，有图6.28典型二阶模型)1(10+sTsK)(tr)(tc)(wLw0Kc=w11T20-40-（a）结构图0(b)对数幅频特性或 给出期望的性能指标，可以由典型二阶系统的性能指标公式，确定期望模型的参数和。在典型二阶系统中，当时，系统的性能指标为,可见，这时兼顾了快速性和相对稳定性能，所以，通常把的典型二阶系统称为“最佳二阶系统”。对于最佳二阶系统，由式（6.22），得，所以，最佳二阶系统的开环传递函数为 一、原核生物与真核生物主要类群：原核生物：蓝藻，含有（）和（），可进行光合作用。细菌：（）放线菌：（）支原体，衣原体，立克次氏体真核生物：动物植物真菌：（）等二、原核生物与真核生物比较：藻蓝素叶绿素球菌，杆菌，螺旋菌，乳酸菌链霉菌青霉菌，酵母菌，蘑菇 原核细胞真核细胞大小细胞核细胞器染色体代表生物较小1μm～10μm没有成形的细胞核，组成核的物质集中在核区。无核膜，无核仁有染色体，由蛋白质和DNA分子组成只是裸露的DNA分子，无染色体只有游离的核糖体较大10μm～100μm有成形的、真正的细胞核。有核膜，有核仁。有复杂的细胞器细菌、放线菌、蓝藻、支原体等真菌、动物、植物'