最新第三讲多传感器信息课件PPT.ppt 44页

'进入夏天，少不了一个热字当头，电扇空调陆续登场，每逢此时，总会想起那一把蒲扇。蒲扇，是记忆中的农村，夏季经常用的一件物品。　　记忆中的故乡，每逢进入夏天，集市上最常见的便是蒲扇、凉席，不论男女老少，个个手持一把，忽闪忽闪个不停，嘴里叨叨着“怎么这么热”，于是三五成群，聚在大树下，或站着，或随即坐在石头上，手持那把扇子，边唠嗑边乘凉。孩子们却在周围跑跑跳跳，热得满头大汗，不时听到“强子，别跑了，快来我给你扇扇”。孩子们才不听这一套，跑个没完，直到累气喘吁吁，这才一跑一踮地围过了，这时母亲总是，好似生气的样子，边扇边训，“你看热的，跑什么？”此时这把蒲扇，是那么凉快，那么的温馨幸福，有母亲的味道！　　蒲扇是中国传统工艺品，在我国已有三千年多年的历史。取材于棕榈树，制作简单，方便携带，且蒲扇的表面光滑，因而，古人常会在上面作画。古有棕扇、葵扇、蒲扇、蕉扇诸名，实即今日的蒲扇，江浙称之为芭蕉扇。六七十年代，人们最常用的就是这种，似圆非圆，轻巧又便宜的蒲扇。　　蒲扇流传至今，我的记忆中，它跨越了半个世纪，也走过了我们的半个人生的轨迹，携带着特有的念想，一年年，一天天，流向长长的时间隧道，袅第三讲多传感器信息 Kalman滤波是状态估计的基本方法，是1960年由kalman提出的。该方法是一种线性最小方差估计，算法具有递推性，在目标估计中具有良好的性能。3.1基本kalman滤波另外，还有实用Kalman滤波（针对线性系统）、针对非线性系统有扩展Kalman滤波、不敏kalman滤波。 离散时间线性动态系统可用系统的状态方程、观测方程来描述。3.1.1离散时间线性动态系统描述设系统的状态方程为(3.1)式中:是k时刻目标的状态向量；是系统的状态转移矩阵；是过程演化噪声；是噪声矩阵； (3)系统的过程演化噪声、观测噪声和初始条件之间是相互独立的(3.7)(3.8) 对于式（3.1）中的离散时间线性动态系统3.1.2基本Kalman滤波算法假定直到k时刻所有的量测信息为(3.1)K时刻最优状态估计值为滤波误差为(3.9)(3.10) 采用Kalman滤波算法，状态的一步预测为一步预测误差方程为(3.11)(3.12) 一步预测误差协方差为式中(3.13)为k时刻传感器的状态估计误差协方差。 类似，我们可得观测的预测为观测的预测误差为(3.14)称为新息（Innovation）序列。(3.15) 观测的预测误差协方差为(3.16)称为新息协方差阵。 K+1时刻滤波器增益为(3.17)Kalman滤波算法的状态更新方程为(3.18) 滤波误差协方差更新方程为(3.19)式（3.11）~（3.19）构成了kalman滤波算法预测和状态估计的基本方程。基于式（3.11）~（3.19）的kalman滤波算法的基本方程，给定初始值x(0)和P(0)，就可以递推地计算出k时刻的最优状态估计值。 K时刻的状态估计K+1时刻的状态预测K+1时刻的观测预测新息序列更新状态估计K时刻的状态误差协方差K+1时刻的状态预测协方差K+1时刻的新息协方差K+1时刻滤波器增益更新状态协方差图3-1Kalman滤波算法框图 例：假定有一两坐标雷达对平面上运动的目标进行观测，目标沿x轴方向的初始速度为11m/s，初始位置为；以x轴的位置和速度作为状态，系统方程如下，式中：是采样周期。转移矩阵和噪声分布矩阵分别为。 是噪声功率。是状态向量。观测方程为式中：利用卡尔曼滤波算法实现在二维平面内的目标跟踪。 课堂作业：假定有一两坐标雷达对平面上的目标进行跟踪，以x轴的位置和速度作为状态，系统方程如下式所示给出系统的转移矩阵和噪声分布矩阵。 脾与胃病辨证脾胃主要生理功能和常见病症脾主运化—脾失健运水谷不化腹胀腹痛，纳少便溏--水湿内停浮肿，痰饮，舌胖，齿痕脾主升清—清阳不升神疲乏力，头晕目眩，少气懒言--清气下陷久泄脱肛，内脏下垂脾主统血—统摄无权肌衄，便血，尿血，崩漏脾主肌肉四肢—脾失健运肌肉消瘦，四肢痿弱不用脾开窍于口—脾失和健口淡、口甜、口腻胃主受纳腐熟—胃气失和胃脘疼痛或痞胀，纳呆，食欲胃主和降—胃气上逆恶心，呕吐，呃逆，嗳气 一、脾（胃）气虚证概念：脾（胃）气不足，运化、受纳腐熟功能失职所表现的证候。表现：（1）脾胃病症状：脘腹隐痛喜按，腹胀纳呆，食后胀甚（脾胃气虚，受纳、腐熟、运化功能减弱）呕恶暧气（胃失和降）大便溏薄，或肢体浮肿（脾气亏虚，水湿不运）（2）气虚证： 二、脾虚气陷证概念：脾气亏虚，升举无力而反下陷所表现的证候。表现：即气陷证（1）气虚证：（2）清阳不升或内脏下垂： 三、脾（胃）阳虚证（脾胃虚寒）概念：脾（胃）阳亏虚，失于温运，阴寒内生所表现的证候。表现：（1）脾胃病症状：纳呆腹胀，泛吐清水，便溏（完谷不化）（脾胃阳虚，运化失职）脘腹冷痛绵绵，喜温喜按，（阳虚生寒，寒凝气机）或见肢肿，尿少或见带下清稀色白量多（水湿下注，带脉不固）（2）阳虚证： 四、脾不统血证（气不摄血）概念：脾气亏虚，不能统摄血液，致血溢脉外所表现的证候。表现：（1）出血表现：便血、尿血，或肌衄、齿衄，或妇女月经过多、崩漏（2）脾气虚证： 【鉴别诊断】证候相同症不同症舌象脉象脾气虚证食少纳呆，食后腹胀，便溏气虚证表现舌淡苔白缓弱脾阳虚证阳虚证表现舌淡胖苔白滑沉迟无力脾虚气陷证气陷证表现舌淡苔白弱脾不统血证出血表现舌淡苔白细弱 五、寒湿困脾证概念：寒湿内盛，脾阳受困，致运化失职所表现的证候。表现：（1）脾阳虚证表现：a、脘腹疼痛，呕恶纳呆便溏（寒湿内侵，脾阳受困）b、或见尿少浮肿（寒湿泛溢肌肤）黄疸（湿阻中焦，肝胆疏泄失职，胆汁外溢）带下清稀（水湿下注，带脉不固）（2）寒湿内停表现：头身困重，口淡不渴，舌淡胖苔白腻，脉濡缓 六、湿热蕴脾证概念：湿热内蕴中焦，致脾运化功能失调所表现的证候。表现：（1）脾病症状：脘腹痞闷，呕恶纳呆，便溏不爽（湿热蕴结，运化失司，升降失常）（2）湿热证表现：身热肢困，汗出热不解（湿遏热伏）身目发黄，色泽鲜明，或皮肤发痒（湿热熏蒸肝胆）舌红苔黄腻，脉濡数 寒湿困脾和湿热蕴脾证鉴别证候相同不同舌象脉象寒湿困脾脾虚：食少纳呆，腹胀便溏湿盛：脘腹痞闷，呕恶苔腻身目发黄阴黄，肢肿尿少，白带多清稀，腹痛喜温舌淡胖苔白腻濡缓湿热蕴脾阳黄，尿短赤，便溏或肤痒，口苦身热不扬舌红苔黄腻滑数 七、胃阴虚证概念：胃阴亏虚，阴失濡养，胃失和降所表现的虚热证候。表现：（1）胃病症状：胃脘隐隐灼痛，饥不欲食，嘈杂不舒（胃阴不足，虚热内生，胃气失和）干呕呃逆（胃气上逆）（2）胃阴津不足表现： 八、寒滞胃脘证概念：寒邪犯胃，胃失和降所表现的证候。表现：（1）胃病症状：胃脘冷痛，甚则剧痛，得温痛减，遇寒加剧（寒邪犯胃，气机凝滞，胃失和降）恶心呕吐，呃逆嗳气，吐后痛缓（胃气上逆）（2）里实寒证： 九、胃热炽盛证概念：胃中火热炽盛，胃失和降所表现的证候。表现：（1）胃病症状：胃脘灼痛，拒按（胃火炽盛，气血壅滞）吞酸嘈杂，食入即吐（肝火横逆犯胃或胃气上逆）口臭，或牙龈肿痛溃烂，齿衄（热腐血肉）或消谷善饥（胃火亢盛，纳化亢进）（2）里实热证： 十、食滞胃脘证概念：饮食停滞胃脘，致受纳腐熟功能失调所表现的证候。表现：（即食积证）脘腹胀满疼痛，吞酸嗳腐或呕吐酸腐食物，吐后痛减，纳呆厌食（食积胃脘，气机停滞，胃失和降）或肠鸣腹痛泄泻，泻下物酸腐臭秽（积食下移于肠道，肠内腐气充斥）舌苔厚腻，脉滑。 十一、胃脘气滞证概念：邪气犯胃，致胃腑气机阻滞所表现的证候。表现：脘腹胀痛、窜痛，嗳气、肠鸣矢气则痛减，痛而欲吐或欲泻，泻后不爽，或便秘（气机阻滞不通，升降失常）苔厚，脉弦。 十二、胃虚停饮证（饮停胃肠）概念：胃阳虚弱，致水饮停滞于胃腑所表现的证候。表现：（1）饮停胃肠表现：脘腹胀满，喜温喜按，胃肠水声漉漉，呕吐清涎，纳呆（饮邪留积，阻遏气机，胃失和降）（2）阳虚证： 疼痛口味饮食呕吐二便其他舌脉胃阴虚隐灼嘈杂口燥咽干饥不欲食干呕呃逆便干消瘦舌红少苔细数胃火炽盛灼痛拒按渴喜冷饮消谷善饥泛酸便秘溲黄齿龈肿痛舌红苔黄滑数寒滞胃脘冷痛喜暖口淡不渴食热痛减呕吐清水泄泻尿清形寒肢冷舌淡苔白迟或弦紧食滞胃脘胀痛拒按口气酸腐恶闻食味酸腐食物矢气臭秽饮食诱因舌苔厚腻滑胃脘气滞胀窜软嗳气呃逆食少纳呆恶心呕吐大便不畅气机情志苔白弦胃虚停饮胀振水口淡不渴食少纳呆呕吐清涎泄泻眩晕心悸舌淡苔滑沉弦 病案1项某，女，12岁。1992年3月25日初诊。主诉：神倦乏力，细差，便溏15天。病史：患者素体虚弱，稍进油腻则大便泄泻。近15天来，精神倦怠，乏力，汗出，纳差，腹胀，大便泄泻，形体日见消瘦。曾服多种西药（药名不详），病症无明显缓解，要求中医治疗。检查：面色萎黄，形瘦乏力，精神较差，皮肤潮冷。舌淡，苔白，脉弱无力。思考讨论题：（1）试分析证候，判断证型。（2）请归纳本证的病机特点。 病案2唐某，男，70天，1975年2月12日初诊。主诉：食少，多啼，斜疝下坠70天。病史：患儿自生后，食量较少，面白唇淡，经常食后吐乳，大便色绿，状若蛋花，夜间多啼。啼则右侧腹股沟侧疝下坠人阴囊，静卧时则可自动回纳腹中。检查：脉弱小，指纹淡，苔薄白润。思考讨论题：（1）此属何证？辨证依据是什么？（2）患儿疝气啼则下坠，静则回归，说明什么问题，有无手术的必要？为什么？ 病案3胡某，男，32岁，工人，1964年3月28日初诊。主诉：反复上腹疼痛10年，加重并伴呕血、黑便4天。病史：患者胃脘部疼痛，每因劳累或饮食不慎而发，得食缓解，病延10载。5年前曾住某医院，诊断为“十二指肠壶腹部溃疡”。4天前，上腹部疼痛又作，伴呕血、黑便。检查：形体消瘦，面色萎黄，纳谷不馨，神倦乏力，四肢不温。舌淡，苔薄，脉细。思考讨论题：（1〉本案应判断为何证？根据什么？（2）归纳患者病机，试提出治疗方法。 病案4侯某，女，37岁，1974年10月20日初诊。主诉：白带绵延量多2个月。病史：患者积郁抱忧，患白带，延月不治，继而如崩状，绵绵不断，色清无臭。近来形体消瘦，精神萎靡，厌食便溏。检查：脉微细欲绝，舌淡苔白滑。思考讨论题：分析案中病症，判断其病性及证型。 病案5朱某，男，29岁，医生。1970年11月27日初诊。主诉：嗜睡便溏4个月。病史：1970年6月上旬，劳累之后，昏倒于地，高热5天。热退之后，恶寒不解，酷暑季节，室温40℃，仍身着棉衣，夜盖棉被，精神倦怠，嗜睡，大便溏薄，小便清长。1967年春患“无黄疸型传染性肝炎”，至今未愈。两胁胀痛，身重乏力，厌油，甚至恶心呕吐，不能进食。检查：舌淡，苔白腻，脉沉滑。思考讨论题：（1）患者患肝炎3年之见症为何证？1970年6月因劳累而昏倒后出现高热5天，是什么原因？（2）分析热退后的临床病症，并判断其证型。 病案6姜某，男，28岁，1990年7月12日初诊。主诉：闷热，烦渴，全身发黄1周。病史：患者于10天前割禾时，为暴雨淋湿全身，当日自觉头身困重不适。因忙于农作，并未在意。1周前又添发热，烦闷，汗出少而粘，脘腹痞胀，纳食不馨，泛恶，厌食，继而全身发黄，小便如茶色，大便稀糊不爽，遂来求医。检查：发热38.2℃，面黄垢，白睛及皮肤发黄。舌红苔黄腻，脉弦滑数。诊断为急性黄疸型肝炎。（1）患者10天前属何证？与现证病机上有何联系？（2）找出并分析临床主症，并判断其证型。 病案7江某，男，16岁。1993年8月18日初诊。主诉：胃脘部挛急冷痛、呕吐2小时。病史：今天上午踢足球回家后，自觉非常闷热，故大量进食西瓜、冰绿豆、冰激凌等冷饮食物，食后腹胀不适，继而突然胃脘部紧束冷痛，恶心呕吐，吐后胃痛有所缓解，口不渴。检查：舌苔白，脉紧。思考讨论题：（1）分析病症并判断病性和证型。（2）患者如不及时治疗，病情可能发生什么变化？ 病案8左某，女，28岁。1994年4月21日初诊。主诉：右侧上牙龈肿痛3天。病史：患者素嗜辛辣煎炒食物，近3天来右侧上牙床牙龈痛、溃烂、出血，口臭，大便2天未行，小便短赤。检查：舌红，苔黄，脉滑数。思考讨论题：（1）嗜食辛辣煎炒食物，为何会发生牙龈肿痛？（2）本案牙痛属于何种证型？试分析其病机。 病案9金某，男，32岁。1998年2月10日初诊。主诉：胃脘隐痛，嘈杂不食1周。病史：春节期间，多食酒、肉、花生、煎炒之品。近1周来，胃脘部隐痛不舒，恶心，干呕，嘈杂而不欲饮食，口干赃燥，大便干结。检查：舌红、少津，脉细稍数。思考讨论题：（1）患者发病与饮食偏嗜有无关系？为什么？（2）本案应属何证？辨证依据是什么？ 病案10肖某，男，12岁，1998年5月2日初诊。主诉：胃脘胀痛，恶心，厌食，嗳气酸腐1天。病史：昨天参加其姐婚宴，夜间自诉胃脘胀痛难忍，恶心呕吐，吐后稍舒，辗转一夜未眠。晨起觉头昏胀，口内乏味，厌食，暖气酸腐，矢气频作，大便不爽。检查：舌苔厚腻，脉滑。思考讨论题：（1）分析病症并判断证型。（2）假若患者舌苔见黄腻，脉见滑数，病机可能有何变化，应该如何处理？'